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本发明涉及一种四舵轮AGV舵轮失效容错控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；对四舵轮AGV小车模型线性化；依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器；建立四舵轮失效时基于差动模型的轨迹跟踪容错控制目标函数；依据轨迹跟踪容错控制目标函数设计差速驱动控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能；解决了小车舵轮在控制时可能存在的失控或者控制失效问题。
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本发明提供了一种内窥镜失效预警方法、装置、系统及手术机器人，属于医疗技术领域，本发明实施例通过响应控制指令，对内窥镜中的多个芯片的通信性能进行测试；在多个芯片中出现通信异常的芯片的情况下，输出内窥镜失效的预警信息。使得修护人员能够根据预警信息，提前对通信异常的芯片进行针对性处理，能够有效避免可能失效的内窥镜被投入到手术中，提高内窥镜的稳定性和手术的安全性。
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基于推力矢量的悬架弹簧失效应急防护控制系统及方法属于车辆安全领域，中央处理模块的输入接口与悬架状态监测模块相连，输出接口与控制模块和报警器相连。执行模块的核心机构：悬架弹簧失效应急防护装置，包括气囊组件、推力矢量组件和防撞块等，气囊组件包括气体发生器和防护气囊等，推力矢量组件包括储气罐、比例阀和矢量喷嘴等。在悬架弹簧突发失效等异常时，该发明能根据弹簧受力、车辆装载情况、悬架上摆臂相对于轮顶处车身的角度等信息报警或同时执行应急防护操作：以恰当方式引爆失效悬架弹簧处防护气囊，使之充气弹出，并在推力矢量组件的作用下，垂直嵌入防撞块凹坑内，起到类似空气弹簧的作用，缓和冲击并保持车身姿态平衡。
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本发明公开了一种利用高压锅处理失效胶的方法，包括以下步骤，使胶棒的粘性失效：将一只质量为ms标记为1号的胶棒暴露在空气中，计算胶棒的质量剩余率及质量损失变化率，将另一只胶棒放在鼓风电热恒温干燥箱中，标记为2号，正常胶棒标记为3号；将已失效的2号胶棒切5块同样大小的小块，分别置于高压锅中蒸不同的时间，再取出胶块采用剥离试验测试粘性恢复的效果。本发明的有益效果为：在高压锅中由于温度很高，水分子热运动剧烈，高压锅内又有很高的压强，减少了水分子迁移到胶块中的阻力，使水分重新回到失效的胶块中，因此胶块便恢复了粘性，在高温高压下蒸4min时，粘性恢复的效果最好，该方法处理失效的固体胶操作简单易行。
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本发明实施例公开了一种基于燃弧时间评估触头失效的方法、装置及系统。其中，基于燃弧时间评估电路元件触头失效的方法，包括如下步骤：接收当前记录的电路元件的燃弧时间；按照预定规则，将所述当前记录的电路元件的燃弧时间与平均燃弧时间进行对比，判断电路元件的触头是否进入失效拐点区间；在电路元件的触头进入失效拐点区间时，发出报警信息。综合各种情况(如环境、温度、触头磨损、大电流分断对触头的损害等)的影响来判断触头的健康状况，通过监测触头分断过程中的燃弧时间，再依据每次燃弧时间长短与平均燃弧时间的关系来判断触头是否进入拐点区间，在进入拐点区间的情况下，给用户提供报警指示，确保用电安全。
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本实用新型公开了一种减少失效率的油量传感器，它包括：传感器本体，所述传感器本体包括线路板、非磁性立柱和浮子，所述线路板设置在非磁性立柱内，所述线路板上设置有由多个测量节点并联构成的阵列电路，所述测量节点由舌簧管组和一个电阻串联而成，所述舌簧管组由至少两个舌簧管并联而成，并且多个测量节点沿着非磁性立柱的轴向均布，所述浮子可滑动地套设于所述非磁性立柱的外围，所述浮子上设置有感应舌簧管的磁铁；微处理器，所述微处理器的信号输入端与所述传感器本体的信号输出端相连，以便将传感器本体输出的电阻值信号转变为数字信号。本实用新型不仅能够减小其失效率，感应准确，而且能够实现油位信息共享。
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本发明涉及一种导引头数据失效模式下的制导信息重构方法，利用导引头稳定跟踪段的输出信息对目标位置进行被动定位，并根据目标位置序列得到目标速度信息，进而得到目标运动规律；在导引头失效情况下，利用被动定位的目标运动规律计算弹目相对运动关系，并生成视线角速率，实现制导信息重构，与工程中常用的过载指令记忆导引方法或按预估目标进行虚拟导引的方法相比，大大改善了故障模式下的制导精度，提高了命中概率；并且原理简单，易于工程实现；并且本发明方法使用导引头先验信息对目标运动规律进行被动定位，基于软件实现，无需新增探测器件，易于操作和实践，降低成本，并且原理简单，无需复杂的理论算法支撑，工程上易于实现和移植。
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本发明公开了一种发动机进气预热器失效诊断方法。它在进气预热器两端加载电压，并在进气预热器的低电压一端串联采样电阻，采集进气预热器的低电压一端的电压，根据采集的电压的大小判断进气预热器是否失效。本发明的诊断方法能实时监测发动机进气预热器的工作状态，便于提示台架操作人员及早发现进气预热器故障，避免因其故障给发动机带来更大损失，该诊断方法简易明了，操作方式简单，可快速判断进气预热器的好坏。
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本发明涉及直流电网站间通信失效时控制本地直流断路器动作的方法，包括以下步骤，实时合成本地线模反行波和本地零模反行波；当故障发生时，判断故障是否为待判断故障；若故障为待判断故障时，则立即控制本地保护安装处的直流断路器将直流电流从线路转移至转移支路；当故障发生后，根据时间窗内的熵值判断故障是为区内故障还是为区外故障；若故障为区内故障时，则立即控制本地保护安装处的直流断路器执行串入MOA的动作；若故障为区外故障时，则立即控制本地保护安装处的直流断路器将直流电流从转移支路转移至线路上。本发明可以在直流电网通信失效且发生区内故障的情况下，仅通过本地测量电气量就实现远端故障的快速切除，不依赖对端信息。
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本发明公开了一种新型模拟ABS轮速失效的装置及方法，解决了在台架上模拟单个或多个车轮轮速丢失、不同车速轮速为零、不同车轮轮速差异、齿轮缺齿、噪声干扰等轮速状态，可以对轮速失效经行完整的测试，从而极大地提高了软件的安全性并节约了大量的成本。
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本发明具体涉及一种由聚乳酸制备的离子交换树脂失效指示包膜。离子交换树脂的在使用到达一定程度时会失效，对于一般使用者而言很难简单判断离子交换树脂是否已经失效，只能根据经验或固定时间更换，从而影响使用效果。本发明提出了利用聚乳酸的可降解性和生物相容性，使用聚乳酸制作离子交换树脂的包膜，来指示离子交换树脂的失效。技术方案：1）测定标准工作环境下所用离子交换树脂的失效时间。2）按照该时间加工制备聚乳酸膜，将聚乳酸膜制成管道形状，包裹树脂颗粒并放入过水管道中。3）净水模块在使用一段时间后，当发现聚乳酸包膜表面出现明显裂缝或孔洞时，即说明离子交换树脂已经失效。
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本发明公开一种断路器触头失效在线评估方法和系统，包括以下步骤：S1：获取断路器分闸时各阶段时标；S2：根据断路器型号计算断路器分闸时的实际燃弧时间；S3：获取待评估断路器的n次历史分闸数据，通过拟合求取待评估断路器的燃弧时间的计算公式；S4：待评估断路器发生新的一次分闸操作时，通过S3得到的燃弧时间的计算公式预测出燃弧时间；S5：将S4预测的燃弧时间与S2计算的实际燃弧时间进行比较，当两者偏差超出阈值，判断为断路器触头失效。本发明不用增加任何硬件设备，精确计算出燃弧时间，使得最后的判断更加准确。
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本发明公开了一种蓄电池退化失效拐点确定装置及方法，该方法包括：先通过控制器向浅放电负载控制单元发送指令，以使所述浅放电负载控制单元根据所述指令控制被测蓄电池进行指定电流值的放电；然后通过所述浅放电负载控制单元所述被测蓄电池在放电过程中的参数并将其发送至所述控制器；最后通过所述控制器根据所述参数对被测蓄电池的安时积分和放电曲线进行拟合得到拟合曲线，并基于所述拟合曲线确定出退化失效拐点，实现了准确地确定出蓄电池的退化失效拐点，提高了对蓄电池进行故障预判的准确度。
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本发明涉及用于失效类型识别的方法和装置，该方法包括：获取在芯片的热压结合TCB期间测量的多个TCB关键参数的值；根据所获取的所述多个TCB关键参数的值，设置用于识别所述芯片的TCB导致的任一失效类型的特定TCB关键参数的值，其中，所述任一失效类型指示某种TCB事件导致的某种特定失效，所述特定TCB关键参数是所述多个TCB关键参数中的至少两个；判断所述多个特定TCB关键参数的值是否都位于正常值范围之外；如果判断结果是肯定的，则确定所述芯片发生了所述任一失效类型。利用该方法和装置，能够准确地识别芯片发生的失效类型。
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本发明提供了一种着火储罐失效模式研究系统，包括测试着火储罐应力应变以及储罐壁温度实验装置和利用热模拟试验机测定构件的热疲劳特性、蠕变特性以及屈服强度，判断着火储罐失效模式装置。通过测取着火储罐的应变以及温度，进而通过建模得到整个储罐的应变和温度；利用热模拟试验机测量试件的屈服强度、弹性模量、整体变形随时间变化曲线等，利用相应的准则和失效模式特性，判断储罐失效模式。
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本实用新型实施例公开了一种张紧轮失效示警装置，具体涉及船用发电机技术领域，包括轴板，所述轴板的外表面固定安装有张紧轮，且张紧轮的外表面啮合有齿条，所述轴板的一端开设有安装槽，所述安装槽内部通过卡接组件固定安装有信息预警盒；所述信息预警盒的内部包括声音传感器、单片机、NB‑IOT无线传输通信模块以及电池供电模块，所述声音传感器与单片机通过IIC总线电性连接，且单片机通过串口总线与NB‑IOT无线传输通信模块电性连接，所述单片机与电池供电模块电性连接，且单片机通过NB‑IOT无线传输通信模块无线连接有控制中心。本实用新型可便于检修人员的检修，及时迅速地发现故障问题，及时性较好。
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本发明公开了一种核电厂压力容器液位指示失效下的自然循环冷却方法，包括：启动控制棒驱动机构冷却风机，将主系统硼化至冷却堆硼浓度；对主系统降温、降压，使主系统热段温度小于第一温度，使主系统压力降至第一压力；对主系统降温、降压，使主系统热段温度降至第二温度，使主系统压力降至第二压力；对主系统降温，使热段温度降至设定温度；投入余热排出系统，将主系统继续冷却至冷停堆工况；通过采用台阶式的主系统降温、降压方法，并严格设定限制降温、降压速率等限值条件，避免上封头的闪蒸产汽；通过监测和控制稳压器水位，来判断自然循环循环冷却过程中的上封头产汽情况，并消除可能存在的蒸汽。
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本发明公开了一种永磁电机磁钢失效验证方法，包括：室温环境下测试被测电机的冷态反电势；测试被测电机各个转速点在电动和馈电状态下的峰值转矩；额定转速额定功率温升运行M小时；峰值转速额定功率温升运行N小时；测试峰值转速峰值功率的运行持续时间；预设转速下运行并施加相应转矩，使被测电机温度稳定在X度后，连续运行Y小时；结束后立即测试被测电机的热态反电势；计算被测电机磁钢温度；将被测电机在额定转速下运行，并间隔施加正峰值转矩和负峰值转矩；将被测电机静置一段时间，复测冷态反电势。本发明有效的验证了不用实时监控，就能够测出磁钢温度，且有效的验证出永磁体长期处于高温或者电流冲击状态的是否有失效风险。
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本实用新型公开了一种防止缸压传感器失效的装置,包括安装在内燃机缸盖内的缸压传感器以及磁力座，当发动机发生爆震，缸压大于缸压传感器安全限值时，磁力座退磁，在弹簧作用下缸压传感器后移，与缸盖测量面分离。与此同时，开关闭合，蜂鸣器响，爆震警告灯亮，及时提醒试验人员减小发动机点火提前角或推迟喷油时刻，使发动机恢复正常运转。等爆震消除后，再手动操作使缸压传感器复位。本实用新型结构简单，能有效保护缸压传感器在内燃机开发标定、试验阶段处于开环控制情况下不失效坏掉。
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本发明公开一种空间延迟容忍网络连接意外失效的应对方法，该方法与提供可靠传输的LTP协议协同工作，包括建立并使用连接失效发现机制、连接恢复探测机制、连接失效及恢复通告机制、连接图更新机制和考虑连接失效的路由计算机制，使用束的连续重传作为连接失效的标志，当发现连接失效时将失效信息告知其他节点，其他节点根据通告更新连接信息，在计算路由时及时将失效连接从路径中排除，以此来应对空间电磁干扰或节点能量过低等原因造成的连接失效问题。
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本发明公开了一种数控滚齿机滚刀失效形式自动识别方法，包括以下步骤：步骤一，通过预埋振动加速度传感器实时采集主轴振动信号；步骤二，获取不同滚齿工艺参数对应的滚刀各类失效形式的主轴振动信号，分别建立振动路图信号，并提取特征构成标准特征向量，以此构建标准特征向量子集及标准特征向量集；步骤三，计算样本特征向量与标准特征向量的相似度，再求取平均相似度，以此判定滚刀失效形式。本发明数控滚齿机滚刀失效形式自动识别方法，通过构建振动路图信号，将数控滚齿机主轴振动信号处理与图谱理论相结合，实现滚刀失效形式的特征提取和失效形式识别，可实现滚刀失效形式的在线实时监测，减少对操作人员专业技能的依赖，降低人力成本。
本发明公开了一种考虑部分拉索失效的基于桥塔变形的斜拉桥索力可靠度评估方法，首先分别计算每一个断索位置对应的剩余拉索的索力放大系数AF，对得到的索力放大系数AF的样本进行参数估计，选取特定的分位数作为索力放大系数AF的设计值；其次选取桥塔的观测截面，采用Latin hypercube抽样法和Monte‑Carlo模拟法得到桥塔的能力曲线族方程，通过定义桥塔的极限曲率系数和最大似然估计得到基于桥塔变形的索力极限状态；再次采用Latin hypercube抽样法和Monte‑Carlo模拟法得到各个结构参数样本对应的索力需求值D，根据基于桥塔变形的索力极限状态R，得到索力可靠度指标
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本实用新型公开了一种铁路货车制动系统高温失效警示装置。包括设置于铁路货车上的指针装置、警示牌和/或泄压阀；指针装置，包括安装座、指针、圆销、熔断销和警示标记；泄压阀包括阀体和阀芯；警示牌由感温变色材料制作的方形警示牌通过粘贴或悬挂于在货车车体外侧。本实用新型制动系统高温失效警示装置通过警示牌的颜色或指针位置变化，结合泄压阀漏风，把货车解冻作业期间产生的、无法从外表观察判断的制动系统非金属件高温失效故障以明显、直观的方式显现出来，并能起到双重警示作用，方便车辆检查人员、机车司机在开车行前迅速发现、准确排查车辆制动系统非金属件高温失效故障，消除故障风险，保证铁路行车安全。
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本发明公开了一种基于失效卫星表面参考点的相对位姿动力学建模方法，属于航天导航建模技术领域。该方法首先利用追踪星上的观测相机对失效卫星进行在轨拍照，并在失效卫星表面确定一个兴趣区域，然后建立便于相对位姿动力学模型推导的参考坐标系和兴趣坐标系，最后在此基础上，基于Hill方程和姿态动力学模型，根据失效卫星的运动规律以及追踪星与失效卫星上兴趣区域的关系，建立相对于失效卫星表面的相对位姿耦合动力学模型。本发明能够充分结合非合作失效卫星的特性，合理选择相对位姿动力学建模对象，适合于失效卫星的交会对接与捕获等在轨操作的实现。
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模拟电路焊点机械蠕变失效机理的表征参数确定方法，步骤如下：1，选定一模拟电路，在EDA仿真软件中绘制出电路图；2，用焊点机械蠕变失效机理退化模型代替焊点机械蠕变失效机理在电路中的作用过程；3，在EDA仿真软件中，按故障注入方式，将焊点机械蠕变失效机理注入到所绘制的电路图中；4，设置EDA仿真软件中仿真的环境条件，进行电路仿真实验；5，记录每个测量节点不同时刻的输出值；6，计算出每个测量节点的各个时刻输出值的累计变化率；7，对每个测量节点的各个时刻输出值的累计变化率进行对比，找出变化最快的节点，按照表征参数的选取原则，将此节点代表的参数作为模拟电路焊点机械蠕变失效机理的表征参数。
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本发明公开了一种基于失效数据挖掘的相似工况的轴承异常状态评估方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)根据失效轴承的失效数据，建立失效轴承的全寿命模型；(2)根据步骤(1)的全寿命模型，对相似工况的滚动轴承进行监测，从而对相似工况的滚动轴承的异常状况进行评估。本发明针对机械设备中工况相似的轴承，其性能退化过程互相有参照价值，在得到其中一个轴承(失效轴承)全寿命数据的情况下，进行数据建模，并且设置多个指标对其各个退化状态进行量化认知，采集运行中的滚动轴承数据进行相应处理得到表征其运行状态的量化指标与失效轴承建立的全寿命模型进行匹配，判断其所处的退化状态以指导维护生产，从而保证整个机械设备的安全运行。
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本发明提供一种核电设备需求失效概率的评估方法，包括：统计目标设备的累计需求次数Nd和累计需求失效次数Nf；得出目标设备的先验参数α和β；基于先验参数α和β以及Nd和Nf，计算出后验参数α1和β1，以及后验均值γ1；基于先验参数α和β以及Nd和Nf，分别计算目标设备在第一设定阈值的置信上限的需求失效概率P1以及在第二设定阈值的置信下限的需求失效概率P2；基于P1和P2，计算误差因子EF；计算方差V；计算出目标设备在中位数的需求失效概率Pmed。本发明还提供一种核电设备需求失效概率的评估系统。本发明方法能准确反映核电站运行设备的真实情况，因此有效地帮助工作人员对运行设备的稳定性和可靠性进行评估和预测。
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本实用新型涉及一种轿车车门产品耐久性试验失效保护系统,解决了现有耐久性试验当零件失效或者损坏的情况下,设备没有自检容易损坏设备或者零件的缺点,主要由中央处理器控制,中央处理器通过输入接口连接着预置读数机构,中央处理器通过输出接口经过电流控制再与执行机构相连,通过反馈信号在中央处理器内部进行对比处理,从而实现系统的自身保护。
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本发明提供了提供一种车载变压器油纸绝缘失效概率的确定方法，包括：步骤S10，测试车载变压器油纸绝缘样品服役不同公里数后绝缘失效的水分含量、有机酸含量和糠醛含量，建立服役公里数关于水分含量、有机酸含量和糠醛含量的拟合函数；步骤S20，根据拟合函数建立车载变压器的威布尔分布概率密度函数，根据威布尔分布概率密度函数确定车载变压器的绝缘累积失效概率模型；步骤S30，结合绝缘累积失效概率模型，可有效预测车载变压器绝缘失效概率，为实际工程中车载变压器绝缘状态评估和运行维护提供指导方法。
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本实用新型公开了一种带失效显示的户外电容器，包括电容外壳、电容面盖和端子盖，电容面盖与电容外壳盖接，电容面盖上设有接线端子，端子盖与电容面盖盖接，电容外壳设有失效显示槽，失效显示槽的顶边与底边通过压缩电容外壳相互紧贴，或者，失效显示槽的顶边与底边通过电容外壳的膨胀相互分离，通过失效显示槽的设置，用户可以在不打开端子盖的情况下即可以知道电容是否失效，从而提高了检修的效率，同时，出线孔上的锁紧防水装置可以减少电容器发生故障的机会，端子盖的不透明塑料材质可以防止因曝晒而产生化学反应，影响端子盖的防水防尘功效。
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