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低照度环境下新能源无人驾驶汽车定位方法

847   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-18 18:06:55
一种低照度环境下新能源无人驾驶汽车定位方法，该定位方法为：采用图像多层金字塔提取图像FAST特征，使FAST特征点均匀分布在图像上；使用光流法进行跟踪，改进光度不变假设，利用光流法跟踪图像特征，提高系统的鲁棒性；对摄像头和惯性测量单元误差之和方程进行优化，确定新能源无人驾驶汽车位姿态；利用g2o库的高斯牛顿方程进行滑动窗口优化；然后利用惯性测量单元数据更新新能源无人驾驶汽车运动；当检测当前帧为关键帧时，判断此关键帧中特征点是否为新的地图点，当时新的地图点时创建为地图点，插入关键帧并更行地图点和关键帧集；随后进行回环检测，优化新能源无人驾驶汽车运动规划，达到在低照度环境下新能源无人驾驶汽车精确定位的效果。
声明：
“低照度环境下新能源无人驾驶汽车定位方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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