江苏有色金属理论与应用

基于多智能体强化学习的无人机集群高效通信方法 929     

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本发明公开一种基于多智能体强化学习的无人机集群高效通信方法，构建无人机飞行环境模拟器；随机选取一架无人机作为队长并标记；每架无人机获取并维护本机的局部观测值，将自身观测值进行编码并发送给队长；队长根据每架无人机的自身观测值，分别对全局观测值进行attention注意力机制处理，根据信息的重要程度来决定信息的权重，继而将计算好的观测值发送给每个队友，作为队友的全局观测值；训练阶段以全局观测值作为训练数据，直到策略网络收敛；执行阶段以分布式的方式进行；对队长的存活给一个额外的奖励。本发明可以在通信开销较小的条件下解决无人机集群集中式信息交互的问题，给予无人机自主决策权。

基于深度强化学习的全景视频边缘协作缓存替换方法 598     

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本发明公开了一种基于深度强化学习的全景视频边缘协作缓存替换方法，通过利用边缘缓存在应对VR全景视频流传输挑战方面的优势以及深度强化学习DRL适用于解决复杂问题的特性，在优化缓存效率的基础上，综合提升VR全景视频流传输的各方面性能。本发明充分考虑了多种视频编码版本、可能存在的对全景视频用户视场FoV的预测错误以及面向多用户的长期收益，对传输过程中的成本、视频内容质量不匹配水平以及响应时延进行联合优化，使得用户获得高质量、低成本的全景视频流。

溶解氧电化学传感器 879     

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本发明公开一种溶解氧电化学传感器，包括述圆柱电极体侧面依次设有环形的作为阳极的银电极和参比电极，所述金电极、银电极和参比电极分别通过第一导线、第二导线和第三导线与位于电极基座内电路板连接；所述壳体与圆柱电极体之间且位于电极基座与透氧膜之间的电解腔内填充有胶状电解液，所述壳体与电极基座之间通过内螺纹、外螺纹旋转连接，所述电解液包括以下比例重量份的组分：氯化钾37.275重量份、聚丙烯酰胺10重量份和水1000重量份。本发明溶解氧电化学传感器中电解液长时间工作pH值保持中性，提高了产品的安全性，也有利于电极消耗电解液中氧气，且响应速度快，寿命长，避免了电极电位发生变化而导致测量结果偏移的现象。

用于制造耐化学腐蚀复合绝缘子的混炼胶及其制备方法 686     

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本发明提出一种用于制造耐化学腐蚀复合绝缘子的混炼胶，其由包括以下重量份的主要原料混炼而成：硅橡胶生胶100，环氧树脂E-20改性甲基硅树脂1~10，改性气相二氧化硅18～40，硅烷偶联剂1～15，活性氢氧化铝粉90～180，三乙醇胺0～1.2，其中，硅烷偶联剂是A-151硅烷偶联剂、A-171硅烷偶联剂、KH-560硅烷偶联剂其中之一或混合，硅橡胶生胶为乙烯基含量在0.04～0.35%的甲基乙烯基硅橡胶；环氧树脂E-20改性甲基硅树脂中环氧树脂占40～75%；本发明还提出了这种混炼胶的铡备方法，经测试，这种混炼胶具有良好的耐化学腐蚀性能，由其制造的复合绝缘子特别适合于盐碱地区和化工、粉尘污染区使用。

苯系物污染土壤的原位化学氧化修复方法 736     

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本发明涉及一种苯系物污染土壤的原位化学氧化修复方法，包括土壤修复剂的注入、抽提后异位处置及定期监测，注入的土壤修复剂在地下水径流、渗透及水力梯度的作用下，与污染土层中吸附在土壤颗粒上的污染物充分接触后，利用土壤修复剂的较高氧化还原电位，将其降解成低分子的简单的有机物类，实现对苯系物污染土壤的原位化学氧化修复方法。

基于深度强化学习的自动驾驶行为一体化决策方法 590     

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本发明公开了一种基于深度强化学习的自动驾驶行为一体化决策方法，从两种基本驾驶行为，即换道和跟驰行为的优先级和逻辑出发，首先采用上下两层深度强化学习模型处理大规模混合状态空间并保证换道决策和跟驰决策的复合动作输出，在上层模型中使用D3QN算法来区分环境的潜在价值和换道决策的价值，在下层模型采用DDPG算法处理跟驰决策从而输出连续的车速控制。选取混合标准驾驶工况对两种算法进行耦合训练之后，在利用NGSIM数据重建的高度复杂的驾驶场景中对模型进行测试。本发明提出的集成驾驶决策模型提高了跟驰与换道决策的协同性，并将车道优势函数与危险动作屏蔽机制整合到决策模型中，显著提升了行驶速度，优于其他的智能驾驶决策模型。

化学需氧量自动滴定装置 619     

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本发明涉及水质监测技术领域，特别是涉及一种化学需氧量自动滴定装置，包括注射泵、蠕动泵、滴定室和滴定试剂容器；所述注射泵、滴定室、滴定试剂容器通过第一三通阀连接；所述蠕动泵、滴定室、注射泵通过第二三通阀连接；所述滴定试剂容器内装有滴定试剂；所述滴定室内设置有电极、温度传感器和加热装置，所述蠕动泵的入口处设置有空气过滤装置；所述注射泵、蠕动泵、滴定室、滴定试剂容器、第一三通阀、第二三通阀之间通过软管连接。本发明所述的化学需氧量自动滴定装置能够提高滴定精度，减少滴定时间，并且全部可以自动控制。

基于深度强化学习的风电机组电网惯量支撑方法 949     

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本发明公开了基于深度强化学习的风电机组电网惯量支撑方法，包括以下步骤：(1)获取风机转速、电网频率数据；(2)基于DDPG算法设计改进的风机一次调频控制策略；(3)在训练风速下对DDPG智能体进行训练；(4)利用步骤(3)训练好的智能体，在测试风速下根据风机转速和电网频率在线输出惯量支撑功率，实现风机对电网的惯量支撑。本发明的技术方案在风电机组RSC控制基础上，通过深度确定性策略梯度强化学习算法获得风电机组惯量支撑功率。与传统风机固定系数的一次调频控制相比，本发明提出的方法综合考虑风机稳定与惯量支撑效果，使风机在维持自身稳定运行的前提下充分利用转子动能为电网提供惯量支撑。

基于深度强化学习的机器人自适应抓取方法 987     

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本发明提供了一种基于深度强化学习的机器人自适应抓取方法，步骤包括：在距离待抓取目标一定距离时，机器人通过前部的摄像头获取目标的照片，再根据照片利用双目测距方法计算出目标的位置信息，并将计算出的位置信息用于机器人导航；当目标进入机械手臂抓范围内时，再通过前部的摄像头拍摄目标的照片，并利用预先训练过的基于DDPG的深度强化学习网络对照片进行数据降维特征提取；根据特征提取结果得出机器人的控制策略，机器人利用控制策略来控制运动路径和机械手臂的位姿，从而实现目标的自适应抓取。该抓取方法能够对大小形状不同、位置不固定的物体实现自适应抓取，具有良好的市场应用前景。

基于深度强化学习的六足机器人实时步态规划方法 672     

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本发明提供了一种基于深度强化学习的六足机器人实时步态规划方法，步骤包括：由六足机器人获取环境路况信息并制定整体的运动轨迹；通过摄像头获取环境的照片，再根据照片利用双目测距方法计算出目标轨迹的路况信息，并将计算出的轨迹路况信息用于机器人质心运动轨迹导航；在机器人腿的足端摆动空间范围内，拍摄路况环境的照片，并通过预先训练过的基于深度确定性策略梯度(DDPG)的深度强化学习网络对照片进行数据降维和特征提取；根据特征提取结果得出六足机器人的控制策略，六足机器人根据控制策略来控制机器人的落足，实现六足机器人的实时行走。该步态规划的方法能够对路况复杂的非结构环境进行实时规划，对提高六足机器人的环境适应能力具有重要意义。

原位电化学SEM液体芯片组件、其制备方法与应用 1035     

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本发明公开了一种原位电化学SEM液体芯片组件、其制备方法与应用。所述芯片组件包括密封结合的基片和盖片以及储液池和至少两个电极，所述储液池至少用以容纳电解液，该至少两个电极彼此间隔设置，所述电极的至少局部分布于储液池内，所述基片或盖片上与储液池对应位置处还分布有观察窗口，所述观察窗口至少用以对储液池内的物质进行观测，所述观察窗口上密封覆盖有至少可供电子束通过的薄膜，所述芯片组件还包括与储液池连通的注液孔。本发明大幅简化了原位SEM芯片组件的构造，降低其制造成本及使用难度，且其通用性强，利于在电化学反应过程中进行原位SEM表征等。

在微生物电化学反应器阳极构建电催化细菌生物膜的方法 671     

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本发明涉及一种在微生物电化学反应器阳极构建电催化细菌生物膜的方法，步骤如下：先组装微生物电化学反应器并连接电路，第一路为在阳极与阴极之间串联固定电阻，第二路为在阳极与阴极之间串联直流稳压电源、电流表、可变电阻器和循环时间继电器的工作触头；然后向阳极室注入细菌生长培养基液并接种菌源，接通第一路对微生物阳极进行预启动，测量阳极电势变化得到极化曲线，确定阳极的极限电流值；接着以脉冲极限电流刺激电催化细菌生物膜生长后，再次得到新极限电流值，然后在新极限脉冲电流下进行下一轮刺激，如此反复直至极限电流无明显增长，阳极电催化细菌生物膜即构建完成，该电催化细菌生物膜能够在较高工作电流下稳定运行。

微囊藻毒素-LR的免疫荧光PCR检测方法 748     

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一种微囊藻毒素-LR的免疫荧光PCR检测方法,属于免疫分析化学技术领域。本发明包括包被原、免疫原、和抗体的制备,磁性纳米粒子的修饰,磁性纳米粒子与包被原的偶联,两种粒径的金纳米粒子制备,两种金纳米探针的制备,包被原的固定,流动注射系统中的免疫反应,实时荧光定量PCR检测和待测样品的检测;本发明大大提高了微囊藻毒素-LR检测的灵敏度,且操作更加简便,达到了高通量的目的,而且以磁性粒子作为固相载体,具有清洗和分离方便,操作简单的优点,用DNA修饰的金纳米粒子作为探针代替传统的HRP进行免疫反应,简化了反应的条件。

适用于非邻苯增塑剂中邻苯二甲酸酯含量的检测方法 1062     

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本发明涉及化学分析技术领域，尤其是本发明涉及化学分析技术领域，尤其是一种适用于非邻苯增塑剂中邻苯二甲酸酯含量的检测方法；包括以下步骤：（1）样品前处理（2）样品提取：称取样品，溶于混合有机溶剂中，提取液过滤分离后蒸发浓缩后用有机相滤膜过滤，用正己烷定容后采用GC‑MS检测；（3）工作曲线的绘制；（4）GC‑MS检测，本发明中的适用于非邻苯增塑剂中邻苯二甲酸酯含量的检测方法，步骤较少，通过样品处理和GC‑MS检测条件的控制，使用GC‑MS精确有效的检测PVC粒料中邻苯二甲酸酯含量；本发明中粉碎采用液氮进行冷却处理粉碎效果好，提高了后续提取效率，本发明中在GC‑MS检测前采用有机相过滤膜进行净化，便于提高后续检测的精度和检测效率。

电化学锅炉用清洁装置 1045     

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本实用新型涉及清洁装置技术领域，尤其涉及一种电化学锅炉用清洁装置，包括设置在锅炉主体上的安装箱、设置在锅炉主体内部的安装槽、喷管和回流管；安装箱的内部设置有增压泵和驱动电机；安装箱的顶部设置有加液口；安装槽位于加热腔的顶部，安装槽的左右两侧均设置有连接管，加液口与连接管导通连接；连接管的输出端与喷管连接，喷管嵌入在加热腔的内壁上；喷管的底部设置有导管，导管上设置有连接件；连接件上设置有通气孔；回流管的底部与连接件转动连接；本实用新型相比与传统的清洁装置，在锅炉内部预设喷管和回流管；除垢剂的喷洒范围大；每次启用时进行预检，减少水垢的附着，同时清除水垢更加方便的特点。

色氨酸离子液体负载磁性氧化石墨烯纳米复合材料及其戊唑醇萃取检测方法 751     

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本发明涉及无机化学领域内一种色氨酸离子液体负载磁性氧化石墨烯纳米复合材料及其戊唑醇萃取检测方法，将色氨酸离子液体负载于Fe₃O₄@SiO₂@GO纳米纳米粒子表面，然后将该材料应用于戊唑醇样品溶液中，结合高效液相色谱‑紫外检测器，可以实现环境样品中的杀菌剂‑戊唑醇的分离分析。结果显示：Fe₃O₄@SiO₂@GO@[C₄mim]Try纳米粒子能快速定量吸附戊唑醇，对检测样品中的戊唑醇萃取率达到95.0%以上，该方法检出限为0.014μg mL^‑1，线性范围是为0.016‑40.00μg mL^‑1，富集倍数20.0。本方法成功地对水、大米、玉米及土壤样品进行测定。

电化学传感器的便携式模拟装置 574     

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本实用新型涉及传感器技术领域，具体公开了一种电化学传感器的便携式模拟装置，其中，包括：电位器、双刀双掷开关和电源，电源的一端与电位器的一端连接，电位器的另一端与双刀双掷开关的第一动触点连接，双刀双掷开关的第二动触点与电源的另一端连接，第一动触点对应的第一定触点和第二动触点对应的第二定触点均连接至第一输出端，第二动触点对应的第一定触点和第一动触点对应的第二定触点均连接至第二输出端，第一输出端和第二输出端均能够连接至气体泄露探测仪的输入端，双刀双掷开关能够使得第一输出端和第二输出端输出极性相反的电流。本实用新型提供的电化学传感器的便携式模拟装置结构简单，可以随身携带。

具有泄露警示功能的化学品运输套管装置 598     

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本实用新型属于环保技术领域，涉及一种具有泄露警示功能的化学品运输套管装置，包括输送管以及套设于所述输送管外的保护管，所述输送管与所述保护管之间密闭保压，所述保护管的管壁上设有用于测量密闭空间压力的气压表。本实用新型当输送管有破损，化学品药剂就会从压力较高的输送管内侧进入低压的保护管内，这样工人就能从气压表示数上发现气压波动，继而进行维修。

适用于液相化学反应的盘管式反应器 641     

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本发明涉及反应器领域，具体的说是一种适用于液相化学反应的盘管式反应器，包括支撑机构、警报机构、第一反应机构、预热机构、第二反应机构及第三反应机构；用于盛放反应溶液的所述第三盘管的两端均与所述呈中空“U”形结构的所述第一连接管之间螺纹连接，用于盛放反应溶液的所述第四盘管的两端均与所述第一连接管螺纹连接，从而能够连接所述第三盘管与第四盘管，所述第一盘管的两端均通过所述第一连接管分别与所述第二盘管螺纹连接，所述第五盘管的两端均通过所述第一连接管分别与所述第六盘管螺纹连接，不仅实现反应溶液的在管道的流动，而且有利于拆卸通过所述第一连接管连接两个盘管，从而便于对管道进行检修和清洗。

化学品船液货舱智能监控装置 643     

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本实用新型公开一种化学品船液货舱智能监控装置，包括设置在船舶监控室的船舶智能监控计算机以及船舶内的若干液货舱；每一所述的液货舱内均安装有可拆卸更换的雷达测深传感器、压力传感器以及氧气溶度测量仪；并且每一液货舱内的雷达测深传感、压力传感器以及氧气溶度测量仪均与船舶监控室内的智能监控计算机相连。本装置中在舱体内同时安装雷达测深传感器监测液位和温度，安装压力传感器监测舱体内压力，安装氧气溶度传感器监测舱体内氧气溶度；通过对比压力是否与液位成正比、温度是否与压力成正比、氧气溶度是否随着液位变化，多项数据相互对比，交互处理后可准确判断舱体内真实情况，具有随时监控，智能计算，安全性高的特点。

基于荧光铜纳米粒子检测黄曲霉毒素B1的方法 781     

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本发明公开了一种基于荧光铜纳米粒子检测黄曲霉毒素B1的方法，属于分析化学、材料学、纳米生物传感技术领域。本发明以Y型DNA为模板，以抗坏血酸为还原剂，以β‑CD为荧光稳定增强剂制备了β‑CD@DNA‑Cu NMs；之后以β‑CD@DNA‑Cu NMs构建了比率荧光探针；最后利用荧光探针实现了高灵敏、高选择性、高准确性的AFB1检测。本发明的方法在线性范围为0.03‑10ppb和10‑18ppb时，I_433nm/I_650nm的比值和AFB1的浓度分别呈现良好的线性关系，检出限为0.012ppb(S/N＝3)；金属离子可换成Yb³⁺、Y³⁺、Er³⁺、Pt²⁺同样适用于提高大米中AFB1的检测限。

双链核酸分子包被微孔板检测转录因子蛋白 648     

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转录因子是生物蛋白质组中一类负责基因表达调控的重要蛋白质,是基因表达调控通路及网络的枢纽,是功能基因组和蛋白质组研究的重要对象;许多疾病都与转录因子的异常表达及活化存在密切的关系,成为转录治疗和药物研究的重要靶点。转录因子表达及活化程度的检测分析是研究其功能的主要手段。本发明“双链核酸分子包被微孔板检测转录因子蛋白”提出了一种检测转录因子表达和活化水平的新方法。运用该方法分析转录因子表达和活化水平包括如下步骤:(a)准备核酸分子;(b)将核酸分子连接固定到微孔板孔内;(c)含转录因子的细胞或组织抽提物与微孔板孵育;(d)转录因子抗体与微孔板孵育;(e)化学标记转录因子二抗与微孔板孵育;(f)对化学标记检测分析。

化学药品的输送装置 789     

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本实用新型公开了一种化学药品的输送装置，包括装置支架，装置支架上卡设有漏斗，所述漏斗的底部固定焊接有空心圆柱，所述空心圆柱的底部外侧套设有转动柱，所述转动柱的竖直一侧开设有通孔，通孔的内壁上开设有侧凹槽，所述通孔内设置有固定杆，固定杆的杆体上固定焊接有挡板，挡板位于侧凹槽内，所述挡板远离转动柱的一侧固定焊接有弹簧组，弹簧组远离挡板的一端与侧凹槽远离挡板的一侧内壁固定焊接，所述空心圆柱的外壁上等间距地开设有若干个位于同一水平面的卡洞，固定杆的一端延伸至卡洞内。本实用新型本实用新型做到了化学药品的输送过程中流量的调节和监测，满足了人们在生产生活中的使用需求。

热电偶化学反应釜 956     

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本实用新型公开了一种热电偶化学反应釜，包括主体釜，所述主体釜的一侧外表面固定安装有电源接口，所述主体釜的上端外表面设有上盖，所述上盖的前端外表面固定安装有显示仪，所述上盖的一侧外表面固定安装有进料口，所述上盖的另一侧外表面固定安装有自动泄压阀，所述上盖的上端外表面中心固定安装有固定台，所述固定台的上端外表面固定安装有电动机，本实用新型所述的一种热电偶化学反应釜，设有自动泄压阀、形直桨叶式搅拌头与热电偶，能够在反应釜内部压力过大时自动泄压，防止产生危险，并能快速将原料搅拌均匀，加快反应速度，还可以实时测量反应釜内部的温度，方便使用者了解反应釜内部温度，带来更好的使用前景。

石灰烟道气法净化后卤水中硝酸根、亚硝酸根及亚硫酸根的检测方法 762     

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本发明属于化学分析技术领域，具体涉及一种石灰烟道气法净化后卤水中硝酸根、亚硝酸根及亚硫酸根的检测方法。先向卤水样中添加除氯助剂采用微量快速预处理去除氯离子干扰，再采用电导861型和紫外844型检测器协同检测，同时检测出硝酸根、亚硝酸根及亚硫酸根。本方法能够准确、快速检测出卤水中硝酸根、亚硝酸根及亚硫酸根的含量，通过该方法能够及时反映出烟道气中杂质气体NO_X和SO₂对卤水品质的影响。解决了石灰烟道气法净化后卤水中因氯离子峰拖尾而影响亚硝酸根、硝酸根和亚硫酸根离子检测和亚硫酸根因与硫酸根的峰分离度低而难以准确检测的问题，并解决了高含盐试样易结晶、堵塞检测仪器，影响检测结果的问题。

化学品槽车的移动式自动充填装置 672     

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本发明公开了一种化学品槽车的移动式自动充填装置，包括用于放置原料储罐的第一柜体，原料储罐的出口管路经过设置在第二柜体内依次连接的第一自动阀、气动泵、第二自动阀和第一侦测探头连接至过滤器的入口，过滤器的出口管路分成两路，其中第一管路上设有取样阀，第二管路经第三自动阀连接至槽车储罐的入口，槽车储罐的出口通过管路经第四自动阀、第二侦测探头和第五自动阀连接至原料储罐的入口；第三柜体内设置控制系统装置，侦测探头和自动阀均与控制系统装置电连接。该装置分别设置第一侦测探头和第二侦测探头，可精确测量填充管路中的物料流量和流速，可自动停止物料向槽车内填充；可测量气路中的物料，避免槽车储罐中的物料溢出。

碳纤维微电极在对苯二酚检测中的应用 1031     

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本发明公开了电化学三电极分析检测技术领域的一种碳纤维微电极在对苯二酚检测中的应用，旨在解决现有技术中对苯二酚检测成本高、样品预处理复杂的技术问题，一种碳纤维微电极在对苯二酚检测中的应用，包括：构建电化学三电极体系，包括以所述碳纤维微电极为工作电极，以铂丝为辅助电极，以Ag/AgCl电极为参比电极；配制不同浓度的对苯二酚溶液；将所述三电极体系分别置于所述不同浓度的对苯二酚溶液中，绘制一定电压范围下，所述三电极体系在所述不同浓度的对苯二酚溶液中的示差脉冲伏安曲线；利用标准曲线法进行定量分析。本发明进行对苯二酚的电化学检测，具有灵敏度高、检测限低、检测成本低、检测范围广、操作简单的特点。

基于离线强化学习的无人机自主飞行控制方法 826     

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本发明公开一种基于离线强化学习的无人机自主飞行控制方法，包含以下步骤：(1)人为控制无人机执行飞行任务，收集无人机在现实环境中的飞行数据，生成数据集。(2)基于数据集，根据飞行状态和动作设计奖赏函数。(3)基于离线强化学习算法，仅利用数据集训练自主飞行控制策略。(4)在现实环境中，使用自主飞行控制策略操控无人机执行飞行任务，无人机操作员实时监控，测试控制策略性能并收集飞行数据。(5)把收集的新飞行数据加入数据集。(6)迭代执行步骤(2)(3)(4)(5)，直到自主飞行控制策略能够完成飞行任务。本发明能够以很低的成本训练出泛化性好、鲁棒的自主飞行控制策略，适用于复杂多变的现实环境。

化学品废液收集系统管路二次防漏装置 602     

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本实用新型属于废液收集装置技术领域，尤其为一种化学品废液收集系统管路二次防漏装置，包括盛漏盘，所述盛漏盘内部配有传送辅助筒，所述传送辅助筒用于固定废液输送管道，所述盛漏盘末端配有泄露监测装置，所述泄露监测装置连接传输报警装置，具有废液管道防漏液功能，具有漏液报警功能，一旦管道漏液，漏液监测装置感应并通过泄露传输报警装置报警，提示实验员及时处理。实现了实验室家具和废液收集系统的一体化，使实验室废液得到更高效的收集管理，废液管道安装更加标准化进而降低成本，减少安全隐患等。自主开发的实验室废液管理软件系统，通过收集反馈漏液信息，实时了解管道状态，实现智能，安全和整洁一体化实验室。

基于深度强化学习的燃料电池系统的燃料供给方法 597     

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本发明实施例公开了一种基于深度强化学习的燃料电池系统的燃料供给方法，涉及燃料电池技术领域，能够改善燃料电池的使用效率和寿命。本发明包括：获取燃料电池系统的工况数据的样本集合，根据工况数据的样本集合得到功率需求，DDPG控制器的目标为：在燃料电池系统输出功率，满足能量控制策略需求功率的同时，保持过氧比在预设范围内，工况预测模型包括：氢气流量控制阀模型、空气压缩机模型和燃料电池系统模型；将实际的工况数据输入工况预测模型，得到速度预测序列；利用速度预测序列，得到燃料电池系统的实际功率需求，并根据实际功率需求控制燃料电池系统的氢气流量阀和空气压缩机。本发明适用于氢燃料电池系统。