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本发明公开一种基于融合感知的矿用电铲物料面识别方法、装置及系统，涉及矿用电铲物料面识别技术领域。本发明通过获取物料面的点云数据和图像信息，接收矿铲主控系统发送的矿铲状态的欧拉角信息；根据激光雷达在矿铲上的安装位置以及欧拉角信息，将物料面的点云数据中的坐标点转换为在铲车坐标系下的坐标位置；根据物料面的点云数据中的坐标点在铲车坐标系下的坐标位置，以及图像信息，识别分割出物料面的有效物料点云；将有效物料点云发送至矿铲主控系统，以为后续矿铲主控系统的路径规划和物料挖取提供数据基础，能够获取具体精确的位置坐标的同时对三维物料面进行识别和分割，满足实际的铲车对物料的定位需求。
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本实用新型提供一种电动矿用自卸车制动系统，包括空气压缩机、空气处理单元、储气筒、制动气室、EBS阀、电控制动总阀和控制单元，所述空气压缩机的出气口与所述空气处理单元的进气口连通，所述空气处理单元的出气口与所述储气筒的进气口连通，所述储气筒的出气口与所述EBS阀的进气口连通，所述EBS阀的出气口与所述制动气室连通，所述电控制动总阀与所述控制单元电信号连接，所述控制单元与所述EBS阀电信号连接。本实用新型提供的电动矿用自卸车制动系统，减少了制动响应时间，提高了制动响应速度。本实用新型还提供一种电动矿用自卸车。
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本发明公开了一种露天矿卡车智能调度方法及系统。其中露天矿卡车智能调度方法包括一种重车调度方法和一种空车调度方法。重车调度方法包括以下步骤：构建等待时间迭代预测框架，根据路网数据、任务中矿卡状态数据以及目的节点设备工作状态数据预测待调度矿卡的等待时间，作为子目标a、子目标c；由上层车流规划结果获取矿山区域每条道路的目标流率，作为子目标b；将电铲目标产量完成度作为子目标d；分别对子目标a、子目标b和子目标c、子目标d进行归一化及加权处理，构建重车调度和空车调度任务匹配模型，求解生成调度指令。本发明所提出的露天矿卡车智能调度方法及系统可以提高矿山运输系统的工作效率，同时节省矿山设备能耗，有助于推进智慧矿山建设。
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本发明涉及一种地下水平钻孔机，具有底架、摆动升降机构、通过吊具与摆动升降机构连接的水平导轨和机头，机头包括机头本体和机头底座，机头底座与水平导轨连接，在机头本体上设置有钻轴，在水平导轨的长度方向的两侧分别设置有导向面，且在水平导轨的底面上设置有齿条，在机头底座的两侧分别设置有导向轮，在机头底座的内部设置有能够与齿条啮合的齿轮，在机头底座上设置有能驱动齿轮转动的移动马达，在机头本体上设置有能通过减速箱驱动钻轴转动的回转马达，在底架上还设置有液压泵站和能控制液压泵站、摆动升降机构、移动马达和回转马达的驾驶室，本发明能直接对路面进行管线钻孔施工而减少或避免对路面进行开挖与回填。
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本实用新型公开了一种压实度检测快速钻孔取土装置，其包括外壁光滑的左立杆和右立杆，在左立杆和右立杆由下至上分别固定装有固定限位装置、滑动装有移动限位装置，左立杆和右立杆顶端装有横杆，移动限位装置的后侧、前侧分别装有汽油发电机、轴承件，发电机底部装有转子，轴承件的下方装有转动轮，转动轮与转子通过皮带连接，在转动轮的下方装有钻杆，钻杆上焊接有螺旋刀片，钻杆通过固定限位装置上的限位预留孔上下升降，在移动限位装置上安装有升降杆，升降杆上装有手动轮盘，在钻杆的下方为检测孔，在检测孔上方设置有可移动的土样收集盒。本实用新型结构可以同时完成钻孔与取土两个步骤，极大提高检测效率，减低劳动强度。
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本实用新型公开了一种钻头可收纳的土壤采样装置，包括箱体、第一电机、第二电机、传动杆、固定套、连接板、钻头和箱门，通过设置第二电机带动传动杆转动，进而带动钻头转动，进一步通过启动第一电机带动螺杆转动，进而带动固定板进行向下移动，从而带动钻头向下移动直至穿过箱体底部的开口后与地面接触并进行旋转钻土，进而被钻起的土则因钻头继续向下移动而被压实在钻头底部的槽口内，从而完成了装置对土壤的采样工作，无需消耗大量人力，并且节省了时间，提高了工作效率，通过设置旋转固定螺栓将钻头从连接板上取下并放置在放置槽的槽口上，从而实现对土壤采样装置的钻头进行收纳，便于人员对土壤进行更好的收集。
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本发明提出了一种皮带机、移动式筛分站及移动式破碎站，该皮带机包括机架、固定座和驱动装置；该机架包括第一支架和第二支架，所述第一支架与所述固定座固定连接，且所述第一支架与水平面呈第一夹角；所述第二支架通过第一轴与所述第一支架铰接，并通过第二轴与所述固定座铰接，所述第二轴与所述第一轴同轴设置；所述第一轴位于第一竖直平面内，且所述第一竖直平面相对于所述第一支架的长度方向倾斜，所述第一轴的下端向远离所述第一支架的一侧延伸；所述驱动装置与所述第二支架驱动连接并用于驱动所述第二支架折叠或展开。皮带机的第二支架具有多个转动支撑，能实现横向折叠和纵向翻转，运动的稳定性高。
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一种移动鄂式破碎站，包括机架、履带总成、给料系统、颚破总成、动力系统和皮带输送总成，机架包括头部、尾部以及位于头部与尾部之间的第一安装部和第二安装部，履带总成安装于第一安装部的相对两侧，给料系统安装于头部，颚破总成安装于第一安装部，动力系统安装于第二安装部，机架内设有物料通道，物料通道从头部延伸至尾部，皮带输送总成安装在物料通道内，给料系统和颚破总成的出料口与皮带输送总成对应设置。本实用新型的移动鄂式破碎站的结构布局合理，无需拆解运输，便于进行快速转移使用。
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本发明公开了一种具有掘进掏槽功能的钻机，包括：基座；掏槽系统，包括臂架组件和掏槽组件，掏槽组件连接于臂架组件一端，用于在竖直平面加工掏槽孔；臂架组件另一端与基座连接，臂架组件用于对掏槽组件进行位置调节；掘进系统，活动安装于基座，并与掏槽系统并列设置；掘进系统包括调节组件和钻孔组件，钻孔组件连接于调节组件一端，用于在竖直平面的掏槽孔外周加工炮孔；调节组件另一端与基座连接，调节组件用于对钻孔组件进行位置调节。根据本发明的具有掘进掏槽功能的钻机，同时具有掘进和掏槽的功能，能同时相互独立的工作，提升了钻孔深度，并极大地提高了施工效率。
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本实用新型提供一种防卡钻装置，包括基座，所述基座的外壁沿周向间隔均布设置有多个边翼，所述边翼由所述基座的外壁沿径向向外延伸凸出，每个所述边翼上固定设有倒划眼齿；沿所述基座的径向方向上，所述倒划眼齿相较于所述边翼向外凸出。本实用新型提供的防卡钻装置，在遇到卡钻事故时，能够利用倒划眼齿直接打破大砾状岩石的三角形力学结构的方式来消除卡钻事故，同时边翼不仅能够起到规整、清洁、巩固孔壁的作用，还具有导向作用，有利于打直孔。本实用新型还提供一种钻机的钻具连接结构。
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本实用新型公开一种废旧锂电池正极片的资源化回收利用生产线，包括依次相连设置的上料输送机、极片冲击破碎机、第一筛分机、高速极片冲击破碎机、控温控氧系统、第一物料风机、第一旋风分离器、第二筛分机、磨粉机、第二物料风机、第二旋风分离器、第三筛分机、防爆除尘器以及尾气处理系统；控温控氧系统分别与极片冲击破碎机、高速极片冲击破碎机连接设置；所述控温控氧系统分别与所述极片冲击破碎机、高速极片冲击破碎机连接设置；防止极片在在极片冲击破碎机和高速极片冲击破碎机中卷团，叠层，防止正极粉裹挟，能快速有效的解离正极粉，最大限度的减少火灾对机组的影响，避免安全事故的发生。
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本发明公开了一种安全的废旧动力电池环保回收用自动拆解系统及其拆解方法，利用电池故障检测模块利用算法进行检测后利用废旧电池分类池模块进行分类，废旧电池分类池模块的结束接口与电池切割模块的开始接口匹配，电池切割模块的结束口与外壳粉碎模块的开始接口匹配，外壳粉碎模块的结束接口分别与有害物质分解模块和有害杂质回收模块的开始接口匹配，可回收物质分类模块的结束接口一边与回收池模块的开始接口匹配，同时重新与有害物质分解模块和有害杂质回收模块的开始接口匹配，本发明充分了解电池的故障原因后对电池进行分类，提高了电池拆解的效率。
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本实用新型公开了一种具有取土机构的钻机，涉及取土钻机技术领域，包括取土钻机，所述取土钻机的顶部与支架壳体固定，所述支架壳体的内壁上设置有棘轮机构，所述棘轮机构包括：棘轮，第一棘爪，第一弹簧，第二棘爪。当传动杆按下，直到锁舌卡住凹槽，带动拨杆向下移动，使得第一棘爪与棘轮远离，第二棘爪与棘轮接触，此时棘轮只能顺时针旋转，在支撑杆、轮子和导轨的作用下使得钻机可以平稳的向下钻而不需要人工扶持，提高了安全性，当拉动绳子，在第二弹簧的作用下拨杆与传动杆回位，第一棘爪与棘轮接触，第二棘爪与棘轮远离，棘轮只能逆时针旋转，使得钻机可以从泥土中拔出，不需要额外安装提钻装置，提高了工作效率。
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本实用新型涉及建筑施工技术领域，且公开了一种具有降尘作用的锚杆钻机，包括锚杆钻机本体和装配车体，所述装配车体的顶部固定连接有水箱，所述水箱的左侧固定连接有第一泵机，所述第一泵机的抽水管贯穿延伸至水箱内腔的底部。一种具有降尘作用的锚杆钻机，通过设置第一软管、雾化喷头、蓄液分流桶、减震支座和第一泵机，能够对钻口处喷洒雾化水，多组雾化喷头的配合，增大了覆盖面积，起到了良好的抑尘效果，通过设置调节机构、第一活动座、高压雾化喷洒器、第二活动座、第二软管和第二泵机，能够对漂浮在空中的空气进行降尘，并且达到了便于调整喷洒角度的效果，进一步提升对作业周围环境的降尘效果。
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本实用新型公开了一种具备装配式动力单元的钻机，包括车架、钻机主机以及第一动力单元，所述车架上设置有第一车轮，所述钻机主机设置于所述车架上，所述第一动力单元能够拆卸地设置于所述车架上，所述第一动力单元用于控制所述第一车轮行走。根据本实用新型实施例的具备装配式动力单元的钻机，不仅尺寸较小，需要移动至作业处时，转场更加方便，而且能够根据需求选择是否在钻机上配置动力系统，从而给用户提供多样化的选择。
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本实用新型公开了一种具有限位装置的机械手及天井钻机，机械手包括：安装座；抓取组件，包括起落臂和转臂，转臂套设于起落臂，并连接有驱动其绕起落臂转动的第一驱动装置；转臂设有第一定位卡件；起落臂具有供转臂抓取钻杆的第一位置和供转臂卸载钻杆的第二位置，起落臂与安装座铰接；限位组件，包括第二定位卡件和限位滑板，第二定位卡件套设于起落臂，并能沿起落臂的轴线方向滑动，限位滑板一端与第二定位卡件连接，另一端与安装座连接。天井钻机包括上述的机械手。根据本实用新型机械手，通过设置限位装置对机械手的转入位置进行限定，极大地提升了控制机械手转入位置精度的稳定性。
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本发明涉及锂离子电池回收领域，具体而言，涉及一种废旧锂离子电池黑粉火法湿法联合处理方法及系统。回收方法包括：将所述黑粉浮选后得到的去碳黑粉进行干燥、破碎得到粉状物料；将浮选后的石墨用于制备CO；再将所述粉状物料与预热气体混合并喷入炽热的炉膛内，进行反应，得到粉状还原产物；将所述粉状还原产物稍冷却喷入浸出装置，利用硫酸喷淋进行溶解浸出，过滤得到含镍钴锰锂的浸出液和滤渣。解决了废旧锂离子电池黑粉浸出过程中，浸出时间长、使用大量酸和还原剂以及大量废水需要处理的问题。本发明还提供一种废旧锂离子电池黑粉高效
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本发明公开一种废旧电池中负极石墨的再生方法，涉及锂离子电池负极材料回收领域。包括：废旧电池中拆解的石墨在机械搅拌下酸处理，得到初步提纯的石墨；将初步提纯的石墨置于管式炉中，在惰性气氛及高温条件下煅烧，原位修饰于石墨表面；再将石墨放置到含包覆液的球磨罐中，湿法球磨的方式进行表面包覆，然后干燥除去溶剂，再将干燥后的产物置于管式炉中，碳化处理得到再生石墨负极材料。利用本方法实现废旧石墨负极的循环利用，缓解了现有方法得到的石墨负极材料粒径较大，包覆不均匀，及作为负极材料在锂离子电池中应用时容量偏低，首效偏低，容量衰减较快等技术问题，而且还可避免因废旧石墨负极不能有效利用给环境带来的“黑色污染”问题。
本发明提供一种利用废旧黄铜制备铜锌锡硫硒薄膜太阳电池前驱体的方法，该方法中，依次通过洗涤、氧化碱浸、蒸氨、酸溶、结晶这些步骤将黄铜中的铜锌合金制备成铜锌锡硫硒薄膜太阳电池前驱体所需金属盐，并且去除铜锌外大部分的杂质元素，并通过获得的铜锌的含量以及铜锌锡硫硒材料中的铜、锌、锡元素配比确定铜盐(或锌盐)、锡盐和硫源的添加量，并加入相应的有机溶剂，得到所需铜锌锡硫硒薄膜太阳电池前驱体溶液。本发明通过一步法从废旧金属直接合成铜锌锡硫硒太阳电池前驱体溶液，无需铜锌分离步骤，且痕量杂质残留对电池效率无明显影响，避免了传统回收需要消耗大量酸碱液和复杂流程，完成资源短流程再利用。
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本发明提供一种废旧铅酸蓄电池铅膏制备氧化铅的装置及其工艺，包括脱硫单元、氧化单元、传送装置、输送管和洗涤烘干装置，所述固液分离器一端通过输送管与脱硫罐连接，另一端与第一炭化罐连接，所述煅烧炉与浸出罐连接，所述固液分离器通过传送装置与浸出罐连接，所述煅烧炉煅烧后的尾气净化后通入第一炭化罐中。碳化剂、有机酚类物质和氨基酸的再生循环利用，煅烧后尾气的利用，使废旧铅的硫脱的更加彻底，同时提高了氧化铅的纯度，本发明设计巧妙，采用湿法生产氧化铅，利用对原材料的再生循环利用，降低了原材料的消耗，节省了生产成本，提高了对铅回收率和对氧化铅的提取纯度，同时有效的降低了对环境的污染。
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本发明公开一种无损回收废旧锂离子电池石墨负极片的方法，其包括以下步骤：将废旧锂离子电池的石墨负极片与催化油浆置于混捏机中进行混捏，使石墨粉从铜箔上剥离下来；将上述的铜箔通过筛网从石墨粉与催化油浆的混合浆料中分离出来，然后用水冲洗，获得高纯度铜箔；将上述的石墨粉与催化油浆的混合浆料通过离心分离获得石墨粉湿料；所述石墨粉湿料用蒸馏水洗涤多次，洗涤后压滤分离，得到石墨粉湿粉；得到的石墨粉湿粉进行烘干处理，冷却后，得到高纯度石墨粉。本发明利用混捏机对物料捏合力以及催化油浆中芳香环对石墨产生的高浸润和粘黏作用，从而能够在室温下完成石墨粉从铜箔上的无损剥离，得到高纯石墨粉与高纯铜箔。
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本发明公开了一种隧道钻孔机器人系统及其控制方法、隧道掘进机，该隧道钻孔机器人系统包括：钻机；安装于隧道掘进机的机器人，钻机与机器人末端固定连接；控制器，其与机器人相连，用于获取钻孔参数、掘进里程和掘进速度，根据钻孔参数确定各目标钻孔位置的坐标，根据掘进里程定位机器人的位置，根据掘进速度计算机器人的实时偏移量，根据各目标钻孔位置的坐标、机器人的位置和实时偏移量，控制机器人动作，以使钻机运动至各目标钻孔位置进行钻孔，并在隧道掘进机掘进时，根据实时偏移量调整机器人的位姿，使钻机的轴线保持不变，实现钻孔与隧道掘进机掘进施工的同步进行。该隧道掘进机包括上述隧道钻孔机器人系统，具有上述有益效果。
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本发明公开了一种水平取芯钻机斜面钻头方位识别装置及系统，在钻机停机时，将装置本体伸入至钻杆内，通过测斜仪对井斜角、方位角和工具面参数进行测量，若干个位置检测单元和标记件配合，以对钻头斜面相对于安装节的转动角度进行检测，同时通过自转角度检测单元对安装节的自转角度进行检测，通过钻头斜面相对于安装节的转动角度和安装节的自转角度得到钻头斜面相对于井口实际转动角度，从而使得作业人员根据该角度控制斜面方向以进行精准调向。上述装置结构简单，无需在钻机上设置线缆或其他方位测量机构，在装置作业完成后可快速取出，操作简单便于设置。
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本实用新型涉及一种废旧光伏板拆解装置，其机架、传动辊组、驱动机构和切割组件，所述传动辊组固定安装于所述机架，所述驱动机构驱动所述传动辊组转动，所述切割组件设于所述传动辊组的出料端，且所述切割组件的两端固定安装于所述机架。本实用新型利用所述传动辊组将光伏板压紧传送，在传送的过程中通过所述切割组件切开光伏板的EVA胶膜切开，从而实现对光伏板的上、下层钢化玻璃与晶硅电池片的分离，再通过后续工艺进行废旧光伏板的回收，实现了光伏板的精准拆解。
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本发明涉及一种废旧三元锂电池回收碳酸锂的装置及方法，所述方法包括以下步骤：S1、还原焙烧工序：将三元极料还原焙烧，得到焙烧后物料；S2、研磨水浸工序：将焙烧后物料进行研磨水浸操作，得到第一浆料；S3、循环反应工序：将第一浆料与二氧化碳进行循环反应，得到第二浆料；S4、除杂过滤工序：将第二浆料过滤除杂，得到滤液和滤渣；S5、热解提锂工序：滤液进行热解反应，得到碳酸锂固体；S6、洗涤工序：对碳酸锂固体进行洗涤；S7、干燥工序：将洗涤后的碳酸锂进行干燥处理，得到碳酸锂产品。本发明的方法锂回收率超过90％，采用两级反应塔使含锂溶液与二氧化碳进行循环反应，既提高了反应效率，又减少了二氧化碳消耗量。
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本发明公开了一种水锤与取芯钻两用钻机的控制系统，包括：动力头控制单元，包括控制动力头旋转的动力头控制油路，且动力头控制油路包括分别对应于水锤和取芯的支路，且与支路连接的设置有用以切换不同支路的动力头换向装置；供水控制单元，包括为水锤和取芯供水的水路，水路内设置有液压水泵，与液压水泵连接的设置有两组用以调节供油量的调速调压回路，且与调速调压回路连接的设置有用以切换不同调速调压回路的供水换向装置。采用本发明提供的控制系统，能够实现两用钻机在水锤和取芯模式的快速切换，且操作简便。本发明还公开了一种具有上述控制系统的多功能钻机，同样具有上述技术效果。
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本发明公开了一种新型建筑工地用废旧金属材料回收装置，包括基座、输送架、粉碎机、进料箱、底盘、输出电机、驱动齿轮、传动齿轮、驱动杆、履带、支柱架、除垢板、防护盒、安装架、传动电机、动力杆、扇叶轮、引导管、处理箱、水泵、吸水管、传输管、伸缩管、清洁箱、防水箱、第一分离架和辅助架、离心电机、离心杆、搅拌轮、第二分离架、转动杆、输出杆和角度电机，有效解决了现有废金属回收装置在使用时移动不便，无法对内部温度进行有效降低，零部件损耗严重，使用寿命短，清理不便，安全隐患大、金属碎屑称重数值精确度低，整体利用效果差的问题，具有移动方便、清理便捷、使用寿命长、金属碎屑称重数值精确度高的优点。
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本发明公开了一种带冲击装置的水平钻机，包括支撑架、铠装电缆、直缆机构、送缆机构、泥浆泵、动力头、钻杆、旋转卡盘、夹持器、带冲击装置的打捞器、岩心管及推进油缸；推进油缸一端与支撑架铰接，另一端与动力头连接，动力头置于支撑架上的滑轨上；动力头的主动钻杆连接钻杆；推进油缸也能推动动力头实现压入；铠装电缆一端连接控制系统，另一端与钻杆内带冲击装置的打捞器连接，带冲击装置的打捞器的打捞头与岩心管的捞矛头连接，带冲击装置的打捞器能产生的冲击力传递给钻杆，实现坚冲击振动钻进，从而提高了水平钻机在坚硬地层的钻进效率，有效地缩短取心作业的时间，同时本发明还具有结构简单紧凑、操控方便的优点。
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一种新型回转和直线运动构成的多通道定心钻机，具体涉及一种绳/带/链驱动的抱箍式回转和直线运动构的钻机，尤其是具有多通道钻头和钻头定心驱动套。本发明包括至少一个回转或者直线运动机构、多通道接口、钻头定心套，所述回转运动机构由绳/带/链、马达、滑轮/绳套管、绞盘/杆、轴承、轨道内环和外环或轴承等组成，所述内环由轨道和抱箍式框架等组成，所述外环由滑轮/滚珠/滚柱和抱箍式框架等组成，内环环抱在立柱上，外环环抱在内环上，外环的滑轮/滚珠/滚柱在内环轨道上滚动，所述直线运动机构由绳/带/链、马达、滑轮/绳套管、绞盘/杆、轴承等组成，所述多通道接口由多通道接口外套、内轴、密封圈、轴承等组成，连接到多通道钻头，所述钻头定心套由内环、外环等组成,所述定心套内环套在钻杆上，所述定心套外环为轴承结构，定心套外环固定安装在回转或者直线运动机构上。
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