权利要求书: 1.一种具有限位装置的机械手,其特征在于,包括:
安装座(100);
抓取组件(200),包括起落臂(210)和用于抓卸钻杆的转臂(220),所述转臂(220)套设于所述起落臂(210),并连接有驱动其绕所述起落臂(210)转动的第一驱动装置(230);所述转臂(220)设有第一定位卡件(221);所述起落臂(210)具有供所述转臂(220)抓取钻杆的第一位置和供所述转臂(220)卸载钻杆的第二位置,所述起落臂(210)与所述安装座(100)铰接,所述起落臂(210)绕与所述安装座(100)的铰接处转动,以在第一位置和第二位置之间切换;
限位组件(300),包括第二定位卡件(310)和限位滑板(320),所述第二定位卡件(310)套设于所述起落臂(210),并能沿所述起落臂(210)的轴线方向滑动,所述限位滑板(320)一端与所述第二定位卡件(310)连接,另一端与所述安装座(100)连接;
其中,所述起落臂(210)处于第一位置时,所述第二定位卡件(310)与所述第一定位卡件(221)脱离;所述起落臂(210)处于第二位置时,所述第二定位卡件(310)部分嵌入所述第一定位卡件(221)内,以限制所述转臂(220)绕所述起落臂(210)转动的角度;所述第一驱动装置(230)驱动所述转臂(220)转动至第一定位卡件(221)与第二定位卡件(310)相抵时,所述转臂(220)上的钻杆与天井钻机的主机中心同轴。
2.根据权利要求1所述的一种具有限位装置的机械手,其特征在于:所述起落臂(210)的外周面设置有限位槽(211),所述第二定位卡件(310)设有与所述限位槽(211)对应的限位条柱(311),所述限位条柱(311)嵌入所述限位槽(211)内,所述限位条柱(311)能沿所述限位槽(211)的长度延伸方向滑动;所述限位槽(211)的长度延伸方向与所述起落臂(210)的轴线方向一致。
3.根据权利要求1所述的一种具有限位装置的机械手,其特征在于:所述限位滑板(320)一端与所述第二定位卡件(310)铰接,另一端设有滑杆(321),所述安装座(100)设置有供所述滑杆(321)插入的滑槽(110);所述起落臂(210)在第一位置和第二位置之间切换时,能带动所述滑杆(321)沿所述滑槽(110)
声明:
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我是此专利(论文)的发明人(作者)