江苏有色金属理论与应用

基于自适应权重强化学习的六足机器人避障方法 1016     

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本发明公开了一种基于自适应权重强化学习的六足机器人避障方法，步骤包括：由六足机器人通过测距传感器测量机器人与附近各个障碍物的距离，并通过模糊隶属度函数将测量的障碍物距离转化为有限的状态集合；根据有限的状态集合建立六足机器人避障模型，再利用自适应权重强化学习算法学习出最优网络模型参数θ*；根据上述训练好的最优网络模型参数θ*得到六足机器人避障的最优目标策略，由最优目标策略获得六足机器人在t时刻避障所要采取的动作a_t。该避障方法能够在障碍物数量较多的位置环境中实现较好的避障效果，具有良好的市场应用前景。

基于深度强化学习更新卡尔曼滤波器的目标追踪方法 750     

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本发明涉及一种基于深度强化学习更新卡尔曼滤波器的目标追踪方法。该方法包括以下步骤：利用传感器进行数据采集，获得原始追踪场景数据；对原始追踪场景数据进行分类，获得不同目标追踪场景下的数据；针对不同目标追踪场景下的数据，分别利用深度强化学习的方法进行多次训练直到收敛，获得最优策略，最优策略是一个神经网路，输入为卡尔曼滤波器的预测值与传感器的测量值，输出的动作为卡尔曼滤波器的更新方法；将最优策略进行线下部署，应用到实际的追踪场景进行目标追踪。本发明适用于实际传感器网络中的目标追踪，有效提高了追踪的精度。

基于强化学习的无人机传感器故障时容错控制方法 1031     

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本发明公开一种基于强化学习的无人机传感器故障时容错控制方法，测定无人机各项物理常数，搭建无人机环境模拟器，在训练时随机设置传感器故障干扰无人机控制并使用DDPG算法训练无人机控制策略模型，逐步增加无人机故障种类并将稳定表现的策略收集到容错控制策略候选池中，在仿真环境随机故障测试后，得到最优的容错控制策略；在推理阶段，对于训练好的策略模型，基于策略网络输出交给无人机执行。本发明在仿真环境中模拟无人机不同的传感器故障组合，在策略与环境交互时，保证固定比例的无故障样本数据的存在，使得强化学习可以同时学习到传感器故障时和非故障时的飞行策略，使得无人机传感器故障时的容错控制更加鲁棒，高效。

基于强化学习和视线法的无人艇路径跟踪方法 558     

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本发明公开了一种基于强化学习和视线法的无人艇路径跟踪方法，拟采用DDPG对可视距离进行合理的预测，让无人艇“学会”根据当前状态动态地调整可视距离。包括如下步骤：S1.搭建无人艇仿真模型，定义无人艇运动参数；S2.设计基于强化学习基本框架对可视距离进行预测，拟采用双层全连接神经网络作为DDPG四个子网络的基本结构，激活函数采用Leaky‑ReLU；S3.设计强化学习和视线法结合的PID控制框架；S4.对步骤S3中设计好的模型进行训练并保存训练参数。S5.对于同样的初始状态做对比仿真实验、实艇实验。本发明的方法使得船舶在航行过程中获得更高精度、更快速的航迹跟踪。

温控式微波化学反应系统 1065     

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本实用新型温控式微波化学反应系统涉及的是一种以微波作为催化手段,应用于实验室规模的化学反应设备。系统由微波源及波导部分、反应腔、反应腔控制器三部分组成;微波源及波导部分包括微波源操作面板、控制电源、磁控管、环行器、水负载、双定向耦合器、晶体检波器、三螺钉调配器,反应腔具有腔体、腔盖,在腔体内装置有玻璃反应器,腔底装置有调速磁力搅拌器,在腔体壁上设置有视窗、照明窗、微波窗、压缩空气进口,在腔盖上安装有可插入玻璃接管的截止波导,截止波导上装置有屏蔽接头、温度传感器,微波窗与三螺钉调配器相连接;反应腔控制器具有控制器外壳,控制器外壳内上部装置有调速磁搅拌器,调速磁搅拌器输出轴上装置有调速电动机。

大型不锈钢化学品成品油船的氮气自动加压系统 652     

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本实用新型涉及一种大型不锈钢化学品成品油船的氮气自动加压系统，包括氮气发生室，所述氮气发生室位于油船船体尾端，氮气发生室在朝向油船船头方向通过气体输送管依次连接有控制设备、调节阀和压力感测器；氮气发生室通过控制电缆连接有控制设备；控制设备通过通信电缆连接压力感测器；调节阀为自力式压力调节阀。本实用新型的有益效果为：该系统结构简单，操作方便，可靠性高；实现了对大型不锈钢化学品/成品油船液货保护惰性气体实时监测和自动压力调节，大大降低了人工工作强度，有效防止了人工对液货舱的气体压力进行调节时因人为操作失误所导致安全事故的发生。

基于电化学模型的锂电池SOP估算方法 677     

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本发明公开电动汽车中的一种基于电化学模型的锂电池SOP估算方法，根据模型电压和实时电压计算出遗传算法中的适应度值，寻找到最优的正负极颗粒的固相扩散系数，计算出最优的正负极颗粒最外层锂离子浓度值，求解出由最优的正负极颗粒最外层锂离子浓度值限制的峰值充电电流和放电电流，计算得到峰值充放电功率；本发明采用锂离子浓度极限进行SOP预测，更能从电化学原理上反映电池的功率能力，对电池前置状态变化更为敏感，对动态工况下的电池SOP预测有更高的精度以及可靠性，采用遗传算法对模型进行实时参数辨识，可以实时优化模型参数，降低温度变化以及电池老化对预测结果的影响，提高预测精度。

化学仪表安全稳保装置 1084     

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化学仪表安全稳保装置，在化学仪表的供电回路设备输出端接电压采样装置，供电回路通过可控硅电路接化学仪表，接比较器，比较器的两输入端为采样装置的实时电压和额定电压，比较器输出连接微处理器，由微处理器输出连接供电回路的可控硅电路的输入端。在化学仪表的交流电源输入端串入干扰控制器。本实用新型钶在根本上解决了化学仪表由于受到外界（电压、干扰源）等因素而产生测量不稳定的现象。

IgA抗体检测试剂盒 744     

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本发明涉及一种人IgA抗体的检测方法及试剂盒，属于免疫分析检测领域。本发明所提供的I2IgA抗体免疫分析试剂盒包括包被有I2多肽的微孔板、辣根过氧化物酶标记的抗人IgA抗体、阴性对照品、阳性对照品、化学发光底物液、浓缩洗涤液、抗体稀释液。其中包被微孔板的I2多肽是用人工氨基酸合成的方法获得，至少含有SEQ1-4一个序列。本发明的免疫分析试剂盒具有准确、灵敏等特点，可用于检测人体内抗I2的IgA抗体，对克隆病等消化系统疾病有辅助诊断作用。

污水处理应急前置化学除磷自动加药控制装置 940     

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本实用新型涉及一种污水处理应急前置化学除磷自动加药控制装置，包括：总磷在线监测仪、PH计、流量计、中央处理器、药剂自动投加装置以及显示装置，其中，总磷在线监测仪、PH计以及流量计均与中央处理器连接；总磷在线监测仪对初沉池出水处的污水总磷浓度进行采样监测；PH计在线监测初沉池进水处的PH值；流量计测定进水流量。本实用新型一方面，通过自控系统控制，当总磷在线监测仪测得的初沉池出水总磷浓度超过一定值时，自动向污水厂进水中投加除磷化学药剂，实现了药剂的精确投加的自动化操作；另一方面，通过监测初沉池进水PH值，及时提醒投加PH调节剂，避免了因过量投加除磷药剂导致污水的pH过低，而影响后续生物反应池的生物反应。

常压化学气相沉积机台异常监控方法及系统 1007     

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一种常压化学气相沉积机台异常监控方法，包括以下步骤：对卸载传送器进行监测；获取处于异常位置的晶片位置状态信息；发出控制指令自动将所述处于异常位置的晶片拾取。同时还提供了一种常压化学气相沉积机台异常监控系统。上述常压化学气相沉积机台异常监控方法中，通过对卸载传送器进行监测，发现晶片处于异常位置后将其及时拾取，防止该晶片在继续传送过程中因位置异常而导致缺陷，同时该方法及系统可以实时监控机台传送系统的异常，而不需要对其进行定期保养，降低了成本。

可连续调压的固相化学反应特性演示装置 945     

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可连续调压的固相化学反应特性演示装置，是一种化学实验演示仪器，能演示外界温度与压力对固相化学反应的控制作用，演示装置由底板、固定立柱、横向压杆、横向联杆、游码、砝码、电导池组件、温控部件、弧形标尺、角度指针组成，其中固定立柱、横向压杆、横向联杆和测量电极负极通过活动转轴连接成一个平行四边形结构，利用横向压杆上的游码和砝码，可连续改变固相配合物的外界压力，利用横向压杆上的角度指针和弧形标尺，容易算出固相配合物发生化学反应时体积的变化程度，造价低廉，演示直观。

基于深度强化学习的城市轨道交通列车时刻表优化方法 780     

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本发明公开了一种基于深度强化学习的城市轨道交通列车时刻表优化方法，具体为：建立基本数据模块；建立列车牵引能耗计算模块，包括神经网络能耗拟合模块与时间‑能耗曲线拟合模块；神经网络能耗拟合模块使用线路数据和列车速度数据作为输入量，使用实测的能耗数据作为期望输出量，经过学习训练，确定与最小误差相对应的网络参数；时间‑能耗曲线拟合模块使用实测速度曲线和训练后的网络，对能耗进行拟合获得时间与能耗的关系曲线；列车区间运行时间优化模块采用深度强化学习算法，综合考虑列车全线能耗、乘客旅行体验和运营管理要求，设计目标函数，通过调整各个区间的运行时间，最大化该目标函数的值。本发明方法具有科学、精确、可靠的优点。

小分子化学趋向行为的微流控光学观察系统及观察方法 975     

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本发明公开了一种小分子化学趋向行为的微流控光学观察系统及观察方法。所述的微流控光学观察系统包括光学平台和微流控芯片，以光致化学发光物质为研究对象，通过在低雷诺数流体中构建受体‑配体对的仿真化学梯度场，利用光致化学发光物质的发光特性进行图像采集，观测不同尺度分子和其有序集合的自发定向迁移性能，将受体的运动相态参数与配体的可逆缔合反应信息相关联，结合数理统计，观察分子结合诱导趋化现象。

岩土温度‑渗透‑应力‑化学耦合多功能试验系统 1017     

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本实用新型公开了一种岩土温度‑渗透‑应力‑化学耦合多功能试验系统，它包括竖向加载装置(1)、化学溶液隔离装置、压力控制装置、压力室(4)、体积变化测定装置(5)、温度控制装置(6)和计算机(7)，通过计算机(7)对竖向加载装置(1)、化学溶液隔离装置、压力控制装置、压力室(4)、体积变化测定装置(5)和温度控制装置(6)的控制，完成多种土工试验操作。本实用新型结构设计合理，操作简单，应用范围广，自动化程度高，可实现多种土工试验的全过程自动化控制，稳定性能高，使用寿命长。

岩溶隧道排水系统结晶堵塞的化学溶解与清洗疏通方法 926     

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本发明是一种岩溶隧道排水系统结晶堵塞的化学溶解与清洗疏通方法，岩溶地区隧道工程普遍存在着岩溶结晶阻塞排水系统的问题，给隧道工程的结构安全及其长期运营带来了严重威胁。本发明涉及岩溶隧道排水系统结晶堵塞的化学溶解与清洗疏通方法。本发明采用浓度为2000～2200ppm、重铬酸盐指数为17.71～20％的聚合羧酸类有机酸试剂作为溶解清洗溶剂。其施工步骤分为：堵点电磁探测、溶解清洗管道布置、化学溶解阶段、辅助疏通措施、循环清洗阶段、封堵溶解清洗管道孔。上述溶解清洗溶剂具有绿色环保、且不与水泥基、PVC塑料材料发生化学反应，可有效清除排水系统岩溶结晶物。本发明的施工方法可以有效解决岩溶地区隧道工程普遍存在岩溶结晶堵塞排水系统的问题。

利用转基因斑马鱼模型的化学物神经毒性快速筛选方法 712     

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本申请公开了一种利用转基因斑马鱼模型的化学物神经毒性快速筛选方法，包括：(1)本发明选择试验模型为转基因斑马鱼Tg(HuC‑GFP)；(2)将所述斑马鱼胚胎在化学物溶液中暴露，在荧光显微镜下观察，所述转基因斑马鱼的胚胎或刚孵化的幼鱼在荧光显微镜下表现为神经元绿色荧光信号减弱，即可判定该化学物溶液具有神经毒性。其优点在于，采用本发明的筛选方法，可以简便、快速地、清晰地观察到模型斑马鱼神经元荧光信号，以此来判断待测化学物溶液，是否具有神经毒性，结果准确、可靠，为后续深入探索化学物神经毒性提供良好的基础。

具有内衬保护系统的双层液相化学品储罐 904     

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本实用新型公开了一种具有内衬保护系统的双层液相化学品储罐，包括罐体、进出料装置和内衬保护系统，内衬保护系统包括分别与罐体相连通的压力侦测球阀、与压力侦测球阀相连的压力侦测探头、与罐体依次相连通的第一进气球阀、第一进气气动阀、与罐体相连通的第一出气气动阀、安装有控制系统的主机；第一进气气动阀通过管路与氮气气源连接，第一出气气动阀通过管路与废气洗涤塔连接；第一进气气动阀、第一出气气动阀和压力侦测探头均与控制系统主机电连接。该化学品储罐通过控制系统控制进出气，全管路自动连锁控制，压力监控精确，快速，节省人力成本，提高工作效率，防止生产事故的发生，提高了工作人员和设备的安全性。

基于虹吸原理取样的化学品槽罐 934     

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本发明公开了一种基于虹吸原理取样的化学品槽罐，包括槽罐本体和取样装置，所述槽罐本体的前后端设有平面结构的封头，所述槽罐本体的顶端面沿表面纵向连接顶部平台，所述顶部平台上设有人孔盖，所述人孔盖上设有呼吸阀，所述顶部平台的前侧设有取样口，所述取样装置包括取样管、导出管、负压罐和采集罐，所述取样管的底端位于所述槽罐体本内部底面，所述取样管的底端设有开口并覆盖滤网，所述取样管上端导出所述槽罐本体并连接U形弯管，所述U形弯管一端连接所述导出管，所述导出管紧贴在所述槽罐本体的前端面上，所述导出管的下端连接所述负压罐。通过上述方式，本发明能够根据虹吸原理从化学品罐体内提取试剂样品进行检验。

化学工业生产用安全预警装置 985     

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本实用新型公开了一种化学工业生产用安全预警装置，包括探测器主体、进气管和防护机构，所述进气管安装在探测器主体底部，所述防护机构可拆卸式套设安装在进气管端部，所述防护机构包括滤板、框板、立架和连接组件，所述滤板水平位于进气管下方，两个所述框板分别竖直固定在滤板两侧，“L”型的所述立架一端固定在框板表面，所述立架另一端延伸至进气管外侧，且二者通过连接组件活动连接，所述连接组件包括安装板、螺环和固定圆杆；本实用新型通过设置有防护机构，既不影响对化学生产中气体进行监测，又可对监测的气体起到过滤作用，降低气体中掺杂杂质而出现附着堵塞而影响监测工作的几率，间接减少影响探测器监测工作的因素。

内嵌在保险柜箱体的化学保护层 1074     

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本实用新型公开了一种内嵌在保险柜箱体的化学保护层，所述的保险柜箱体包括多个钢板面，所述每个钢板面包括外板和内板，以及外板和内板之间的耐磨板，其特征在于，化学保护层设置在外板和内板之间。本实用新型有效解决了耐磨板只防机械攻击的弱点，增加的化学材料也可以防止火焰切割，在攻击者火焰切割时，化学层会发出的刺激的难闻的烟雾，使得攻击者难以继续攻击。经现场测试，效果非常显著。

化学电渗法联合桩基加固边坡模型试验装置 815     

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本实用新型公开了一种基于透明岩体材料的可视化化学电渗法联合桩基加固边坡模型试验装置，其包括透明岩体、试验支架、化学电渗单元和混凝土砂浆，其中，透明岩体用于模拟岩石边坡其中预设1～3条裂缝；试验支架用于支撑透明岩体和架设数码相机；化学电渗单元包括电极和化学溶液，电极包括若干阳电极和阴电极；化学溶液为氯化钙溶液和硅酸钠溶液；混凝土砂浆用于制备模拟模型试验装置中的混凝土桩。该试验装置可以可视化模拟整个化学电渗法联桩基加固边坡施工过程，并且可以观测钻孔、注浆化学反应及灌注混凝土过程与岩体之间的相互作用；且试验装置操作简单，易于实现。

原位紫外薄层电化学池装置 909     

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本实用新型涉及一种原位紫外薄层电化学池装置，其目的在于解决现有技术中薄层电化学池对三电极体系中电极的限制，利用一般的薄层电极即可完成原位光谱测试。其结构包括：石英比色皿、贮液玻璃瓶、电极组件；石英比色皿位于贮液玻璃瓶下端，电极组件安装在贮液玻璃瓶瓶塞上。石英比色皿底部设有通孔，通孔连接橡胶软管。使用时于上端圆柱石英池中加入电解液，同时用针孔注射器连接下端软管，当抽动活塞时，将电解液引入下方比色皿中，在瓶盖上插入三电极并连接相应工作站，同时将下端比色皿插入紫外卡槽中即可开始测量。将光谱测量池与电化学池分开，解决了维护困难的问题；利用针孔注射器将电解液引入比色皿中，解决电解液流动困难的问题。

通过化学降解法批量生产几丁聚糖的玻璃反应釜系统 897     

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本实用新型公开了一种通过化学降解法批量生产几丁聚糖的玻璃反应釜系统，由支架、玻璃釜、搅拌仪、物料瓶、瓶底塞、操作台和操作仪构成；支架上设有玻璃釜和搅拌仪，玻璃釜体上部与底部侧边一端均分别设有突出的管口，上部管口与操作仪相连，玻璃釜体底部中心设有通孔；玻璃釜盖上设有连接通管，分别用于与物料瓶和搅拌仪相连；操作仪设置在操作台上，用于控制玻璃釜的温度；提供的玻璃反应釜替代不锈钢反应锅，在改酶介法为化学降解法的基础上，简化了工艺流程，全程透明操作，检修维护工作量少，并尽最大可能减少了人为因素的影响，能够保证系统长期、稳定运行，大大降低投资规模，提高生产力。

基于深度强化学习的网络智能管控架构系统和运行方法 582     

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本发明公开了基于深度强化学习的网络智能管控架构系统和运行方法，应用于网络内部的管理控制。其中架构系统由数据平面、控制平面以及管理平面组成。运行方法为：数据平面通过网络遥测技术探测网络中的各类数据，控制平面接收数据平面上传数据，通过深度强化学习技术进行在线决策并下发配置指令，数据平面接收指令对网络内设备进行处理。管理平面根据各分布式控制平面上传的网络状态数据进行学习，并将知识共享到各分布式控制平面。本发明基于深度强化学习技术，可实现网络内部的智能管控，有效提高网络内部资源利用率。

基于深度强化学习的毫米波通信波束训练方法 998     

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本发明公开了一种基于深度强化学习的毫米波通信波束训练方法，该方法通过定义强化学习模型中的状态、目标、奖励等要素在波束训练这一实际问题中的具体表示来对毫米波信道进行追踪；将状态定义为图像的形式，使用卷积神经网络对强化学习中的值函数进行近似，动作定义为基于上一时刻信道最优波束组合的移动方向、距离以及波束覆盖范围的三元组形式；在设计奖励函数时，将一个时间片内有效的数据可达速率作为目标值；在神经网络的训练过程中，使用了Q学习的方法来更新网络参数；利用训练的深度Q网络进行预测，选择Q值最大的动作，该动作对应下一时刻需要测试的波束组合。

基于分层强化学习的自动驾驶决策方法和装置 769     

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本发明提供了基于分层强化学习的自动驾驶决策方法和装置，包括：获取上游数据，上游数据包括感知融合数据、定位数据和控制数据；将上游数据输入到深度学习的模型中，输出得到感受野模型和第一预测轨迹；将感受野模型和第一预测轨迹输入到强化学习算法中，输出得到第一规划轨迹；根据第一规划轨迹控制车辆执行相应操作；将深度学习的模型和强化学习算法结合，确保了决策的稳定性和前瞻性，降低了预测的计算消耗。

智能化学品存储柜 868     

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本实用新型涉及化学品存储设备技术领域，特别涉及一种智能化学品存储柜，包括柜体，且通过设有指纹锁，进而当打开柜门时，便于对开启本实用新型人员的指纹信息进行采集，且通过设有多个横板和竖板，使得横板和竖板之间形成空腔，便于存放不同种类的化学品，且均匀设有压力传感器，进而便于对使用者拿取的化学品前后重量进行测量，便于对使用者的个人信息以及化学品的种类和拿取数量进行统计，且设有接触开关，当忘记关门时，通过蜂鸣器进行主动提醒，提高本实用新型使用时的安全性，且设有引风机和通风口，便于对柜体的内部进行排气，避免由于化学品挥发，导致浓度过高，产生风险。

对电化学装置内部微观结构进行标记的方法和装置 987     

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本发明公开了一种对电化学装置内部微观结构进行标记的方法，该方法用于模拟计算电化学装置的电化学性能，先获取电化学装置的至少部分区域的正极颗粒，负极颗粒，隔膜，正极导电剂,负极导电剂和电解质的几何分布状态信息，再基于获取的几何分布状态信息，生成二维或三维图形，然后基于生成的图形，利用网格生成软件生成背景网格，再通过网格节点标记负极颗粒，正极颗粒，隔膜，正极导电剂，负极导电剂和电解质的边界或者其覆盖区域，最后获取至少部分标记节点的坐标信息；还包括实现上述方法的装置。通过上述步骤对电池内部进行标记，获取网格节点坐标信息，代入电化学模型后，比其他标记方式能得到较为精确的预测电池性能，且计算效率更为高效。

基于深度强化学习的换挡策略动态优化方法 776     

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本发明属于工程机械及车辆工程领域，具体涉及一种基于深度强化学习的换挡策略动态优化方法。包括如下步骤：(1)：确定换挡策略状态输入变量和动作输出变量；(2)：根据状态输入变量和动作输出变量，确定换挡策略马尔科夫决策过程；(3)：根据换挡策略目标建立强化学习换挡策略奖励函数；(4)：根据马尔科夫决策过程和奖励函数，求解深度强化学习换挡策略；(5)：将步骤(4)计算出的预测Q网络放入换挡策略控制器，工程机械及车辆在行驶过程中，工程机械及车辆根据换挡策略控制器选择挡位；(6)：在行驶过程中定期更新预测Q网络。本发明通过深度强化学习方法对换挡策略进行更新，实现换挡策略的动态优化。