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利用视觉修正冶金接插装配作业机器人误差的方法及系统

922   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-18 14:36:52
本发明提供了一种利用视觉修正冶金接插装配作业机器人误差的方法及系统，包括：步骤M1：利用视觉获取并记录期望检测工作位机器人的圆柱杆末端中心点在图像中的位置，示教获取所有冶金技术探针所对应的机器人接插工作位的操作空间位姿和/或机器人对应的关节空间位姿并记录；步骤M2：机器人接插工作位的操作空间位姿和/或机器人对应的关节空间位置利用机器人检测工作位与期望检测工作位的平面坐标偏差进行修正；步骤M3：机器人偏差修正后，完成轴孔对齐和接插装配工作。本发明使用视觉修正机器人回转附加轴所带来的误差，方法简单高效，显著提高了装配作业系统的可靠性和准确性。
声明：
“利用视觉修正冶金接插装配作业机器人误差的方法及系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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