权利要求书： 1.一种隧道钻孔机器人系统，其特征在于，包括：用于钻孔的钻机(1)；
用于安装在隧道掘进机上的机器人(2)，所述钻机(1)与所述机器人(2)的末端(22)固定连接；
控制器(3)，其与所述机器人(2)的驱动模块(21)相连，所述控制器(3)用于获取钻孔参数、所述隧道掘进机的掘进里程和掘进速度，并根据所述钻孔参数确定各个目标钻孔位置的坐标，根据所述掘进里程定位所述机器人(2)的位置，根据所述掘进速度计算所述机器人(2)的实时偏移量，进而根据各个所述目标钻孔位置的坐标、所述机器人(2)的位置和所述实时偏移量，控制所述机器人(2)动作，以使所述钻机(1)运动至各个所述目标钻孔位置进行钻孔，并在所述隧道掘进机掘进过程中，根据所述实时偏移量控制所述机器人(2)实时调整位姿，以使所述钻机(1)的轴线保持不变。
2.根据权利要求1所述的隧道钻孔机器人系统，其特征在于，所述控制器(3)与所述隧道掘进机的工业电脑相连，以获取所述掘进里程和所述掘进速度。
3.根据权利要求1所述的隧道钻孔机器人系统，其特征在于，还包括触控显示屏(4)，其与所述控制器(3)的输入端连接，以通过所述触控显示屏(4)向所述控制器(3)输入所述钻孔参数。
4.根据权利要求1?3任一项所述的隧道钻孔机器人系统，其特征在于，所述机器人(2)的末端(22)与所述钻机(1)之间设有用于检测各个方向上的力和扭矩的力传感器(5)，所述力传感器(5)与所述控制器(3)相连，以当所述力传感器(5)检测的力和/或扭矩大于预设安全阈值时，使所述控制器(3)控制所述钻机(1)停止运动，并控制所述机器人(2)动作，使所述钻机(1)退出钻孔。
5.根据权利要求4所述的隧道钻孔机器人系统，其特征在于，所述力传感器(5)分别通过连接法兰(6)与所述机器人(2)的末端(22)和所述钻机(1)相连。
6.一种隧道钻孔机器人系统的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的隧道钻孔机器人系统的控制器，包括：
获取钻孔参数，并根据所述钻孔参数计算各个目标钻孔位置的坐标；
获取隧道掘进机的掘进里程，并根据所述掘进里程定位所述隧道钻孔机器人系统的机器人的位置；
获取所述隧道掘进机的掘进速度，并根据所述掘进速度计算所述机器人的实时偏移量；
根据所述目标钻孔位置的坐标
声明：
“隧道钻孔机器人系统及其控制方法、隧道掘进机” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：中国铁建重工集团股份有限公司
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2025年06月13日 ~ 15日 
