广东广州有色金属理论与应用

阵列基板及其制备方法、显示面板 1018     

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本发明公开了一种阵列基板及其制备方法、显示面板，制备方法包括：提供一玻璃衬底；在玻璃衬底上形成栅极金属层，玻璃衬底和栅极金属层表面分布有多个含氧基团，含氧基团的结构通式为“‑O‑”；在栅极金属层上形成栅极绝缘层，含氧基团与栅极绝缘层中的硅原子通过化学键结合形成硅氧基团。通过对玻璃衬底和栅极金属层进行表面处理，利用含氧基团与栅极绝缘层中的硅原子通过化学键结合形成硅氧基团，用这种化学键作用能够增强栅极绝缘层与栅极金属层和玻璃衬底之间的附着力，从而改善在进行拉拔力测试接着力时，因附着力差造成的栅极绝缘层出现剥离的问题。

一株抗多菌灵的哈茨木霉菌株Th-N5及其应用 793     

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本发明公开了一株抗多菌灵的哈茨木霉菌株Th‑N5及其应用。所述哈茨木霉菌株Th‑N5于2016年5月6日保藏于中国典型培养物保藏中心，保藏编号为CCTCC NO：M2016251。经侵染生物学研究和室内生物测定，该菌株对桑葚白果病具有很好的防效，而且该菌株对化学农药多菌灵有较强的抗药性，其与低剂量的多菌灵混合使用可彻底控制桑葚白果病，大大减少化学农药的使用量，解决桑果中的农药残留问题。该菌株为中国本土的菌株，并非从国外引进，能适应本地的自然环境。另外，哈茨木霉菌是一种生防真菌，作为一种活体生物农药，具有不同于现有化学杀虫剂的全新的作用机理、对环境无污染、无残留的特征，可适应有机食品生产的要求。

光伏并网逆变器系统的电压跟踪控制方法与系统 689     

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本发明公开了一种光伏并网逆变器系统的电压跟踪控制方法及系统，该方法包括下述步骤：以光伏并网逆变器输出电压和滤波电感的电流为控制量，建立光伏并网逆变器线性时不变系统模型；将光伏并网逆变器系统和参考市网电压系统的状态变量进行重构，建立增广系统；采用输出反馈控制策略及基于值迭代的在线积分强化学习算法求解增广系统的调节问题；采用基于神经网络的自适应状态观测器收集积分强化学习算法所需要的状态数据。本发明采用的积分强化学习的输出反馈控制，仅需要光伏并网逆变器系统中的部分动力学参数，光伏并网逆变器系统的输出电压即可跟踪上参考市网正弦电压。

采用混合匹配引擎的NIDS设备的优化系统及方法 714     

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本发明提供了一种采用混合匹配引擎的NIDS设备的优化系统及方法，包括规则库、深度自编码器模块、随机排序模块、规则库最优划分训练模块、规则库最优划分模块、匹配性能测量模块及匹配引擎池；所述规则库最优划分训练模块、规则库最优划分模块均包括深度强化学习子模块；其中，规则库最优划分训练模块的深度强化学习子模块用于学习规则划分的方法，通过系统配置的设定数量的匹配规则训练后获得规则库最优划分模块的深度强化学习子模块的参数，并将参数输出至规则库最优划分模块。该系统既适用于基于软件匹配的NIDS设备，也适用于基于专用芯片或网络处理器进行匹配的NIDS设备；具有结构简单，操作便捷，适应性强的优点。

离子电池负极的制备方法和锂离子/钠离子电池的负极 605     

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本发明属于电化学及电池技术，尤其涉及一种离子电池负极的制备方法和锂离子/钠离子电池的负极，本发明提供了一种离子电池负极材料的制备方法，包括以下步骤：按照化学通式Bi₂S_yTe_3‑y，其中y为摩尔数，0≤y≤3的正数，将S粉或Te粉中至少一种材料与Bi粉进行球磨混合，得到离子电池负极材料。经实验测定可得，采用本发明的制备方法制得的负极材料，具有大容量和长寿命等优异的电化学性能；同时，还具有制备工艺简单以及制作成本低的优点，适合大规模推广；解决了现有技术中，缺少一种具有大容量和长寿命特性的锂/钠离子电池负极材料的技术缺陷。

发泡型电磁屏蔽橡胶及其制备方法和应用 849     

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本发明属于发泡橡胶制备技术领域，公开了一种发泡型电磁屏蔽橡胶及其制备方法和应用。该发泡型电磁屏蔽橡胶由以下按质量份数计的原料制备而成：橡胶100份、炭黑10～30份、延展碳纳米管/炭黑化学键合导电填料3～8份、金属粉体I 2～10份、金属粉体II 4～20份、发泡剂5～20份、发泡助剂5～20份，硫化剂1份，促进剂0.5份，偶联剂0.3份，增塑剂5份，润滑剂1份。该电磁屏蔽橡胶在10KHz～20MHz的测试范围内有极高的电磁屏蔽效能；本发明填料添加量较少，发泡后能获得较好的发泡比，橡胶层表面致密，无破裂泡口缺陷；该电磁屏蔽橡胶在具有极佳的同时具有优良的力学性能和加工性能。

异甘草甙的应用 890     

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本发明公开了一种异甘草甙的应用,具体应用于防治植物病害。通过室内生物测定和盆栽试验,本发明提供了甘草甲醇提取物中活性成分异甘草甙(ISOLIQUIRITIN)对霜疫霉属(PERONOPHYTHORA CHEN)、疫霉属(PHYTOPHTHORA CAPSICI LEONIAN)、芽枝霉属(CLADOSPORIUM LK.EX FR)、核盘菌属(SCLEROTINIA)、炭疽菌属(COLLETOTRICHUM CORDA)等属的常见植物病害良好的防治应用。本发明对甘草及其提取物用于防治植物病害的新用途提出了新的思路,为植物替代化学合成杀菌剂提供了新的开发资源,对解决病原菌对药剂日益突出的抗性问题具有重要的意义。

掺杂铥、铽、硼酸的磷酸锂镁热释光材料及其制备方法 994     

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本发明公开了一种掺杂铥、铽、硼酸的磷酸锂镁热释光材料，该热释光材料的化学组成表达式为：Li Mg_1‑x‑yPO₄:Tm_x,Tb_y,B_z；其中，x为含有掺杂离子Tm³⁺的取代基质中Mg²⁺的浓度，y为含有掺杂离子Tb³⁺的取代基质中Mg²⁺的浓度，z为B³⁺的浓度，x＝y＝0.005，z＝0.006。本发明所提供的掺杂铥、铽、硼酸的磷酸锂镁热释光材料，其制备原料和制备方法简单，成本较为低廉,不含有毒、腐蚀性强、易挥发的原料，可应用于医疗、环境、核工业等领域进行辐射剂量的探测,且产品的性能稳定、重复性好，具有很好的应用前景。

爪哇拟青霉与印楝素的复配杀虫剂 715     

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本发明公开了一种爪哇拟青霉与印楝素的复配杀虫剂,由主剂和辅剂组成,按质量百分比计主剂为20～60%,辅剂为40～80%;所述主剂为爪哇拟青霉和印楝素的混合物,所述爪哇拟青霉∶印楝素质量比为100∶0.05～0.25;所述辅剂为稳定剂、助剂和填料,本发明的复配杀虫剂可加工成可湿性粉剂、悬浮剂或油剂。本发明经长期的侵染生物学研究和室内生物测定,爪哇拟青霉与印楝素的复配杀虫剂对红火蚁、斜纹夜蛾、蚜虫、粉虱和小菜蛾等害虫有很好的防治效果,并可以减少生产实际中印楝素的使用量,同时提高微生物杀虫剂的速效性和减少化学农药的残留。

改性刨花板、增强聚乳酸3D打印材料及其制备方法 801     

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本发明公开了一种改性刨花板、增强聚乳酸3D打印材料，将家居企业废弃的刨花板经过化学试剂改性处理，解决刨花板粉料与PLA基体之间的相容性问题，然后以PLA为基材，与红木粉、无机纳米材料、润滑剂、增韧剂和增塑剂进行共混，改性刨花板粉料5‑30%，聚乳酸65‑85%，红木粉1‑5%，无机纳米材料1‑3%，润滑剂1‑3%，增韧剂1‑5%，增塑剂1‑5%，采用熔融挤出共混、拉丝成型的方法制备得到力学性能和3D打印性能优良、具有红木颜色的刨花板增强PLA 3D打印材料。本发明3D打印材料力学性能远高于普通的聚乳酸打印材料，经过FDM型3D打印机测试，该3D打印材料完全适用于FDM快速成型技术，可用于打印家具、玩具、艺术品、模型设计等。

城镇受污染河涌的简便速效处理方法 789     

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本发明公开了一种城镇受污染河涌简便速效处理方法。一方面,该简便速效处理方法可包括以下步骤:将河涌的水排干后测算河涌污泥的重量;在河涌中均匀投放生石灰或生石灰粉,生石灰或生石灰粉与污泥的重量百分比为1∶90～1∶110,生石灰或生石灰粉将与河涌的污泥、水发生化学反应而使污泥的PH值达到10即可。另一方面,该简便速效处理方法也可包括以下步骤:根据河涌水的体积测算河涌水的重量;在河涌中均匀投放生石灰或生石灰粉,生石灰或生石灰粉与河涌水的重量百分比为1∶900～1∶1100,生石灰或生石灰粉将与河涌水发生化学反应而使河涌水的pH值达到10即可。本发明具有简便速效、处理成本低、处理效果好等优点。

白芷药材醇提液有效成分群指纹图谱及其建立方法和应用 667     

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本发明公开了一种白芷药材醇提液有效成分群指纹图谱及其建立方法和应用,该方法包括白芷药材的提取和醇提液有效成分群指纹图谱的建立,得到白芷药材醇提液有效成分群指纹图谱,将指纹图谱分为三区,II区、III区为主要有效成分群。其中II区主要与解热、抗炎、抗内毒素血症作用相关,III区的色谱峰主要与镇痛、镇静作用相关。本发明建立的指纹图谱重复性高,稳定性好,与药效联系密切,既可作为测定白芷中化学组分的方法,也可作为白芷药材的鉴别和质量控制方法,还可以对白芷醇提液中的有效成分群进行新药开发。

高比表不锈钢基金属纤维多孔材料及其制备方法 978     

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本发明公开了一种高比表不锈钢基金属纤维多孔材料及其制备方法。该方法首先是用大刃倾角多齿刀具在不锈钢棒料上加工出连续型不锈钢纤维;经过对不锈钢纤维进行预处理后,包括清洗、除油、酸洗,再在不锈钢纤维表面采用化学镀铜法施镀,得到具有丰富表面铜微颗粒结构的铜镀层;将镀铜后的不锈钢纤维模压预成形后,置于还原气氛保护炉中低温固相烧结,经过30-90分钟850℃-950℃的烧结过程后随炉冷却,制得具有高比表面积的不锈钢基金属纤维多孔材料;其BET比表面积可达0.2m2/g以上,且在相同测试条件下其剪切力是烧结铜纤维多孔材料的2倍以上。

萘格列酮的新晶型及其制备方法 1057     

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萘格列酮的新晶型及其制备方法，涉及化学药物领域，具体涉及治疗糖尿病的药物。该萘格列酮新晶型，以2θ表示的X－射线粉末衍射光谱在14.9±0.2、17.3±0.2、18.4±0.2、19.0±0.2、19.5±0.2、20.4±0.2、22.1±0.2、24.2±0.2、25.2±0.2、26.7±0.2、27.7±0.2有吸收峰；差示扫描量法测定在148±0.3℃有一个吸收单峰；红外光谱在1757±3cm－1、1688±3cm－1、981±1cm－1、767±1cm－1有吸收峰。萘格列酮F型晶型具有很好的稳定性；可大规模产业化批量生产；从混合型制备成F型晶体，工艺简单，操作方便，无需增加特殊的设备，且药物药效与已知A型晶体的萘格列酮相似。

水稻基腐病菌抗生素zeamines在植物病害防治中的应用 953     

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本发明公开了水稻基腐病菌Dickeyazeae产生的抗生素物质zeamines的新用途，具体为用于防治真菌性植物病害。通过室内生物测定和盆栽试验，本发明发现水稻基腐病菌Dickeyazeae产生的抗生素zeamines对霜疫霉属（PeronophythoraChen）、炭疽菌属（ColletotrichumCorda）、梨孢属（Pyricularia）、葡萄孢属（Botrytissp.）、丝核菌属（Rhizoctonia）、镰胞菌属（Fusarium）等属的常见植物病害具有良好的防治作用。本发明对zeamines用于防治植物病害的新用途提出了新的思路，为微生物代替化学合成杀菌剂提供了新的开发资源，对解决植物病原菌对药剂日益突出的抗性问题具有重要的意义。

钛酸钡基NTC/PTC双功能陶瓷材料及其制备方法与应用 578     

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本发明属于热敏陶瓷材料的技术领域，公开了一种钛酸钡基NTC/PTC双功能陶瓷材料及其制备方法与应用。所述钛酸钡基NTC/PTC双功能陶瓷材料，其化学组成为(Ba1‑(x/2)‑yYxPby)TiO3+zAl2O3+vSiO2，x为(0.01～2)％，y为0.05～0.2；z为0.01～1wt％，v为0.05～1wt％。本发明的陶瓷材料在居里温度TC以下具有很好的负电阻温度系数特性，热敏常数B值最高可达1013K，可作为测温传感器使用；并且在居里温度TC以上具有良好的正电阻温度系数特性，升阻比β值可达3，可作为开关元件使用。

含有蒜氨酸的保鲜剂及其生产方法 644     

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本发明公开了一种含有蒜氨酸的保鲜剂及其生产方法,生产方法包括步骤:将大蒜置于115℃～125℃灭菌5～10分钟;将灭菌后的大蒜搅烂,过均质机,添加大蒜重量的2%～5%的NaCl;再添加大蒜重量的0.05%～0.15%的绿色木霉,调节pH5～5.5,于22℃～30℃搅拌发酵;测量发酵液中的柠檬酸含量,当达到2.5%～4%时停止发酵,离心,取上清液,灭菌,灌装,即得。本发明简化了蒜氨酸的提取方法,生产工艺简单,不需利用醋酸和乙醇,从原料到成品,没有化学物品的加入,整个生产过程不会存在安全隐患;生产制得的酸性保鲜剂,具有很强的杀菌功效,能作为各类食品的防腐保鲜剂。

金属材料耐冲击腐蚀磨损的试验机 782     

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本发明涉及一种金属材料耐冲击腐蚀磨损的试验机，包括实验环境模拟部分和电化学微机测控部分，实验环境模拟部分包括冲锤、主轴和腐蚀磨损槽，主轴的一端连接驱动装置，主轴的另外一端伸入腐蚀磨损槽内，伸入腐蚀磨损槽内的主轴套接有环状的研究电极，研究电极随主轴旋转，研究电极与主轴绝缘，冲锤设置于研究电极的上部，冲锤下部固接有上试样，结合矿山、机械等原料车间球磨机衬板的服役工况，在冲击磨损试验机上装备电化学测量和控制系统，使新试验机既能较确切地模拟球磨机衬板的冲击腐蚀磨损状况，又能较科学地开展金属材料冲击磨损与腐蚀交互作用的研究，试验机设计合理、运行平稳、操作简单且具有良好的重现性。

医用聚氨酯避孕堵栓剂材料 932     

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本发明公开了一种医用聚氨酯避孕堵栓剂材料,包括预聚体和固化剂,预聚体为4,4’-二苯基甲烷二异氰酸酯与聚氧化丙烯二元醇经化学反应得到的产物,其重量比为1∶2～5;固化剂为聚氧化丙烯四元醇;预聚体与固化剂的重量比为1∶0.01～0.3。本发明所用的4,4’-二苯基甲烷二异氰酸酯和聚氧化丙烯四元醇均为低毒物质,所制备的PUR弹性体固化时间短,具有较好的前期流动性,能用注射器注射;测试样品硬度为61,柔软性较好;具有较好的环境适应性,适应人体内典型的酸碱环境。酒精浸泡实验表明,酒精浓度为50%以下时的样品适应性较好。

喷涂聚脲高强弹性防水涂料及其施工方法 763     

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一种喷涂聚脲高强弹性防水涂料及其施工方法， 它是由A、B双组份组成，A组份是由聚醚多元醇与化学计量 过量的低官能度多异氰酸酯反应合成的半预聚物。A组份的制 备方法：将精确计量的稀释剂和聚醚多元醇加入反应釜中，在 90－100℃下减压脱水1－2小时，取样测定含水率，当含水率 达到0.08％以下时，停止脱水。冷却至80－85℃并维持在该温 度范围，边搅拌边向釜中滴加精确计量的第一部分多异氰酸 酯，该步骤加入的多异氰酸酯的重量按n－ OH/n－NCO＝ 1.05计算，滴加完毕后，在80－85℃温度范围继续反应2小时。 然后维持在80－85℃温度范围，边搅拌边向釜中滴加剩余的多 异氰酸酯，滴加完毕后继续保温反应2小时，冷却出料，即得 到A组分。B组份包括氨基树脂、胺链增长剂、活性填料。使 用时A组份和B组份按1∶1的体积比混合后。本发明有效克 服了传统柔性防水材料的诸多缺陷，是一种施工性能和防水性 能优异的新型的防水涂料。

环己烯类化合物及其用途 802     

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本发明公开了一种环己烯类化合物及其用途，属于药物化学领域。该环己烯类化合物为具有式I结构特征的环己烯类化合物或其药学上可接受的盐以及酯基前药或立体异构体，所述环己烯类化合物经流感病毒神经氨酸酶活性测定，证实对野生型和耐药突变型流感病毒均有很好的抑制活性，且部分化合物对野生型和耐药突变型流感病毒神经氨酸酶的抑制活性IC50小于5nM，具有显著抑制流感病毒的效果，显示出该环己烯类化合物或其药学上可接受的盐或立体异构体在制备抗流感病毒药物方面优越的应用前景，从而为临床治疗流感提供了新的药物选择。

ZIF-67为模板的钴酸锂复合材料及其制备方法 854     

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本发明涉及一种ZIF‑67为模板的钴酸锂复合材料及其制备方法，所述钴酸锂复合材料的制备方法有以下步骤：S1前驱体ZIF‑67的制备；S2制备层状LiCoO₂材料；S3层状LiCoO₂材料的AlF₃包覆；S4碳纳米管复合。本发明的方法制备方法不仅能够改善材料混合时的均匀度，而且大大缩短钴酸锂煅烧合成时所需的时间，制备的材料在晶体结晶度和比容量方面都有着很大的提高。将所制备的材料加工制成电极，以金属锂作为对电极，组装成纽扣电池并进行电化学性能测试，在2C(1C＝274mA·g^‑1)的电流密度下经500次循环，容量保持在96.7mAh·g^‑1，即使在更高的倍率5C下，钴酸锂电极材料仍然保持着89.8mAh·g^‑1的可逆比容量，证明了该电极大电流充放电的稳定性和可行性。

类石榴结构复合材料的制备方法 1009     

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本发明公开了一种类石榴结构复合材料的制备方法，包括以下步骤：S1.取聚丙烯腈溶液，加入硅纳米颗粒，充分分散，S2.在搅拌完之后加入去离子水，乳化，得泥状前驱物，S3.将S2所得的泥状前驱物加热，退火后，得固体复合材料，S4.将S3所得的固体复合材料研碎至微米颗粒，加入氟化氢溶液腐蚀一定时间，洗净氟化氢，干燥，即得。本发明利用聚丙烯腈对硅颗粒进行表面包覆，并利用聚丙烯睛遇水乳化，使包裹后的硅颗粒结块，碳化研磨后形成石榴状结构硅碳复合材料，并使用HF直接对材料中硅纳米颗粒腐蚀，制备出中空类石榴结构复合材料，并对这种材料进行了细致的结构表征和电化学性能测试，得到了良好的性能表现。

岗梅根药材HPLC-ELSD指纹图谱的建立方法 625     

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本发明公开了一种岗梅根药HPLC‑ELSD指纹图谱的建立方法，所述建立方法包括以下步骤：(1)对照品的制备；(2)对照品溶液的制备；(2)供试品溶液的制备；(3)药材HPLC‑ELSD指纹图谱测定条件的建立及测定。上述岗梅根药材HPLC‑ELSD指纹图谱确认了17个共有峰，通过对照品，对其中10个主要色谱峰进行了明确的化学指认，其中9个为新化合物，以此建立了岗梅根药材HPLC‑ELSD特征指纹图谱。该指纹图谱的建立方法专属性强、操作简便，且具有良好的精密度、重现性和稳定性，可较全面地反映岗梅根药材化学组成的整体特征，可应用于岗梅根药材的真伪和品质鉴别，能有效地控制岗梅根药材的质量。

煤炭燃烧催化剂 760     

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本发明公开了一种煤炭燃烧催化剂,该催化剂是由如下质量份数的原料:化学镀废液20～30、电解铝废渣滤液20～35、锌矿厂废液25～30、复合轻稀土5～10、非离子表面活性剂3～5复配组成。本发明的产品加入到煤炭中后,可通过氧弹法测试煤炭热值的变化,本发明的产品适用于各种燃煤锅炉、窑等,能够达到节煤5～20%、减少污染物排放10～30%的效果。

硼酸锂钠钇及其铈掺杂化合物和晶体及其制备方法与用途 963     

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本发明公开了一种硼酸锂钠钇及其铈掺杂化合物和晶体及其制备方法与用途，硼酸锂钠钇化合物，化学式为Li2NaY(BO3)2，硼酸锂钠钇的铈掺杂化合物，化学通式为:Li2NaY1‑xCex(BO3)2，其中，0＜x≤0.5，廉价易得、合成简便，理化性质稳定、不潮解且闪烁和荧光性能良好，可以作为闪烁材料用作中子探测材料，或用作LED照明用蓝色荧光粉，在高能物理粒子探测和光照明等领域具有重要的经济和科研价值。

新型准二维硒掺杂含碲超导材料及其制备方法 843     

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本发明涉及一种新型准二维硒掺杂含碲超导材料及其制备方法，从属于功能材料制造技术领域。该种新型准二维硒掺杂含碲超导材料的化学通式为CuIr2Te4‑xSex(0.0≤x≤0.5)。本发明使用传统高温固相法，通过将相应化学计量比的高纯度Cu，Ir，Te和Se粉末(纯度≥99.9％)充分研磨后放在石英管中，随后抽真空并将其密封，把密封的装有原材料的石英管放入炉于中，在850℃烧结120h，得到CuIr2Te4‑xSex(0.0≤x≤0.5)的多晶粉末。将多晶粉末充分研磨后进行压片，将片状样品放入真空密封的石英管中，以850℃烧结240h，得到片状CuIr2Te4‑xSex(0.0≤x≤0.5)样品。使用综合物理性能测试系统(PPMS)，通过测量样品的电导率、磁性性质、比热容等物理性质的低温表现，最终确定目标产物具有超导电性。

3-氨基-2-噁唑烷酮衍生物半抗原及其制备方法 857     

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本发明公开了一种3-氨基-2-恶唑烷酮衍生物半抗原及其制备方法。它是3-氨基-2-恶唑烷酮与带羧基的苯甲醛衍生物氨醛缩合后的产物。本发明针对3-氨基-2-恶唑烷酮衍生物,此半抗原在分子结构,立体化学和电子分布上与3-氨基-2-恶唑烷酮衍生物对应体相似。半抗原结构中的连接臂不易于诱导产生“臂抗体”,并且使用了一定长度的饱和碳链,使机体更易于识别。半抗原分子具有便于与蛋白载体偶联的活性基团,且活性基团的存在对待测物分子的电子分布没有影响。此半抗原偶连载体蛋白后能使机体产生效价高,特异性好的针对3-氨基-2-恶唑烷酮衍生物的抗体。

埋地金属杂散电流腐蚀模拟装置及使用方法 871     

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本发明公开了一种埋地金属杂散电流腐蚀模拟装置及使用方法，涉及埋地金属电化学腐蚀研究技术领域，其中，埋地金属杂散电流腐蚀模拟装置，包括保温箱体，保温箱体内填充有土壤，土壤中放置工作试样，保温箱体包括内外设置的内胆和外壳，内胆和外壳密封连接；波形发生组件，第一惰性电极位于土壤中，波形发生器的输出端分别通过第一导线连接工作试样和第一惰性电极；阴极保护组件，第二惰性电极位于土壤中，可控电源的正负极分别通过第二导线连接工作试样和第二惰性电极；以及测试组件，辅助电极和参比电极均位于土壤中，电化学测试仪器分别通过第三导线分别连接工作试样、辅助电极以及参比电极。本发明能用于杂散电流腐蚀试验研究。

连通性保持的多机导航方法、系统及介质 852     

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本发明公开了一种连通性保持的多机导航方法、系统及介质，方法包括：根据强化学习框架确定导航策略元素；导航策略元素包括观测数据、共享策略数据、速度控制信号、奖励信号和全局连通性信号；根据导航策略元素，构建导航策略学习模型；获取专家策略数据，结合模仿学习对导航策略学习模型进行策略去最小化处理；根据策略去最小化处理的结果，完成策略优化。本发明针对未知复杂的导航环境，提出以原始距离测量的环境感知数据作为输入的多机导航策略。通过强化学习方法，机器人在训练过程中自主学习导航多机的策略，并在连通性约束下避免个体机器人脱离队伍，可广泛应用于移动机器人技术领域。