预制梁钢筋混凝土振捣装置

权利要求书： 1.一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，其特征在于：包括振捣车体、振捣棒、设置于振捣车体上的储管机构和对滚机构；所述振捣棒为高频振捣棒，为对混凝土进行振捣的执行部件；所述振捣车体能够在带动所述振捣装置在施工区域位移；所述储管机构用于对振捣棒进行收卷和放卷，以实现振捣棒的自动上下插拔；所述对滚机构用于对振捣棒进行导向；还包括夹持机构，所述夹持机构设置于振捣车体的下部，包括第一导向架、第三滚轮组、滚轮支撑板、第四滚轮组以及夹持驱动单元；所述第一导向架的左端直接或通过连接件与振捣车体连接，右端与滚轮支撑板连接，后侧与夹持驱动单元连接；所述第三滚轮组设置在第一导向架内，且设置于与夹持驱动单元同轴线的位置，所述第四滚轮组设置于滚轮支撑板上，所述第三滚轮组和第四滚轮组为相互平行设置；所述第三滚轮组和第四滚轮组之间设置有供振捣棒通过的空隙，且空隙能够调节；所述夹持驱动单元用于驱动第三滚轮组转动。

2.根据权利要求1所述的一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，其特征在于：所述振捣车体包括车架、前轮组、后轮组、传动机构以及车体驱动单元，所述前轮组设置于车架前端，所述后轮组设置于车架后端，所述传动机构设置于车架中部，用于传递动力，所述车体驱动单元用于直接驱动前轮组，前轮组通过传动机构带动后轮组转动，实现振捣车体的位移。

3.根据权利要求1所述的一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，其特征在于：所述储管机构包括储管轮盘、轮轴、轴承座支架、储管支架以及轮盘驱动单元；所述储管轮盘设置于轮轴上，所述轮轴的一端设置在轴承座支架上，另一端设置在储管支架上，所述轮盘驱动单元设置于轴承座支架上，所述轴承座支架和储管支架皆设置于振捣车体上。

4.根据权利要求3所述的一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，其特征在于：所述储管轮盘为下沉式设置，即储管轮盘的半径大于轮轴的中轴线至车架上表面的距离，所述车架内设置有能够容纳储管轮盘的空间部。

5.根据权利要求1所述的一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，其特征在于：所述对滚机构包括连接支撑板、第一支撑板、第二支撑板、第一滚轮组以及第二滚轮组；所述连接支撑板设置于振捣车体上，所述第一支撑板和第二支撑板设置于连接支撑板上，所述第一支撑板和第二支撑板之间设置有第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一滚轮组和第二滚轮组之间设置有容纳振捣棒穿过的空隙。

6.根据权利要求1所述的一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，其特征在于：所述振捣棒为高频振捣棒，包括电缆段和振捣棒头，所述电缆段包括设置于外部的橡胶管和设置于橡胶管内部的电缆，所述振捣棒头包括设置于外部的锰钢、设置于锰钢内部的振捣棒电机和与所述振捣棒电机连接的电缆，所述电缆段一端与电控柜连接，另一端与振捣棒电机连接，所述电控柜置于振捣车体上。

7.根据权利要求1所述的一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，其特征在于：还包括角度调节机构，所述角度调节机构替换连接件，设置于振捣车体与夹持机构之间，第一导向架的左端与角度调节机构的下端连接；所述角度调节机构用于调节振捣棒的行程和角度。

8.根据权利要求1所述的一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，其特征在于：还包括第二导向架，所述第二导向架设置于夹持机构的底部，所述第二导向架包括设置于下部的导向环。

9.根据权利要求1所述的一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，其特征在于：还包括控制器，所述控制器分别与振捣车体、振捣棒、储管机构、角度调节机构以及夹持机构电性连接，用于控制各机构之间振捣动作的执行。

说明书： 一种预制梁钢筋混凝土振捣装置技术领域[0001] 本发明属于建筑机械技术领域，涉及一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，具体涉及一种大型预制梁钢筋混凝土振捣装置。背景技术[0002] 我国道路、桥梁、轨道等基础建设稳步推进，建筑工程施工行业及施工机械快速发展。大型预制梁钢筋混凝土振捣是建筑施工中不可缺少的部分，既关乎施工周期，又关乎施工质量。[0003] 目前在对大型预制梁钢筋混凝土进行振捣，大型预制梁一般跨径大、体积大且对混凝土施工质量要求高。公开号为CN113400440A的发明专利申请公开了一种铁路预制箱梁的混凝土用振捣整平机，实现了振捣棒全自动上下插拔，有效降低混凝土施工工人劳动强度，以及实现了对铁路预制箱梁混凝土进行了全面积和全深度的振捣，提升振捣工作效率，但是其采用的振捣棒结构为设置在远端的振捣棒电机，振捣棒电机的输出端通过传动软管连接振捣棒的顶端，振捣棒电机内部装有偏心振动器，振捣棒电机通过传动软管使振捣棒产生高频微幅圆周振动，难以实现振捣棒定位和避障振捣，甚至可能会出现漏振现象，并且振捣棒下降的深度也有所限制，混凝土的施工质量不高。发明内容[0004] 针对现有技术中的缺陷，本发明提供了一种大型预制梁钢筋混凝土振捣装置，能够实现变频振捣，振捣棒下降的深度没有所限制，确保混凝土振捣的施工质量。[0005] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：[0006] 一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，包括振捣车体、振捣棒、设置于振捣车体上的储管机构和对滚机构；所述振捣棒为高频振捣棒，为对混凝土进行振捣的执行部件；所述振捣车体能够在带动所述振捣装置在施工区域位移；所述储管机构用于对振捣棒进行收卷和放卷，以实现振捣棒的自动上下插拔；所述对滚机构用于对振捣棒进行导向。[0007] 进一步地，本发明的振捣装置为用于预制梁钢筋混凝土振捣的振捣装置。[0008] 进一步地，所述振捣车体包括车架、前轮组、后轮组、传动机构以及车体驱动单元，所述前轮组设置于车架前端，所述后轮组设置于车架后端，所述传动机构设置于车架中部，用于传递动力，所述车体驱动单元用于直接驱动前轮组，前轮组通过传动机构带动后轮组转动，实现振捣车体的位移。[0009] 进一步地，所述车体驱动单元设置于车架前端；所述振捣车体为四轮驱动；所述前轮组和后轮组中的前后轮放置于施工区域成对设置的横向和纵向的导轨上，实现本发明的振捣装置在水平方向上的移动，使得本发明的振捣装置能够对施工全域的混凝土进行振捣。[0010] 进一步地，所述传动机构为链条传动机构。[0011] 进一步地，所述储管机构包括储管轮盘、轮轴、轴承座支架、储管支架以及轮盘驱动单元；所述储管轮盘设置于轮轴上，所述轮轴的一端设置在轴承座支架上，另一端设置在储管支架上，所述轮盘驱动单元设置于轴承座支架上，所述轴承座支架和储管支架皆设置于振捣车体上，储管轮盘在轮轴上为近储管支架侧设置，轮盘驱动单元驱动轮轴转动，轮轴带动储管轮盘转动，实现绕卷在储管轮盘上的振捣棒被收卷或放卷，进而实现振捣棒的上下移动和定位。[0012] 进一步地，所述储管机构还包括滑环，所述滑环设置于轮轴上，用于保证储管轮盘在转动过程中，电线不发生缠绕。优选地，滑环设置于储管轮盘和轴承座支架之间。[0013] 进一步地，所述储管支架通过螺栓连接固定在车架上，所述轮盘驱动单元通过螺栓连接安装于轴承座支架上。[0014] 进一步地，所述轴承座支架和储管支架皆设置于车架上。[0015] 进一步地，所述储管轮盘为下沉式设置，即储管轮盘的半径大于轮轴的中轴线至车架上表面的距离，所述车架内设置有能够容纳储管轮盘的空间部，下沉式设置，保证振捣装置整体结构在高度方向结构紧凑，避免与上方布料机干涉。[0016] 优选地，所述空间部为通槽或盲槽。[0017] 进一步地，所述振捣车体前轮组与后轮组近储管轮盘侧，分别设置有滑轮，滑轮的设置是用于对振捣棒起限位作用，所述滑轮与储管轮盘的间隙用于供振捣棒通过。[0018] 进一步地，所述对滚机构包括连接支撑板、第一支撑板、第二支撑板、第一滚轮组以及第二滚轮组；所述连接支撑板设置于振捣车体上，所述第一支撑板和第二支撑板设置于连接支撑板上，所述第一支撑板和第二支撑板之间设置有第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一滚轮组和第二滚轮组之间设置有容纳振捣棒穿过的空隙，对振捣棒起导向作用。[0019] 进一步地，所述连接支撑板为L型板，L型板的短板设置于车架上，长板与第一支撑板和第二支撑板连接；所述第一滚轮组和第二滚轮组皆为U型滚轮组，且两滚轮组结构与尺寸一致；所述第一滚轮组和第二滚轮组为相互平行设置，第一滚轮组一端与第一支撑板连接，；另一端与第二支撑板连接；所述第一支撑板和第二支撑板结构尺寸一致，并对称且相互平行设置于连接支撑板上。[0020] 进一步地，所述振捣棒为高频振捣棒，包括电缆段和振捣棒头，所述电缆段包括设置于外部的橡胶管和设置于橡胶管内部的电缆，所述振捣棒头包括设置于外部的锰钢、设置于锰钢内部的振捣棒电机和与所述振捣棒电机连接的电缆，所述电缆段一端与电控柜连接，另一端与振捣棒电机连接，所述电控柜置于振捣车体上。[0021] 进一步地，还包括夹持机构，所述夹持机构设置于振捣车体的下部，包括第一导向架、第三滚轮组、滚轮支撑板、第四滚轮组以及夹持驱动单元；所述第一导向架的左端直接或通过连接件与振捣车体连接，右端与滚轮支撑板连接，后侧与夹持驱动单元连接；所述第三滚轮组设置在第一导向架内，且设置于与夹持驱动单元同轴线的位置，所述第四滚轮组设置于滚轮支撑板上，所述第三滚轮组和第四滚轮组为相互平行设置；所述第三滚轮组和第四滚轮组之间设置有供振捣棒通过的空隙，且空隙能够调节；所述夹持驱动单元用于驱动第三滚轮组转动。[0022] 优选地，所述第一导向架为U型导向架，U型的底部通过连接件与振捣车体的车架连接。所述滚轮支撑板有两条，平行设置，第四滚轮组设置于两条滚轮支撑板之间。[0023] 优选地，所述滚轮支撑板为T型板。[0024] 进一步地，滚轮支撑板与第一导向架通过螺栓连接，通过螺栓能够调节第三滚轮组和第四滚轮组之间的间隙，比如通过拧紧螺栓，第三滚轮组和第四滚轮组之间的间隙变小，通行在两滚轮组之间的振捣棒的橡胶管发生弹性变形，振捣棒被充分夹持住，当夹持驱动单元驱动第三滚轮组转动时，振捣棒就是被迫向下振捣，避免了振捣棒下落精度差的问题。[0025] 进一步地，还包括角度调节机构，所述角度调节机构替换连接件，设置于振捣车体与夹持机构之间，第一导向架的左端与角度调节机构的下端连接；所述角度调节机构用于调节振捣棒的行程和角度。[0026] 进一步地，所述角度调节机构包括第一支架、摆动臂、调角电缸、第一电缸铰支座、第二电缸铰支座、伸缩电缸、伸缩臂及第三电缸铰支座；所述第一支架设置于振捣车体的下方；所述摆动臂设置于第一支架的下端，调角电缸用于驱动摆动臂左右摆动；所述调角电缸一端设置于第一支架上，另一端设置于摆动臂上；所述伸缩臂嵌套于摆动臂内部；所述伸缩电缸一端设置于摆动臂上，另一端设置于伸缩臂上，伸缩电缸用于驱动伸缩臂在摆动臂内伸出和回缩。通过调角电缸和伸缩电缸的组合，能够实现振捣棒的定位和避障振捣，此外，通过伸缩臂和摆动臂的组合，可对振捣棒起到助力作用，帮助振捣棒更好地下降振捣。[0027] 进一步地，所述摆动臂通过铰支座安装于第一支架的下端。所述第一支架通过螺栓连接在振捣车体的下方。所述调角电缸通过第一电缸铰支座安装于摆动臂上。所述伸缩电缸一端通过第二电缸铰支座设置于摆动臂上，另一端通过第三电缸铰支座设置于伸缩臂上。[0028] 进一步地，还包括第二导向架，用于为振捣棒提供导向作用，所述第二导向架设置于夹持机构的底部，所述第二导向架包括设置于下部的导向环，工作时振捣棒的振捣棒头穿过第二导向架的导向环，防止振捣棒的橡胶管柔度影响棒头的定位。[0029] 进一步地，所述第二导向架与第三滚轮组和第四滚轮组之间的空隙上下对应设置。[0030] 进一步地，所述第二导向架焊接于夹持机构底端。进一步地，还包括控制器，所述控制器分别与振捣车体、振捣棒、储管机构、角度调节机构以及夹持机构电性连接，用于控制各机构之间的振捣动作的执行。[0031] 进一步地，所述控制器与振捣车体的车体驱动单元电性连接，用于控制振捣装置水平方向移动；所述控制器与振捣棒的振捣棒电源电性连接，用于控制振捣棒的频率；所述控制器与储管机构的轮盘驱动单元电性连接，用于控制轮盘收、放振捣棒的电缆段；所述控制器分别与角度调节机构的调角电缸、伸缩电缸电性连接，用于控制振捣棒定位和避障振捣；所述控制器与夹持机构的夹持驱动单元电性连接，用于通过夹持驱动单元控制第三滚轮组的转动，对振捣棒起到助力作用。[0032] 进一步地，控制器为PLC控制器；控制器设置于电控柜里，电控柜中设置有电源，电源为各需要供电的部件供电。[0033] 与现有技术相比，本发明提供了一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，具备以下有益效果：[0034] （1）本发明的振捣装置通过设置高频振捣棒和储管机构，能够实现变频振捣，振捣棒下降的深度没有所限制，确保混凝土振捣的施工质量。[0035] （2）本发明的振捣装置用简单的结构就能够实现振捣棒全自动上下插拔，有效降低混凝土施工工人劳动强度和人工成本；同时，通过车架设置于施工区域成对设置的横向和纵向的导轨上，实现了振捣装置在水平方向上的移动，使得本发明的振捣装置能够对施工全域的混凝土进行振捣；振捣装置采用四驱设计，在车体轻量化情况下提高驱动力，确保运动灵活性。[0036] （3）本发明储管机构的储管轮盘为下沉式，减小振捣装置整体结构在高度方向尺寸，结构紧凑。[0037] （4）本发明储管机构的轮盘底部两侧均安装有滑轮，对振捣棒起到导向作用。[0038] （5）本发明采用调角电缸和伸缩电缸的组合，实现振捣棒定位和避障振捣，此外，通过摆动臂和伸缩臂的组合，可对振捣棒起到助力作用，帮助振捣棒更好地下降振捣。附图说明[0039] 图1为本发明振捣装置的立体结构示意图一（图中振捣棒未示出）；[0040] 图2为本发明振捣装置的立体结构示意图二（图中振捣棒未示出）；[0041] 图3为本发明中对滚机构的立体结构示意图；[0042] 图4为本发明中角度调节机构的立体结构示意图；[0043] 图5为本发明中夹持机构和第二导向架的立体结构示意图。[0044] 图中附图标记的含义为：1?车架；2?前轮组；3?车体驱动单元；4?传动机构；5?后轮组；6?轮盘驱动单元；7?储管轮盘；8?滑环；9?轮轴；10?轴承座；11?储管支架；12?对滚机构；13?角度调节机构；14?夹持机构；15?第二导向架；16?连接支撑板；17?第一支撑板；18?第二支撑板；19?第一滚轮组；20?第二滚轮组；21?第一支架；22?摆动臂；23?调角电缸；24?第一电缸铰支座；25?第二电缸铰支座；26?伸缩电缸；27?伸缩臂；28?第三电缸铰支座；29?第一导向架；30?第三滚轮组；31?滚轮支撑板；32?第四滚轮组；33?夹持驱动单元。

具体实施方式[0045] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0046] 如图1和图2所示，本发明的振捣装置，包括振捣车体、振捣棒、设置于振捣车体上的储管机构和对滚机构12；振捣棒为高频振捣棒，为对混凝土进行振捣的执行部件；振捣车体能够在带动振捣装置在施工区域位移；储管机构用于对振捣棒进行收卷和放卷，以实现振捣棒的自动上下插拔；对滚机构12用于对振捣棒进行导向。[0047] 在本实施例的一种具体实施方式中，本发明的振捣装置为用于预制梁混凝土振捣的振捣装置。[0048] 在本实施例的一种具体实施方式中，振捣车体包括车架1、前轮组2、后轮组5、传动机构4以及车体驱动单元3，前轮组2设置于车架1前端，后轮组5设置于车架1后端，传动机构4设置于车架1中部，用于传递动力，车体驱动单元3用于直接驱动前轮组2，前轮组2通过传动机构4带动后轮组5转动，实现振捣车体的位移。

[0049] 在本实施例的一种具体实施方式中，车体驱动单元3设置于车架1前端；振捣车体为四轮驱动；前轮组2和后轮组5中的前后轮放置于施工区域成对设置的横向和纵向的导轨上，实现本发明的振捣装置在水平方向上的移动，使得本发明的振捣装置能够对施工全域的混凝土进行振捣。[0050] 在本实施例的一种具体实施方式中，传动机构4为链条传动机构4。[0051] 在本实施例的一种具体实施方式中，储管机构包括储管轮盘7、轮轴9、轴承座支架、储管支架11以及轮盘驱动单元6；储管轮盘7设置于轮轴9上，轮轴9的一端设置在轴承座支架上，另一端设置在储管支架11上，轮盘驱动单元6设置于轴承座支架上，轴承座支架和储管支架11皆设置于振捣车体上，储管轮盘7在轮轴9上为近储管支架11侧设置，轮盘驱动单元6驱动轮轴9转动，轮轴9带动储管轮盘7转动，实现绕卷在储管轮盘7上的振捣棒被收卷或放卷，进而实现振捣棒的上下移动和定位。[0052] 在本实施例的一种具体实施方式中，储管机构还包括滑环8，滑环8设置于轮轴9上，用于保证储管轮盘7在转动过程中，电线不发生缠绕。优选地，滑环8设置于储管轮盘7和轴承座支架之间。[0053] 在本实施例的一种具体实施方式中，储管支架11通过螺栓连接固定在车架1上，轮盘驱动单元6通过螺栓连接安装于轴承座支架上。[0054] 在本实施例的一种具体实施方式中，轴承座支架和储管支架11皆设置于车架1上。[0055] 在本实施例的一种具体实施方式中，储管轮盘7为下沉式设置，即储管轮盘7的半径大于轮轴9的中轴线至车架1上表面的距离，车架1内设置有能够容纳储管轮盘7的空间部，下沉式设置，保证振捣装置整体结构在高度方向结构紧凑，避免与上方布料机干涉。[0056] 优选地，空间部为通槽或盲槽。[0057] 在本实施例的一种具体实施方式中，振捣车体前轮组2与后轮组5近储管轮盘7侧，分别设置有滑轮，滑轮的设置是用于对振捣棒起限位作用，滑轮与储管轮盘7的间隙用于供振捣棒通过。[0058] 如图3所示，在本实施例的一种具体实施方式中，对滚机构12包括连接支撑板16、第一支撑板17、第二支撑板18、第一滚轮组19以及第二滚轮组20；连接支撑板16设置于振捣车体上，第一支撑板17和第二支撑板18设置于连接支撑板16上，第一支撑板17和第二支撑板18之间设置有第一滚轮组19和第二滚轮组20，第一滚轮组19和第二滚轮组20之间设置有容纳振捣棒穿过的空隙，对振捣棒起导向作用。[0059] 在本实施例的一种具体实施方式中，连接支撑板16为L型板，L型板的短板设置于车架1上，长板与第一支撑板17和第二支撑板18连接；第一滚轮组19和第二滚轮组20皆为U型滚轮组，且两滚轮组结构与尺寸一致；第一滚轮组19和第二滚轮组20为相互平行设置，第一滚轮组19一端与第一支撑板17连接，；另一端与第二支撑板18连接；第一支撑板17和第二支撑板18结构尺寸一致，并对称且相互平行设置于连接支撑板16上。[0060] 在本实施例的一种具体实施方式中，振捣棒包括电缆段和振捣棒头，电缆段包括设置于外部的橡胶管和设置于橡胶管内部的电缆，振捣棒头包括设置于外部的锰钢、设置于锰钢内部的振捣棒电机和与振捣棒电机连接的电缆，电缆段一端与电控柜连接，另一端与振捣棒电机连接，电控柜置于振捣车体上。本发明中高频振捣棒与现有市场上高频振捣棒的结构相同，其工作原理也与现有技术中的相同。[0061] 如图5所示，在本实施例的一种具体实施方式中，还包括夹持机构14，夹持机构14设置于振捣车体的下部，包括第一导向架29、第三滚轮组30、滚轮支撑板31、第四滚轮组32以及夹持驱动单元33；第一导向架29的左端直接或通过连接件与振捣车体连接，右端与滚轮支撑板31连接，后侧与夹持驱动单元33连接；第三滚轮组30设置在第一导向架29内，且设置于与夹持驱动单元33同轴线的位置，第四滚轮组32设置于滚轮支撑板31上，第三滚轮组30和第四滚轮组32为相互平行设置；第三滚轮组30和第四滚轮组32之间设置有供振捣棒通过的空隙，且空隙能够调节；夹持驱动单元33用于驱动第三滚轮组30转动。

[0062] 优选地，第一导向架29为U型导向架，U型的底部通过连接件与振捣车体的车架1连接。滚轮支撑板31有两条，平行设置，第四滚轮组32设置于两条滚轮支撑板31之间。[0063] 优选地，滚轮支撑板31为T型板。[0064] 在本实施例的一种具体实施方式中，滚轮支撑板31与第一导向架29通过螺栓连接，通过螺栓能够调节第三滚轮组30和第四滚轮组32之间的间隙，比如通过拧紧螺栓，第三滚轮组30和第四滚轮组32之间的间隙变小，通行在两滚轮组之间的振捣棒的橡胶管发生弹性变形，振捣棒被充分夹持住，当夹持驱动单元33驱动第三滚轮组30转动时，振捣棒就是被迫向下振捣，避免了振捣棒下落精度差的问题。[0065] 如图4所示，在本实施例的一种具体实施方式中，还包括角度调节机构13，角度调节机构13替换连接件，设置于振捣车体与夹持机构14之间，第一导向架29的左端与角度调节机构13的下端连接；角度调节机构13用于调节振捣棒的行程和角度。[0066] 在本实施例的一种具体实施方式中，角度调节机构13包括第一支架21、摆动臂22、调角电缸23、第一电缸铰支座24、第二电缸铰支座25、伸缩电缸26、伸缩臂27及第三电缸铰支座28；第一支架21设置于振捣车体的下方；摆动臂22设置于第一支架21的下端，调角电缸23用于驱动摆动臂22左右摆动；调角电缸23一端设置于第一支架21上，另一端设置于摆动臂22上；伸缩臂27嵌套于摆动臂22内部；伸缩电缸26一端设置于摆动臂22上，另一端设置于伸缩臂27上，伸缩电缸26用于驱动伸缩臂27在摆动臂22内伸出和回缩。通过调角电缸23和伸缩电缸26的组合，能够实现振捣棒的定位和避障振捣，此外，通过伸缩臂27和摆动臂22的组合，可对振捣棒起到助力作用，帮助振捣棒更好地下降振捣。

[0067] 在本实施例的一种具体实施方式中，摆动臂22通过铰支座安装于第一支架21的下端。第一支架21通过螺栓连接在振捣车体的下方。调角电缸23通过第一电缸铰支座24安装于摆动臂22上。伸缩电缸26一端通过第二电缸铰支座25设置于摆动臂22上，另一端通过第三电缸铰支座28设置于伸缩臂27上。[0068] 如图5所示，在本实施例的一种具体实施方式中，还包括第二导向架15，用于为振捣棒提供导向作用，第二导向架15设置于夹持机构14的底部，第二导向架15包括设置于下部的导向环，工作时振捣棒的振捣棒头穿过第二导向架15的导向环，防止振捣棒的橡胶管柔度影响棒头的定位。[0069] 在本实施例的一种具体实施方式中，第二导向架15与第三滚轮组30和第四滚轮组32之间的空隙上下对应设置。

[0070] 在本实施例的一种具体实施方式中，第二导向架15焊接于夹持机构14底端。在本实施例的一种具体实施方式中，还包括控制器，控制器分别与振捣车体、振捣棒、储管机构、角度调节机构13以及夹持机构14电性连接，用于控制各机构之间的振捣动作的执行。[0071] 在本实施例的一种具体实施方式中，控制器与振捣车体的车体驱动单元3电性连接，用于控制振捣装置水平方向移动；控制器与振捣棒的振捣棒电源电性连接，用于控制振捣棒的频率；控制器与储管机构的轮盘驱动单元6电性连接，用于控制轮盘卷放振捣棒的电缆段；控制器分别与角度调节机构13的调角电缸23、伸缩电缸26电性连接，用于控制振捣棒定位和避障振捣；控制器与夹持机构14的夹持驱动单元33电性连接，用于通过夹持驱动单元33控制第三滚轮组30的转动，对振捣棒起到助力作用。[0072] 鉴于大型预制梁跨度大，目前大型预制梁钢筋混凝土振捣施工时，工人在振捣时需要移动振捣，施工工人劳动强度大、效率低，本发明的振捣装置采用四轮驱动方式的振捣车体，能够实现振捣装置在水平方向上快速移动，对施工全域的混凝土进行振捣；储管机构的设置是以代替工人手持振捣棒上下振捣，能够较好地控制振捣棒的收、放，实现振捣棒的上下移动和定位；对滚机构12对振捣棒起到导向作用；角度调节机构13的设置是以代替工人手持振捣棒定位振捣，角度调节机构13通过调角电缸23和伸缩电缸26的组合能够实现避障振捣；夹持机构14对振捣棒起到导向和助力作用。[0073] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。[0074] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。