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一种面向无人挖掘的自动装载控制方法，本发明属于工程机械无人化控制技术领域，本发明为了实现挖掘机械无人化作业中的自动装载功能，特别是解决大惯性、强干扰下的回转控制问题，以避免回转过程发生机械冲击、制动不平稳等现象，适应铲斗物料装载量、卸料位置、承机面坡度、物料力学特性等工况变化。本发明包括：数据接收与处理；铲斗对准装载目标：装载目标与挖掘机械的相对位姿关系，基于预先设定的装载策略计算装载位置，进而基于挖掘机械工作装置的几何模型求解期望关节角度，作为关节角度控制的参考输入；铲斗卸料；铲斗复位与状态更新。本发明能够实现铲斗对准、卸料、复位等作业流程的自动执行，从而完成无人化挖掘机械的自动装载任务，提升露天采矿等非理想工况下挖掘机械装载作业的安全性与作业效率。
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自动冷却电抗器及冷却方法。电抗器广泛应用在冶金、轧钢、采矿等诸多行业中，由于工作负荷大，电抗器极容易发热，当电抗器温度升高到危险温度后，极容易发生故障，造成电抗器损坏，更严重时会导致工作电网无法工作，影响工作效率，现需要一种低成本的，能够为电抗器冷却的设备来降低电抗器的升温速度。本发明方法包括：电抗器主体（1），所述的电抗器主体上部与装置支架（2）连接，所述的装置支架上部与风扇架（3）连接，所述的装置支架的上端装有微处理器（4），所述的风扇架上装有冷却风扇（5），所述的电抗器主体中装有温度传感器（6），所述的温度传感器与所述的微处理器电连接。本发明用于电抗器降温。
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一种采矿工程船块金和细粒金回收用的重力选矿设备——圆筒筛筛上产品回收装置。它由V型溜槽槽体、V型溜槽橡胶格板、精矿条筛和“函眼”回收装置等组成。它具有结构简单、不需动力、物料不“板结”回收率较高等特点。
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本发明一种矿杂质沉淀机，涉及采矿设备技术领域，包括筒体、挡料件、杂质破碎机构、搅拌件、转动座、顶压控制件、位置固定件、沉淀组件和机架，有益技术效果为本发明能根据矿浆的粘稠度不同更换不同的沉淀组件，进而选择根矿浆粘稠度适配的沉淀方式。筒体和转动座分别设在机架的两端，筒体的两端分别设有一个挡料件，杂质破碎机构可拆洗连接在筒体的上端，搅拌件设在筒体的下端，顶压控制件配合连接在转动座上，顶压控制件上均匀环绕设有四个位置固定件，四个沉淀组件分别可拆卸连接在四个位置固定件上，水平方向的两个沉淀组件分别与两个挡料件对应设置。
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提供一种能常温固结的新建筑材料，主要原料利用了建筑和采矿及电厂的废弃物，不仅材料成本低廉，而且有利于环境保护。用在注浆法加固防渗工程中，具有凝固时间与结石体强度可控性和抗震、抗稀释、抗地下水动水压力、抗冻性能。用在矿井采掘后的填充工程中，具有不溶水性和接顶性及高抗压强度。用于制作建筑填充砌块，可免烧结成型。工程施工使用时，加固体的渗透系数小于5e－7cm/s，结石体的抗压强度达7MPa；与水泥浆液相比，浆液材料的单位造价降低45％以上。制作筑填充砌块时，砌块的抗压强度达22MPa；因其常温固结而免烧结，进一步降低了产品成本并节约了能源。
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一种八足行走机器人由专利号：201410205528·2，名称：一种承载力平衡机构和四连杆、支臂、大臂、小臂及足构成。特征在于专利号：201410205528·2，名称：一种承载力平衡机构可使八足行走机器人八个足承载力平衡并且还可以使机器人机体保持水平状态。可适应不同路况行进，能爬山、能越岭、可在很不平整路况及山体滑坡面、泥石流布满了大大小小石头石块不平整路面行进。八足行走机器人不仅具有行进效率高，运行平稳，可靠性高等特点还有结构简单易实现等优点。可在军事上或者在抢险救灾方面应用，如可以设计导弹运载及军事装备运输，核电站、核设施、石油、化工、采矿、探险等场地场所作高危作业及设计月球或者火星巡视探测八足行走机器人等等。
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复合耐磨层金属耐磨块制造方法,采用水平方向电渣焊堆焊方法。其特征是在金属板极上表面放一层比重大于钢的高熔点的硬质合金颗粒,焊接时,硬质合金颗粒靠自重进入熔池,焊后形成复合耐磨层。硬质合金耐磨块焊于工件的易磨损部位,在采矿、挖掘、钻探等领域有广泛用途。
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本发明公开了一种协同式交互采煤作业仿真系统及其方法，所述系统由采煤工作面作业场景、工作面设备、角色登录和违章数据库组成，所述采煤工作面作业场景由巷道布置系统、煤层顶板、煤层、煤层底板和采空区组成；所述工作面设备由带式输送机、转载机、破碎机、采煤机、刮板运输机、液压支架、端头液压支架、单体液压支柱、绞接顶梁、监测/监控设备组成；所述角色登录由事件触发员与工种组成。本发明操作简单，系统运行方式新颖，提高了煤矿工人技术培训和高校采矿工程专业学生学习过程中的趣味性；克服了高危行业无法进行实验的困难，例如采煤工作面瓦斯爆炸事故仿真模拟；降低了高校实践教学环节的教学成本。
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一种螺旋传送带,它涉及到一种传送带。它解决了现有的传送带不适用于垂直传送问题。本发明的螺旋传送带是半径为R的螺旋状,螺旋传送带的上表面的两侧对称有两个上耳槽,所述螺旋传送带的下表面的两侧对称有两个下耳槽,所述上耳槽是由两个突出于传送带平面的突起形成的凹槽,所述凹槽的横截面为倒等腰梯形,所述等要梯形的两个斜边之间的夹角为Θ,其中45°≤Θ≤60°,所述凹槽的开口宽度为C,所述凹槽的深度为H;两个上耳槽的中心线垂直于传送带的表面;所述下耳槽的结构与上耳槽的结构相同,所述两个下耳槽的中心线与传送带的表面之间的夹角为75°≤Α<90°。本发明尤其适用于竖井的采矿现场的矿石垂直运输。
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矿用湿式除尘器的除尘方法。随着采矿工业机械化水平的不断提高，开采强度的不断加大，矿井粉尘产生量日益增加，粉尘危害性也日益加重。本发明的方法包括:含尘气体被配套风机吸入，由进风口首先通过除尘器内导风组件的V型导流叶片，与水膜接触高速运动，部分较大尘粒由于惯性作用落入水箱中；而较小的尘粒随气流通过上导叶片与水面的弯曲通道时，和激起大量的水滴充分碰撞而被捕获沉降，含尘含水的气流受离心力的作用，在除尘器内壁和上下导流叶片上形成一定厚度的水膜，将微小的小尘粒捕获下降，再由脱水器除掉气流中的水滴水雾后，被配套风机排出到巷道中。本发明用于矿区粉尘的除尘。
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矿山碎石及砂的开采破碎工艺。量非常大的碎石及工程用砂是影响工程进度和工程成本的主要因素，而碎石及砂的破碎设备以及破碎方法直接影响修建工程的质量，目前各个矿山的管理和施工方法看，缺少系统的开采设计。矿山碎石及砂的开采破碎工艺：首先对破碎设备进行选型及工艺确定，包括对矿石原料情况的调查分析，在确定采石厂后对开采量进一步开挖调查计算，保证开采量满足需求及统计用；第二，进行鄂式破碎机、反击破碎机、振动筛、洗砂机等设备的安装和调试；第三，对整个矿石开采、矿石破碎进行全程质量控制；第四，对全程工程经济效益和社会效益分析。本发明用于矿山碎石。
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矿山掘进机用双连续相金属/陶瓷复合截齿的制造方法，涉及采矿设备制造领域，尤其涉及一种矿山掘进机用截齿的制造方法。本发明为了解决现有掘进机截齿的截齿头和截齿柄之间存在焊接应力集中的问题，且掘进机截齿头难以同时兼顾韧性和耐磨性的问题。本发明首先将陶瓷粉体、烧结助剂与丙烯酰胺单体以及表面活性剂在水介质中均匀混合，加入粘结剂水后进行发泡处理，然后烧结得到三维连续网络开孔结构的陶瓷骨架材料；采用水基介质或乙醇基介质为溶剂，利用表面改性剂对所述三维连续网络开孔结构的陶瓷骨架进行表面处理，利用有机粘合剂进行旋涂处理；最后涂覆或涂层材料到双连续相金属/陶瓷复合截齿。本发明截齿的设计制造。
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近年来，采矿安全生产问题引起了社会的广泛关注。在灾害发生前如何对隐患进行准确及时的检测与预防，灾后如何尽最大可能的进行施救。但现今，对煤矿信息探测的研发，我国基本主要专注于陆地机器人的研究。由于煤矿环境复杂，地面常有积水、石头以及凸凹不平等地面状况，发生事故的煤矿环境非常复杂，地面有积水、存在大量可燃易爆和有毒气体。本发明提出了用于煤矿信息勘探的八旋翼飞行机器人，可以装载不同的传感设备，应用在不同的领域，大大扩展了其实用性，在各种工作中，承担各种信息采集和勘探的任务，提高工作效率、替代人工作业，对于国民经济可产生具大经济效益、社会效益。
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无线传感器网络的嵌入式实时调度系统，它涉及调度系统，它减少了系统内核大小，同时能提供一个独立的可以适应应用变化的调度系统，同时能支持实时多任务和事件驱动两类不同的运行模式，根据应用变化自适应的切换运行模式。它包括状态模块和状态转移模块，状态模块包括睡眠态模块、就绪态模块、异常态模块和挂起态模块；状态转移模块包括激活模块、撤销模块、调度模块、挂起模块和唤醒模块；调度系统是一个适用于受限资源与复杂环境的专用WSN任务调度系统，具有超小的分布式实时微调度内核，具有并行运行、稳定性，自适应特点，能同时提供优先级调度和实时调度方式。它在环境监测、军事、农业、医疗、采矿等方面有着广阔的应用前景。
采用旋转TIN网和非剖面法直接制作平、立面图的地质勘查方法，它涉及地质勘查方法，以解决现有勘查方法中钻孔的分散性和交错性较差、追索构造调整钻孔位置方法不利、制图方法不合理的缺陷。包括下述步骤：在旋转交错网的节点处设探井或钻孔；据已施工见断层的单一钻孔岩芯求断层产状；依据断层和矿(岩)层产状求得断矿(岩)交线在平面中位置的参数，在勘查工程平面布置图直接制作断矿(岩)交线，把后施工的钻孔适当调整在可以控制到断层、褶曲、水文、岩浆岩体和主要可采矿(岩)层(体)体厚度及矿化指标变化的适当位置；直接制作勘查地质平面、立面图及储量计算图，然后，依据该图制作勘查区倾向、走向剖面图和水平切面图等图件。
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本发明公开了一种矿产开采过程中的勘测改进方法，包括以下步骤：第一步：采区地面地震勘探，在矿井开采区设计前，通过采用地面地震勘探手段，在查明采区构造形态和断层发育规律、查明煤层赋存状况及底板起伏形态的情况下，对影响开采的含水层富水性进行评价；第二步：规范矿产开发，鼓励开发新技术的矿产利用；第三步：增加对勘测的投资比例；第四步：明确开采矿产勘测技术的发展方向；第五步：利用地理信息系统作为平整理台建立矿井多元信息集成系统。本发明的矿产开采过程中的勘测改进方法，通过加大矿产资源调查，加大评价勘测力度、规范矿产开发、综合利用矿产、增加对矿产勘测的投资比例和增加矿产企业探矿来解决矿产勘测所遇到的问题。
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本发明公开了一种矿产开发设备运行状态远程监控方法，包括以下步骤：第一步：测试环境，对五台矿产开发设备混流式水泵进行实时监测，在采矿现场布置五个传感器节点，控制室布置一个网关节点；第二步：网络丢包率测试；第三步：WSN系统通信覆盖范围测试。本发明的矿产开发设备运行状态远程监控方法，实现了基于无线传感器网络的矿产开发设备状态监测系统，实现对矿产设备运行状态的远程实时监测与管理。
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图1是本发明技术结构图，特征在于与球关节3连接的机械手可在360度空间范围内小幅度自由摇摆，当机器人小臂运行不到位时，在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体。图2是根据图1机构及特征所描述构成的联轴器结构图。应用十分广泛，凡是机器有传动的地方驱动与被驱动联接的环节都可应用，如采矿机械、冶金机械、工程机械、工程车辆及机械领域中各种机器和设备等等。图3是根据图2机构及特征所描述构成的动力传输软轴结构图，与图2所描述的区别地方是将多个联轴器串联构成的动力传输软轴。特征在于凡是机器有传动的地方驱动与被驱动联接的环节也都可应用，动力传输效率高。应用范围与联轴器应用范围基本相同。
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组件式采区巷道布置及透水灾害模拟模型。涉及一种采矿专业教学模型。该模拟模型透视性好，并能模拟采区巷道布置及透水灾害场景，提高学生的学习兴趣。采区上部车场模型、采区中上部车场模型、采区中下部车场模型及采区下部车场模型由上至下依次倾斜连接，高位水源与扬水设备之间通过第一管路连接，扬水设备与低位水仓之间通过第二管路连接，低位水仓与下部轨道上山模拟管之间通过第三管路连接，下部轨道上山模拟管与高位水源之间通过第四管路连接，第一管路上装有第一电控阀门，第三管路上装有第二电控阀门，第四管路上安装有第三电控阀门，下部轨道上山模拟管、高位水源5及低位水仓上均装有水位传感器。本实用新型用于采矿专业教学中。
具有重组功能的WSN矿井安全监测系统及井下事故监测方法,属于采矿安全监测技术。它克服了以往有线监测系统布线复杂、不能动态跟进采掘工作面、易受破坏等问题。本发明的系统中的地面监控中心是由井下监控接入主机、数据库服务器、监控终端和远程终端组成的以太网系统;井下有线传感器网络是由多个有线传感器组成的CAN总线网络,该CAN总线网络与井下监控接入主机连接,井下无线传感器网络是由网关节点、若干个簇头节点、若干个无线传感器节点和若干个可移动节点组成,其中网关节点与井下有线传感器网络的CAN总线连接。在发生故障后,网关节点和有线传感器节点可以组成更高一级的无线通信网络保证通信的可靠性。本发明适用于现有各种矿井。?
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本发明公开了一种采空区内贫矿回收方法，包括以下步骤：第一步：在所划分的片区中按照预定的顺序先爆破底板矿石；第二步：爆破缩采矿柱，矿柱尺寸为5mx5m；第三步：利用底板和缩采矿柱爆破的爆堆挑落顶板护顶矿石，并布设强制崩落的炮孔，直至布满整个片区；第四步：进行矿石回收。本发明的采空区内贫矿回收方法，通过该方法的实施，最大程度的利用石膏矿资源，增加了矿山的服务年限，提高了矿石回采率，同时对采空区进行了良好的处理，变废为宝，保护了环境和资源，并且产生了良好的经济效益和社会效益，对于国内类似非金属地下矿山的采空区处理具有一定的示范意义。
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粉煤灰基胶结充填材料及其制备方法，本发明属于充填采矿领域，具体涉及一种采矿用充填材料及其制备方法。它要解决现有采矿用胶结充填材料成本较高以及凝固较慢致使接顶率低的问题。充填材料由废弃粉煤灰、井下废水、活化剂、石灰、脱硫石膏、早强剂、硫铝酸盐水泥和复合硅酸盐水泥制成。制备方法：一、配制原料；二、井下废水注入到搅拌装置中，加入废弃粉煤灰，再加入活化剂进行活化处理；三、活化灰浆中加入石灰、石膏、复合硅酸盐水泥、早强剂和硫铝酸盐水泥，搅拌得到充填浆料。本发明每吨充填材料成本为80元～115元，8h单轴抗压强度为1MPa～2MPa，28天单轴抗压强度稳定在4MPa～10MPa，接顶率可达95%以上。
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螺旋筛理的网带筛。传统的筛子赋予被筛分物体的动能小或者直线运动，处理过程中滚动性能差，容易堵塞，筛理能力和筛分效果很难提高。本实用新型包括：筛架（1），筛架通过吊杆（2）或者摇杆或者摆杆连接筛箱，筛箱中装有一组网带筛（3），平回机构（4）安装在网带筛之间，网带筛面包括大颗粒网带筛面（31），或者中颗粒筛面（32），或者小颗粒网带筛面（33），或者两种或者三种所述的网带筛面的组合，所述的网带筛面连接驱动机构（41）。位于底层以外的所述的小颗粒网带筛上下筛面间装有倾斜的出料滑板（5）。本实用新型用于煤矿、铁矿、盐矿，以及工业中的化学工业、食品业、制药、造纸、化肥工业、冶金、煤炭、橡胶、石油、汽车、陶瓷、玻璃等行业中固体颗粒分级处理。
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采矿工程用石块破碎装置，包括石块破碎筒、破碎筒漏斗、破碎筒出口、破碎机支撑腿、石块破碎轴、破碎轴支撑梁、电机支撑横梁、电动机，所述石块破碎筒下侧设有破碎筒漏斗,破碎筒漏斗下侧设有破碎筒出口,石块破碎筒四侧设有多个破碎机支撑腿，石块破碎筒右上侧设有水管支架,石块破碎筒穿过水管支架,水管下侧设有进水管接口,水管上侧设有喷头，石块破碎筒上端设有垂直支架，垂直支架下侧设有破碎轴支撑梁，垂直支架上侧设有电机支撑横梁。
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本实用新型涉及一种地下采矿排水装置。工具箱（2）内通过卡件连接工具盘（4），卡件包括连接柱（5），连接柱的底端装在连接柱空腔（6）内，连接柱空腔开在所述的工具盘的底面中心处，连接柱的底端连接挡片（8），连接柱的上端连接横杆（9），工具箱的顶端开有配合所述的横杆使用的竖向通口(10)，横杆的两端通过弹片（11）连接卡块（12），工具箱的顶端连接拎手（7），拎手的横把（13）开有配合所述的横杆使用的横把通口（14），横把的侧面开安装口（15），所述的安装口通过摁扣（16）拦挡所述的连接柱。
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本实用新型公开了一种地质采矿用取样装置，包括透明定位框，所述透明定位框的两侧内壁均固定安装有连接板，连接板的上表面和透明定位框的内顶壁转动连接有丝杠，且透明定位框的上表面设置有用于驱动两个丝杠转动的驱动电机，两个丝杠的表面螺纹连接有升降板。该地质采矿用取样装置，在实际使用的过程中，能够通过操作把手将该装置移动至指定位置，并启动驱动电机和伺服电机，驱动电机的转动带动丝杠转动，丝杠的转动通过升降板使取样筒向下移动，并在伺服电机的作用下螺旋进入地下进行取样，操作简单便利，仅仅需要操作把手将透明定位框按住即可，而且透明定位框的设置能够有效避免震动产生的灰尘对操作者造成影响。
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