江苏无锡有色金属理论与应用

合金材料法兰及其锻造工艺 818     

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本发明公开了一种合金材料法兰及其锻造工艺，选择合金坯料的重量百分比化学成分为：镍12.7-12.9%、铬25.3-25.5%、碳0.1-0.12%、硅0.17-0.19%、锰0.72-0.79%、硫0.0015-0.0035%、钼2.25-2.35%、钛3.25-3.45%、铝3-3.25%、铜1.25-1.85%、磷0.015-0.017%、钨0.9-1.1%、硼0.018-0.022%、铌0.9-1.1%、稀土元素0.11-0.13%，其余为Fe和杂质；所述稀土元素包括镱12-18%、铒6-11%、镝19-25%、钆16-26%、铈8-17%、镧13-18%和钍15-22%。通过对原材料进行化学分析、锻造的温度和锻造比的控制、锻造后的固溶处理、热处理以及之后的结构硬化处理，使得锻造出的锻件能够适应在含硫和含磷成分较高的工况条件下使用，并具有良好的机械性能，该合金材料具有优异的耐应力腐蚀开裂性能，耐点腐蚀、缝隙腐蚀性能，同时具有良好的抗氧化性和非氧化性热酸性能，在室温至550℃的高温下都能保证稳定的机械性能。

四溴双酚A类似物四溴双酚A己酸的合成方法 692     

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一种四溴双酚A类似物四溴双酚A己酸的合成方法，属于生物化工技术领域。本发明以6-溴己酸为原料，经过一步化学反应得到四溴双酚A的类似物四溴双酚A己酸，采用液质联用技术对重要的中间产物和终产物进行鉴定和分析。本方法成功地合成了四溴双酚A类似物四溴双酚A己酸，合成步骤安全有效，为建立四溴双酚A的酶联免疫分析方法提供了有利的条件，满足了国内对该研究的需要。

甘油磷脂酰乙醇胺的制备方法 775     

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本发明公开了一种甘油磷脂酰乙醇胺(L-alpha？glycerylphosphorylethanolamine，L-α-GPE)的制备方法，属于脂质开发应用技术领域。包括如下步骤：以大豆粉末磷脂为原料，在水相中，用脂肪酶水解磷脂酰乙醇胺(phosphatidylethanolamine，PE)生产L-α-GPE；阳离子和阴离子交换树脂柱色谱分别去除阳离子和阴离子，硅胶柱色谱纯化，活性炭脱色，真空浓缩，得到无色透明的L-α-GPE。HPLC-ELSD分析，化学纯度99.6％，回收率66.5％；旋光仪分析，光学纯度ee：99％，(H2O含量15.7％)。

2.5-10um谱段高透低应力薄膜及其制备方法 739     

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本发明公开一种2.5-10um谱段高透低应力薄膜，所述薄膜为镀制在多光谱硫化锌表面的HfON薄膜，所述薄膜制备方法为：一、对多光谱硫化锌基片分别采用去离子水冲洗、分析纯丙酮超声清洗和分析纯无水乙醇超声清洗，然后将基片表面擦净；二、在真空室内安装铪靶，然后安装多光谱硫化锌基片，铪靶和多光谱硫化锌基片之间设置挡板；三、将真空室抽真空至3.0×10-3～5.0×10-3Pa，并将基片加热到150～200℃；四、利用等离子体轰击清洗铪靶10～15分钟；五、离子轰击清洗铪靶后，打开挡板，采用离子束反应技术，并通入氮气和氧气，制备HfON薄膜。本发明为基底材料提供良好的物理、化学及红外光学性能的保护薄膜。

无晶核剂微晶玻璃制备方法 655     

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本发明涉及一种微晶玻璃制备方法，具体为无晶核剂微晶玻璃制备方法，首先对粉煤灰的化学组成进行分析，根据分析的结果，按照配比计算原料的用量，将原料加温得到玻璃液再水淬急冷得到基础玻璃粉末；基础玻璃粉末与水玻璃核化和晶化制得粉煤灰微晶玻璃。本发明提供的无晶核剂微晶玻璃制备方法不需要添加晶核剂，工艺简单。

空腔工程化技术提高酶热稳定性和催化活性的方法 634     

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本发明公开了一种空腔工程化技术提高酶热稳定性和催化活性的方法，属于生物信息学、计算化学、生物工程、生物物理及蛋白质工程等领域。本发明首先以分子动力学模拟(MD)蛋白运动，通过聚类分析挑选出代表性构象后通过AQUA‑DUCT分析模拟轨迹并筛选出蛋白内部关键空腔，再筛选出组成关键内部空腔附近的氨基酸残基同时排除结合活性位点一定范围的氨基酸残基，再结合多尺度自由能计算软件以能量为指标对上述残基位点执行饱和突变，经筛选获得潜在的阳性突变体。利用本发明方法得到的阳性突变率最高达到90％，酶的热稳定性和催化活性均得到增强，具有非常高的应用潜力。

Ca-Si-Al系微晶玻璃制备方法 1042     

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本发明涉及一种微晶玻璃制备方法，具体为Ca-Si-Al系微晶玻璃制备方法，首先对高炉矿渣的化学组成进行分析，根据分析的结果，按照配比计算原料的用量，将原料加温得到基础玻璃；基础玻璃核化和晶化制得高炉矿渣微晶玻璃。本发明提供的Ca-Si-Al系微晶玻璃制备方法以高炉矿渣为主要原料，制造微晶玻璃能够整体析晶，晶粒尺寸均匀，并均匀分布于玻璃相中，微晶玻璃的抗折强度平均值均达到国家标准。

有机废液提升转运站 752     

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本实用新型公开了一种有机废液提升转运站，属于化学废液处理技术领域。本实用新型包括柜体、储罐和提升泵三个主要部分，储罐与提升泵均置于柜体内部，提升泵位于储罐上，并与储罐相连接。储罐外有防泄漏承接盘，承接盘底部设有泄漏检测装置；储罐上设有液位指示器。柜体内部设有输送管道、提升管道和罐体排气管道，罐体排气管道上设有阻火器；柜体上部设有消防喷头和柜体通风管口。液位指示器、泄漏检测装置、提升泵均与中央控制设备相连接。本实用新型可实现对生产中有机废液的安全收集、储存、提升转运，具有高液位报警、泄漏检测等功能，发生火灾时可有效阻止险情的蔓延。

臭氧老化试验设备废气处理装置 722     

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本实用新型公开了一种臭氧老化试验设备废气处理装置，包括臭氧老化试验设备和废气处理装置，所述废气处理装置的底部的斜下方安装有排料口，所述密封盖内安装有臭氧检测层，所述密封盖的顶部安装有排气口，所述排气口的一侧安装有控制阀，所述控制阀上安装有传动齿轮，所述传动齿轮的下方安装有主动齿轮，所述主动齿轮安装在电机上。本实用新型的臭氧老化试验设备排出的废气与废气处理装置连接，通过废气处理装置可以对臭氧废气进行处理，且在废气处理装置内安装有化学颗粒物放置板，通过化学颗粒物放置板可以存放化学颗粒物，通过其可以对臭氧进行氧化反应，从而将其分解。

滤波隔离器机加工工艺 803     

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本发明公开了一种滤波隔离器机加工工艺，具体包括以下步骤：S1毛胚来料检查、S2毛胚研磨、S3毛胚整形、S4开孔加工、S5表面清洁、S6毛刺清洁、S7成品检验、S8取件。本发明通过使用ABS塑料材料做为滤波隔离器的壳体加工原料，其抗冲击性、耐热性、耐低温性、耐化学药品性及电气性能优良，还具有易加工、制品尺寸稳定、表面光泽性好有利于提高加工的生产效率，在生产加工之后通过螺纹孔径自动检测机将加工后的壳体孔径进行检测，提高了产品出料的质量，有利于广泛推广与普及。

酯化用反应釜 805     

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本实用新型公开了一种酯化用反应釜，包括罐体和罐盖，罐盖上设置有原料入口，罐体底部设置有输出管，贯穿于罐盖设置有一个深入罐体内的搅拌轴，所述搅拌轴上均匀设置有多个搅拌叶片，罐盖顶部设置有和搅拌轴连接的电机，罐体上设置有一个温度传感器。所述罐体上设置有采样管，所述采样管设置有控制阀。所述罐体上设置有透明的视窗。所述视窗内侧设置有喷洗装置。本实用新型结构简单，高效、节能、环保，在多个搅拌叶片的搅拌作用下，罐内化学反应充分，通过温度传感器能够方便地控制和检测化学过程中的温度，通过透明视窗能够方便地观察罐内化学反应情况。

用于电厂反渗透进水的全自动超滤系统 874     

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本实用新型公开了一种用于电厂反渗透进水的全自动超滤系统，包括化学水池和控制系统，所述化学水池通过管道Ⅰ连接有若干组超滤装置，若干组所述超滤装置通过管道Ⅱ连接有若干组过滤器，若干组所述过滤器之间通过管道Ⅲ相互连通，若干组所述过滤器通过管道Ⅳ连接有超滤水箱，所述管道Ⅰ、管道Ⅱ、管道Ⅲ和管道Ⅳ上均安装有化学水泵，所述控制系统包括有启停指令模块、运行时间累积检测模块和运行时间累积设定模块，本实用新型通过对进水系统进行优化改造，运行人员只需在集控室，轻点鼠标投入大顺控，程序会自动投入运行；此系统运行安全稳定，无需人为干预，节省了人力成本，同时减少了超滤维护性清洗部分的废水排放量约33%，节能环保。

改善纳米镀膜设备等离子体均匀性装置 827     

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本实用新型公开了一种改善纳米镀膜设备等离子体均匀性装置，属于真空镀膜技术领域。该装置中，高频电源与反应腔室连接，电极与高频电源连接并安装于反应腔室内部，化学单体管路和工艺气体管路与反应腔室连通；化学单体蒸汽和工艺气体可通过管路通入反应腔室，通过高频电源电极放电产生等离子体进行化学气相沉积，形成聚合物涂层。本实用新型通过电极边缘采用边缘卷圆或者在电极的边缘拼接、焊接、铆接、螺纹装配圆管、元棒或者定制型材的方法，可消除电极边缘电场较强造成的等离子体密度较大的现象；同时采用本实用新型设计的电极经等离子体探针检测，放电电场均匀度大幅改善，同批次工件镀膜厚度更加均匀，镀膜质量显著提高。

抗干扰快响应的呼气氢传感器 886     

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本发明提供了一种以Pt‑Ir贵金属合金纳米颗粒和三维多孔石墨烯复合物为传感电极材料的高稳定性、抗干扰的氢气电化学传感器。该传感器包括壳体、气体检测单元及气体过滤装置。所述气体检测单元包括工作电极、对电极、参比电极及电解液。该传感器主要用于口呼气中氢气浓度的检测，具有高灵敏度、抗干扰、较短的响应时间与高稳定性。

基于罗丹明6G衍生物的比色探针及其制备方法和应用 889     

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本发明公开了基于罗丹明6G衍生物的比色探针及其制备方法和应用，属于有机合成领域。本发明公开了罗丹明6G衍生物的化学结构式。本发明还公开了罗丹明6G衍生物的制备方法和应用，特别是作为比色探针方便检测水样中铜离子的应用。本发明通过用硫代卡巴肼修饰改性罗丹明6G制备罗丹明类比色探针，合成简单，原料易得，在多种常见金属离子中，对二价铜离子表现出较高的选择性荧光识别性能，使含有二价铜离子的溶液由无色变为红色，可实现裸眼辨别检测，更为重要的是也可用于水样中铜离子的检测，具有快速、简便、灵敏度高、选择性强的特点，以及广泛的潜在应用价值。

氧化亚铜/离子液体/复合碳糊电极及应用 780     

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一种氧化亚铜/离子液体/复合碳糊电极及应用，涉及三价砷的电化学检测领域。采用氧化亚铜、石墨粉、离子液体和粘合剂通过研磨法制得氧化亚铜/离子液体/复合碳糊电极。将所述复合碳糊电极作为工作电极，饱和甘汞电极为参比电极，铂片为对电极，组成三电极体系，在0.01～0.5mol/L磷酸盐缓冲溶液（pH3～10）中检测三价砷；扫描速率为0.05～0.2V/s，电位范围为-0.8～0.8V。本发明的氧化亚铜/离子液体/复合碳糊电极，具有制备方法简便、比表面积大、易于更新电极表面、电势范围宽、价格便宜、重现性好等特点；应用该碳糊电极可以方便、在线、灵敏、快速地检测水样中三价砷。

抗CD31蛋白单克隆抗体及其用途 845     

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本发明涉及生物技术领域，公开了一种杂交瘤细胞株(保藏编号为CGMCC No.18187)，以及由此杂交瘤细胞株产生的单克隆抗体UMAB30。本发明还涉及单克隆抗体UMAB30在制备用于检测CD31蛋白的免疫检测工具中的应用，含单克隆抗体UMAB30的免疫组化试剂盒，以及单克隆抗体UMAB30在制备用于标记肿瘤的试剂盒中的应用。本发明所述单克隆抗体可与CD31蛋白特异性结合，而与细胞内其他蛋白无交叉反应，显著提高了CD31蛋白免疫检测的特异性、准确性和可靠性,可用于免疫组织化学诊断和鉴别良恶性血管性肿瘤。

一株特异性抗丙烯酰胺单克隆抗体杂交瘤细胞株2F6及其应用 646     

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一株特异性抗丙烯酰胺单克隆抗体杂交瘤细胞株2F6及其应用，属于食品安全免疫检测技术领域。本发明单克隆细胞株2F6已保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，简称CGMCC，保藏编号为CGMCC?No.10874。本发明将原药丙烯酰胺与对巯基苯甲酸采用化学衍生加成制备半抗原，半抗原与BSA偶联制备免疫原，半抗原与OVA偶联制备包被原。对小鼠进行免疫后得到一株特异性抗丙烯酰胺单克隆抗体杂交瘤细胞株2F6。此细胞株2F6分泌的单克隆抗体，仅特异性针对衍生化丙烯酰胺，与丙烯酰胺本身、对巯基苯甲酸交叉率分别为2.19%、3.87%。本发明获得的抗丙烯酰胺单克隆抗体细胞株，有较好的检测灵敏度和亲和力，可以达到特异性检测丙烯酰胺的目的。本发明提供一种新的丙烯酰胺衍生化方法，半抗原的合成步骤简单、高效，用以得到很好的特异性单克隆抗体细胞株。

双相不锈钢相比例控制方法 718     

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本发明公开了一种双相不锈钢相比例控制方法，包括如下步骤：步骤一，电炉冶炼；步骤二，炉外精炼：将所述步骤一得到的铁水用精炼炉进一步精炼成不锈钢，精炼后将铁水铸成钢锭；所述不锈钢含有下列化学成分：C0.16％～0.28％，Mn 1.70％～2.00％，Ni 5.2％～6.1％，P≤0.03％，S≤0.02％，Cr22.5％～23.0％，Si 0.40％～0.75％，Mo 3.1％～3.3％余量为铁。步骤三，锻造；步骤四，热处理；步骤五，性能测试；步骤六，机加工；步骤七，无损检测；步骤八，成品。通过上述方式，本发明的双相不锈钢相比例控制方法可以将相比例控制在45％～55％，双相不锈钢相比例与化学成分关系很大，本发明使用不锈钢舍弗勒图，通过镍当量和铬当量的配合，精确控制常温态不锈钢相比例含量在规定范围内。

乏燃料后处理用奥氏体不锈钢锻件及其制造方法 1050     

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本发明公开了一种乏燃料后处理用奥氏体不锈钢锻件，包括：所述的不锈钢含有下列化学成分：C≤0.03％，Si≤1.00％，Mn 1.70％～2.00％，P≤0.03％，S≤0.015％，Cr 18.00％～20.00％，Ni 9.10％～12.00％，余量为铁。还公开了一种乏燃料后处理用奥氏体不锈钢锻件的制造方法，包括如下步骤：步骤一，电炉冶炼；步骤二，炉外精炼；步骤三，锻造；步骤四，热处理；步骤五，性能测试；步骤六，机加工步骤七，无损检测；步骤八，成品。通过上述方式，本发明原材料选用精炼钢+脱气，磷硫等有害元素大幅降低，钢锭内部缺陷少；调整化学元素含量，扩大奥氏体相区，增加奥氏体稳定性，减少材料中高温铁素体含量；热处理时控制奥氏体化温度和保温时间，形成单一奥氏体组织，防止晶粒长大，冷却采用沙坑冷却。

基于双通讯网络的无人机机载微型空气站 1042     

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本发明提供的基于双通讯网络的无人机机载微型空气站，涉及气体污染监测技术领域，包括空气站本体、机载监测端和地面显示控制端；机载监测端设置于空气站本体上，空气站本体以无人机设备为载体；机载监测端通过无线通讯模块连接地面显示控制端。本发明支持非接触处式多点位测量，不仅可提供常规环境下，更加及时和便捷的测量方式，更为存在危险化学品及地理环境位置差的现场提供了完善的污染气体检测方案，且气体采样部分的设计采用了带反馈的微型气泵以及整体呈L圆弧形的环形气室，减小了设备体积，降低了气流对传感器的干扰，提高了设备的检测精度。

超低温液氢容器用奥氏体不锈钢锻件及其制造方法 743     

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本发明公开了一种超低温液氢容器用奥氏体不锈钢锻件，不锈钢含有下列化学成分：C0.022％～0.030％，Si0.40％～0.70％，Mn1.70％～2.00％，P≤0.03％，S≤0.02％，Cr16.2％～17.0％，Ni12.2％～14.0％，Mo2.10％～2.50％，余量为铁。还公开了一种超低温液氢容器用奥氏体不锈钢锻件的制造方法，包括如下步骤：步骤一，电炉冶炼；步骤二，炉外精炼；步骤三，锻造；步骤四，热处理；步骤五，性能测试；步骤六，机加工；步骤七，无损检测；步骤八，成品。通过上述方式，本发明调整化学元素含量，通过合理搭配各元素含量，扩大奥氏体相区，增加奥氏体稳定性，减少材料中高温铁素体含量；在钢锭浇注中采用缓冷措施，有效减少材料中高温铁素体含量，提高材料超低温性能。

纳米铂钴/多孔金/石墨烯复合材料及其制备方法 696     

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本发明涉及一种纳米铂钴/多孔金/石墨烯复合材料及其制备方法,用于制作检测葡萄糖的石墨烯复合纸电极及组装电化学血糖传感器。将纳米多孔金薄膜负载在强度大、柔性好、稳定性和导电性高的石墨烯纸表面，再使用一步电沉积法使铂钴双金属纳米颗粒原位生长在纳米多孔金膜上，得到纳米多孔合金/石墨烯纸状复合材料。负载在石墨烯纸上的纳米多孔合金对葡萄糖有较强的电催化氧化能力，葡萄糖在复合纸电极表面能产生明显的催化电流，且电流密度的大小与葡萄糖的浓度呈良好的线性关系，将用纳米铂钴/多孔金/石墨烯复合材料制成的电极用于组装电化学葡萄糖传感器系统，能用于人体血液样品中葡萄糖稳定、灵敏、准确、快速的测定。

超细晶粒合金钢锻件及其制造方法 754     

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本发明公开了一种超细晶粒合金钢锻件，所述的合金钢含有下列化学成分：C 0.12％～0.16％，Si 0.50％～0.55％，Mn 0.50％～0.75％，Cr 1.20％～1.30％，Mo 0.60％～0.65％，Al 0.03％～0.05％，余量为铁。还公开了一种超细晶粒合金钢锻件的制造方法，包括如下步骤：电炉冶炼；炉外精炼；锻造；热处；性能测试；机加工；无损检测；成品。通过上述方式，本发明调整化学元素含量，增加Al元素，Al元素可以大幅增加奥氏体形核数量，细化晶粒，通过细化晶粒可以同时提高材料强度和材料韧性；采用铝脱氧工艺，微量Al元素可以有效细化晶粒，提高Cr、Mo元素含量，进一步提高材料强度；热处理采用淬火+回火，为避免晶粒在热处理时长大，限制淬火温度上限和保温时间，同时提高淬火冷却能力，加大冷却介质循环速度，增大冷却水体积。

新型背腐蚀刻边工艺 689     

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本发明公开的属于太阳能电池技术领域，具体为一种新型背腐蚀刻边工艺，该新型背腐蚀刻边工艺包括如下步骤：S1：制绒：对晶硅片表面进行预清洗并干燥，然后采用酸液对晶硅片进行腐蚀，将多晶表面做成凹坑状，得到陷光性能良好的绒面；S2：扩散；S3：背腐蚀；S4：镀减反射膜：在晶硅片的表面采用等离子体增强化学的气相沉积法沉积减反射膜；S5：丝网印刷金属化；S6：烧结：把晶硅片放入烧结炉中，烧结温度控制在300‑900摄氏度，烧结时间为58‑62秒，S7：分类检测、测试、包装，提高了电池的效率，节省了化学原料，边缘无刻边，背面腐蚀均匀，避免气泡和腐蚀不均匀带来的影响，大大降低了破片率，工艺简单，成本低廉。

基于三维荧光光谱与稳健马氏距离鉴别市售橙汁饮品的方法 1005     

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本发明公开了一种基于三维荧光光谱与稳健马氏距离鉴别市售橙汁饮品的方法，利用橙汁成分与食品添加剂荧光特性的差异，首先建立鲜榨橙汁、合格100%橙汁、橙汁饮料的三维荧光标准光谱库，通过重心法提取光谱重心，组成100%橙汁的标准特征数据库，接着测量待鉴别样品的三维荧光光谱并提取重心特征数据，通过计算其稳健马氏距离对待鉴别样品进行判别，判别阈值为2.72。该方法弥补了传统化学检测方法过程繁琐、检测耗时、检测成本较高等不足，可实现对待鉴别样品的快速筛选与鉴别，具有快速、安全、可靠、操作简单、成本较低等优点，有利于规范果汁饮品行业和保护消费者的权益，促进果汁饮品的食品安全监管。

手性氢氧化钴纳米粒子及其制备方法与应用 872     

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本发明涉及一种手性氢氧化钴纳米粒子及其制备方法与应用，属于材料化学技术领域。本发明所述的手性氢氧化钴纳米粒子由酸性氨基酸、钴盐溶液在碱性条件下制备得到；所述酸性氨基酸为天冬氨酸或谷氨酸。本发明所述的手性氢氧化钴纳米粒子具有圆二色信号和磁共振信号，可以用于复杂生物环境中ROS的检测。在ROS的检测中手性氢氧化钴纳米粒子表面的二价钴可以与活性氧自由基发生氧化还原反应得到三价的钴，从而引起钴与表面手性配体的配位作用发生改变，产生圆二色和磁共振信号变化，实现了手性氢氧化钴纳米粒子对ROS的超灵敏检测。本发明所述的手性氢氧化钴纳米粒子操作简便，选择性强，检出限低。

复合结构的防腐储罐 794     

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本发明公开了一种复合结构的防腐储罐，属于储罐技术领域，该防腐储罐包括第一罐体和套设在第一罐体外的第二罐体，第二罐体上连接有壳体，第二罐体和壳体之间形成工作腔，工作腔内设有多个分隔板，多个分隔板将工作腔分隔成多个第一功能腔和多个第二功能腔，第一功能腔内设有加热元件。本发明可以对储罐内液体进行保温或降温处理，减少周围气温环境对储罐内液体的影响；设置通风机和喷雾头，储罐的降温效率高；气体检测装置可以对气体进行检测，进风管设置在储罐顶端进出料口处，从而储罐顶部周围空气以及储罐壳体内的空气都被及时检测，对储罐周边空气检测全面，储罐顶部或侧壁泄露能够及时被发现，储罐装载化学品时安全性高。

物理气相沉积中钛或氮化钛颗粒控片的使用方法 844     

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本发明涉及一种物理气相沉积中钛或氮化钛颗粒控片的使用方法，包括：步骤A：提供作为控片的晶圆片；步骤B：在所述晶圆片的表面形成氧化层；步骤C：在所述氧化层上进行物理气象沉积，以检测钛或氮化钛颗粒质量；步骤D：检测完成后，采用钨化学机械研磨方式去除钛薄膜或氮化钛薄膜及部分氧化层；其中，研磨去除的氧化层的厚度不超过生长的氧化层的厚度；步骤E：在下一次检测中，使用研磨后的晶圆片重复步骤C和步骤D；步骤F：当经过多次检测氧化层被完全消耗掉后，重复执行步骤B至步骤E。上述方法，控片的回收率更高，能够使控片重复使用的次数更高，降低控片的使用成本。

智能机器人自动导航系统 919     

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本发明公开了一种智能机器人自动导航系统，包括内部传感器组件、外部传感器组件和主控系统；内部传感器组件用与检测机器人的状态信息，外部传感器组件用于检测机器运动过程中的环境信息；外部传感器组件包括视觉组件、触觉组件、听觉组件和嗅觉组件，视觉组件包括两组视觉摄像机，用于拍摄运行场景的路径信息；触觉组件包括接触传感器、压力传感器，滑觉传感器；听觉组件包括光纤振动传感器、电容式振动传感器、动圈式振动传感器；嗅觉传感器包括气敏传感器和化学传感器；主控系统用于接收外部传感器组件检测的到信息，并且建立带有运行场景的三维模型，规划运行路径，并且根据新检测到的信息进行路径的更改。本发明保证路径规划准确。