本申请提供一种混合制动的方法和装置。该混合制动的方法包括:将第一车轮的第一理想制动力中的高于预设截止频率的分量确定为所述第一理想制动力的高频分量;根据所述高频分量,确定所述第一车轮的第一电机制动力,其中,所述第一电机制动力在所述第一车轮的电机扭矩的上下限范围内;确定所述第一车轮的第一机械制动力,其中,所述第一机械制动力为所述第一理想制动力中除所述第一电机制动力之外的分量。因此,本申请实施例能够使得电机制动尽量分配高频的制动力,机械制动尽量分配低频的制动力,进而实现机械制动与电机制动协调控制。
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