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本实用新型涉及核电站主泵热交换器传热管的无损检测技术领域，具体公开了一种热交换器传热管检查探头定位装置。该装置包括横向运动组件、中间连接块、纵向运动组件以及探头摆动组件，其中，横向运动组件和纵向运动组件之间通过中间连接块相连接，使纵向运动组件整体与中间连接块沿横向运动组件的轴线方向上直线运动，同时，纵向运动组件相对于中间连接块在纵向运动组件的轴线方向上直线运动；安装在所述纵向运动组件上的探头摆动组件可进行正负方向360度旋转摆动。该装置采用三轴设计搭载检测探头实施定位，极大的提高检查覆盖率，实现探头的快速定位；通过旋转摆动组件的摆动，实现对部分被挡的传热管进行检查。
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本发明属于核电站无损检测技术，具体公开了一种反应堆压力容器安注管自动检查定位驱动装置，包括主运动组件、与主运动组件依次连接的中间支撑组件、安全端轴向组件和安全端检查组件；主运动组件包括主运动套筒、周向运动主动齿轮和周向运动从动齿轮、周向电机和轴向电机；中间支撑组件包括中间支撑套筒和中间支撑芯轴；安全端轴向组件包括安全端后支撑座、安全端前支撑座、安全端导向轴和安全端丝杠。通过设计轴向电机，其驱动主运动组件和安全端轴向组件的轴向运动。由于主运动组件和安全端轴向组件的轴向运动范围不一致，可以通过主运动丝杠和安全端丝杠的导程不一样，使两个运动端的轴向速度不同，满足接管超声检查和附加段超声检测的要求。
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本发明属于蒸汽发生器传热管及类似设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种伸缩式传热管检修定位装置；该装置包括伸缩部件，卡爪和工具端部件；所述伸缩部件沿轴向伸缩量可调，两个伸缩部件一端通过旋转副连接，两个伸缩部件可相对旋转，伸缩部件端部和旋转副铰接处设置卡爪，三个卡爪位于伸缩部件同侧，卡爪实现进出传热管以及对传热管的抓取和释放；所述工具端部件设置在铰接处，工具端部件对待测传热管进行检测。本发明结构成“Y”字型，并且角度可调，使得其自身结构占用空间可以变得很小，动作灵活，特别适合边缘管的检查。
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本实用新型涉及无损检测技术领域，具体公开了一种用于球面环焊缝超声检查的探头驱动装置。该装置中导向基座为下方为由基座直线段和基座圆弧段组合构成的导向结构，在导向基座上设有移动平台以及驱动机构，通过驱动机构可驱使移动平台在导向基座上往返直线运动；自适应组件安装在移动平台上，且自适应组件可沿着导向基座的下端轮廓自适应移动，并在自适应组件上安装有用于检查焊缝的探头组件。该装置可驱动超声探头沿着一条与被检区域轮廓相匹配的轨迹进行运动，整个驱动装置在超声探头往复运动时状态更加稳定，超声探头与被检区域表面的贴合更加紧密，晃动更小，最终使得超声检测的信号质量得到改善与提高。
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本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置。该装置包括车体、多自由度机械臂以及云台摄像头，其中，车体可直行、后退及转弯，在车体上设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂可收拢或端部提升一定高度；在所述的多自由度机械臂端部设置有云台摄像头；所述的多自由度机械臂处于收拢状态时，所述检查装置可整体通过压力容器上端通风孔进入保温层内。该装置能够实现不拆除保温层的情况下，解决高辐射环境下、密闭空间及密集分布控制棒驱动机构的视频检查难题，实现了自动化采集，降低人员受辐射剂量，实现焊缝检查的覆盖率，缩短了检测时间。
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本发明属于超声无损检测技术领域，具体涉及一种接管出厂前内外表面超声检查工具。一种接管出厂前内外表面超声检查工具，包括旋转支撑部件，圆周运动部件，直线运动部件，支撑部件，连接管，连接板以及外部扫查器；旋转支撑部件支撑在接管内表面，支撑部件支撑固定在安全端外表面，圆周运动部件驱动直线运动部件旋转，进而带动直线运动部件上的托盘部件旋转；直线运动部件驱动托盘部件在直线运动部件上直线运动，托盘部件实现轨迹扫查；支撑部件设置有固定支腿气缸、支腿和支撑气缸，固定支腿气缸、支腿和支撑气缸设置有外壁固定板。本发明对核反应堆压力容器接管安全端内侧及外侧超声检查装置，提高检测的准确性与可靠性。
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本发明涉及乏燃料水池焊缝无损检查技术领域，具体公开了种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定装置及方法。该装置包括检查探头和测距仪，在现有的爬壁机器人本体的前端设有检查探头，在所述爬壁机器人本体的左前部设有测距仪，利用测距仪可获得爬壁机器人本体相对于池底的距离，完成爬壁机器人本体沿纵焊缝的位置标定。本发明所述的一种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定装置及方法，能够简单便捷地对乏燃料水池中检查机器人的位置进行标定，高效获得检查焊缝的位置，精确定位焊缝缺陷位置。
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本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种顶盖上表面视频检查装置及方法。一种顶盖上表面视频检查装置，该装置为微型小车结构，其整体能够穿过反应堆压力容器顶盖上部的观察孔；所述的微型小车包括车体、车轮以及云台摄像头和LED灯，其中，所述的车轮设置在车体两侧，并在车体前端设有云台摄像头和LED灯。本发明所述的一种顶盖上表面视频检查装置及方法，采用微型小车携带摄像头及LED灯进入封闭顶盖空间内进行视频检查，克服空间狭小、障碍多的问题；同时，可自动化采集，降低人员受辐射剂量；视频检查装置的行进路线具有重叠，能够增加检查的覆盖率；检查不需拆装保温层，缩短了检测时间。
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本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置及方法。该装置包括车体、多自由度机械臂以及云台摄像头，其中，车体可直行、后退及转弯，在车体上设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂可收拢或端部提升一定高度；在所述的多自由度机械臂端部设置有云台摄像头；所述的多自由度机械臂处于收拢状态时，所述检查装置可整体通过压力容器上端通风孔进入保温层内。该装置及方法能够实现不拆除保温层的情况下，解决高辐射环境下、密闭空间及密集分布控制棒驱动机构的视频检查难题，实现了自动化采集，降低人员受辐射剂量，实现焊缝检查的覆盖率，缩短了检测时间。
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本实用新型属于热交换器、蒸发器及其它类似结构的管端焊缝无损检测技术领域，具体涉及一种全自动换热器管端角焊缝检查系统。包括控制单元、爬行定位装置、气动快速锁紧装置、射线探测器，控制单元对爬行定位装置、射线探测器和气动快速锁紧装置进行控制；爬行定位装置与射线探测器通过气动快速锁紧装置连接；爬行定位装置是由基座和活动块组成的十字交叉结构，基座与活动块可以相对转动和相对直线运动；气动快速锁紧装置由气锁公接头和气锁母接头构成，气锁公接头安装在爬行定位装置上，气锁母接头安装在射线探测器上。本实用新型可以对换热器管端角焊缝进行有效率、高精度的射线检查。
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本发明属于核电厂无损检测技术，具体公开了一种用于稳压器电加热元件组件视频检查的定位装置，轴连接的大臂、小臂、旋转平台和旋转组件，旋转平台和大臂上方设有连杆；旋转平台由旋转电机驱动；旋转组件包括导轨、滑动丝杆和滑动螺母，滑动丝杠连接滑动电机。通过旋转电机带动旋转平台转动，以及安装了检测摄像头的滑动螺母的移动，实现周向和径向的定位；通过螺母在丝杆上的移动，实现小臂相对大臂位置的变化，达到旋转平台的轴向与稳压器的轴向重合；该装置能够将检测摄像头精确的送达到支撑板流量分配孔上方指定位置，对电加热元件套管进行视频检查。
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本发明涉及核反应堆无损检测技术领域，具体涉及一种VVER堆型堆芯吊篮内表面电视检验装置，目的是解决现有的堆芯吊篮检测系统对VVER堆型核电站的堆型吊篮进行检测时存在检测盲区、容易出现缺陷漏检的问题。其特征在于，它包括丝杠伸缩摆动组件、径向移动组件和水下耐辐照摄像组件；径向移动组件固定在丝杠伸缩摆动组件下端，水下耐辐照摄像组件固定在径向移动组件下端。本发明采用丝杠伸缩实现旋转运动的结构，这种机构为刚性连接运动机构，提高了检验装置的可靠性和视频图像质量，确保目视检验灵敏度。机械装置整体机构结构简单，安装和维修方便快捷。
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本专利涉及核电站核反应堆压力容器无损检测，具体为一种高温气冷堆核反应堆压力容器超声自动检查装置。现有技术不够精准、智能，对人体辐射较大。本装置包括：位移检测组件、卷扬组件副、钢丝绳A、钢丝绳B、圆周导轨。所述的位移检测组件、卷扬组件副固定安装在圆周扫查小车上；卷扬组件副通过钢丝绳A、钢丝绳B与外壁扫查器相连；外壁扫查器能紧贴压力容器外表面；圆周扫查小车整体安装在圆周导轨上，沿着圆周导轨运动；圆周导轨固定安装在混凝土的顶部。因此研发一种提高检测数据准确性及可靠性，以及减少人体受放射性射线照射的自动检查装置，本发明能够提高检测数据准确性及可靠性，以及减少人体受放射性射线照射。
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本发明提供了一种CANDU堆燃料通道压力管检查端部件对接抱卡结构，包括摄像头对中模块、触盘检测模块、端面平行度检测模块和抱卡模块，所述触盘检测模块固定在所述抱卡模块的前端，所述摄像头对中模块和所述端面平行度检测模块交错布置在所述抱卡模块的圆周上。本发明提供的CANDU堆燃料通道压力管检查端部件对接抱卡结构能够实现CANDU核反应堆压力管装卸料和无损检验时操作设备与燃料通道端部件的密封连接，检查装置与端部件密封，在拆除密封塞后及执行检查过程中，重水不发生泄漏；检查结束回装密封后，可与端部件分离，恢复燃料通道原来状态。
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本发明属于核电站无损检查设备应用技术领域，具体涉及一种传热管密封焊遥控自动渗透检查装置。包括渗透检查模块、机械运载与定位装置、控制子系统、存储与测量子系统；渗透检查模块安装在机械运载与定位装置上；控制子系统对机械运载与定位装置进行定位控制，机械运载与定位装置运载渗透检查模块到达需要渗透检查的密封焊附近指定位置后，控制子系统对渗透检查模块进行控制完成相应的自动渗透检查动作；存储与测量子系统显示和存储渗透检查模块获得的检查图像，并进行图像分析和显示二维尺寸的测量，同时建立检查结果的数据库。本发明可以降低检查过程中高辐射对人体的伤害，同时提高检查结果的有效性和准确性。
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本实用新型涉及一种油气管道泄漏智能巡检机,该巡检机包括传输装置和油气泄漏检测定位仪,传输装置的传输皮带上装有油气泄漏探测定位仪,油气泄漏探测定位仪包括超声波传感器、气敏传感器、数据采集单元、数字信号处理芯片、信息存储装置和报警器,超声波传感器和气敏传感器通过数据采集单元与数字信号处理芯片连接,数字信号处理芯片与信息存储装置连接,数字信号处理芯片与报警器连接,报警器与数字信号处理芯片连接。该巡检机安装在管道的一侧,传送皮带运动时带动油气泄漏检测仪一起运动,从而实现对油气管道的检测,并将检测结果存储,方便判断油气的泄露点。本实用新型结构简单、操作方便,实现了对管道的无损伤、无干扰检测。
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本发明涉及无损检测技术领域，具体公开了一种开口小径管内壁及端面检查超声涡流组合探头结构。该探头结构包括内表面检测探头组件以及J焊缝检测探头及基座，两者利用插接方式连接，并通过螺母紧固连接；在底座外部沿圆周分布有用于安装涡流信号插座的圆孔，柔性涡流探头组通过压缩弹簧固定在涡流探头座上，且柔性涡流探头组中探头的信号电缆插头插入涡流信号插座上；在底座内部设有信号/水复合插头，并与内表面检测探头组件中内表面检测探头的探头信号电缆及耦合剂供给水管相连接。该探头结构，采用模块化结构，提高了检测的便利性和灵活性，并可根据体积检查的要求更换内表面检测探头进行深入检测。
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本实用新型属于核反应堆安全壳等大型容器及类似设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种容器爬壁小车检查装置；该装置包括车体框架、磁力吸盘、视频检查模块和驱动模块；所述驱动模块为多轮驱动装置，所述驱动模块设置在车体框架两侧，所述磁力吸盘设置在车体框架底部，位于车体框架中央靠近前后边线处，所述视频检查模块设置在车体框架前端顶部；磁力吸盘产生吸附力使车体框架吸附在墙壁上，驱动模块提供沿墙壁运动的驱动力，视频检查模块对墙壁进行视频检查。本实用新型永磁性非接触吸附方式能适用于安全壳容器壁部分的视频检查，且具有较好的爬行和越障能力。本实用新型还能搭载液体渗透、超声等多种探头，实施相关的无损检验手段。
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本发明属于自动超声波检验技术领域，具体涉及一种用于超声检验系统的自动标定装置。该装置是一种用于自动化无损检测灵敏度校核的多功能标定系统，以AP1000反应堆压力容器顶盖检查为例，在现场无损检查过程中将定位小车上的超声扫查器保持水平，再将标定小车调整高度到超声扫查器上探头组件与标定试块同一水平线时对接，从超声扫查器填充耦合剂反向用堵头密封，类似于正常检查，最后通过数据分析即可获得不同探头对特定人工反射体的灵敏度，从而实现超声波检查的自动标定。
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本实用新型涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构远程自动渗透检验装置。该装置中芯部定位套为圆柱筒体结构，其内壁上端具有台阶结构，使芯部定位套定位套在控制棒驱动机构的最大直径处；转盘通过轴承A安装在芯部定位套上，跨越式密封结构通过轴承B安装在转盘的外侧，并通过转盘上安装的周向运行驱动机构驱动转盘沿着芯部定位套转动；在转盘上设有渗透剂施敷模块以及监视摄像头及照明模块，通过渗透剂施敷模块可对控制棒驱动机构的下部Ω焊缝进行渗透剂施敷操作。本实用新型所述的一种控制棒驱动机构远程自动浸透检验装置，其可以通渗透剂施敷模块对控制棒驱动机构下部Ω焊缝进行远程液体渗透的无损检测功能。
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本发明属于蒸汽发生器传热管及类似换热设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种高温气冷堆传热管检查装置，目的是为了解决高温气冷堆蒸汽发生器传热管实施无损检测难度大的问题。其特征在于：它包括吸枪装置、导轨组件、回转机构和支腿机构；吸枪装置和导轨组件之间采用快换结构进行连接，吸枪组件快换结构，通过拨动快换结构的旋转卡盘可实现吸枪装置与导轨组件的快速锁紧，实现两者之间的快速连接，支腿安装机构采用可折叠的形式，便于工作人员搬运。
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本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构远程自动渗透检验装置及方法。该装置中芯部定位套为圆柱筒体结构，其内壁上端具有台阶结构，使芯部定位套定位套在控制棒驱动机构的最大直径处；转盘通过轴承A安装在芯部定位套上，跨越式密封结构通过轴承B安装在转盘的外侧，并通过转盘上安装的周向运行驱动机构驱动转盘沿着芯部定位套转动；在转盘上设有渗透剂施敷模块以及监视摄像头及照明模块，通过渗透剂施敷模块可对控制棒驱动机构的下部Ω焊缝进行渗透剂施敷操作。本发明所述的一种控制棒驱动机构远程自动浸透检验装置及方法，其可以通渗透剂施敷模块对控制棒驱动机构下部Ω焊缝进行远程液体渗透的无损检测功能。
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本发明属于核电站无损检测技术，具体公开了一种用于小管道的水浸超声检查定位驱动装置，包括周向套筒、周向套筒内的周向芯轴、与周向芯轴连的轴向组件，周向套筒内设有啮合的周向主动齿轮和周向从动齿轮，周向从齿轮与所述的周向芯轴连接，轴向主动齿轮通过电机驱动；通过设计周向芯驱动前端的轴向组件转动，同时轴向组件自身通过锥齿轮副和直齿轮副的传配合，以及同步带的传送使得轴向滑块在导轨上轴向移动，从而能够对相关检测设备驱动定位。
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本发明属于核电站无损检测技术领域，具体是一种核反应堆压力容器螺纹孔带自动超声检查设备。包括：机架（2）、垂直支撑轮组件（7）、驱动轮组件（10）、编码器组件（11）、周向支撑轮组件（12）、周向顶紧轮组件（13）；机架（2）水平设置，是所述核反应堆压力容器螺纹孔带自动超声检查设备的主体结构，用于承载各个功能组件；垂直支撑轮组件（7）包括多个垂直支撑轮，设置于机架（2）下方，将机架（2）支撑于压力容器。本发明应用于核反应堆压力容器螺纹孔带的内螺纹、螺栓孔与孔之间的联系带及压力容器筒体内侧螺栓孔联系带的自动超声检测，也可以用于其它领域压力容器法兰处的无损检测，或者对螺纹孔进行清洗等工作。
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本实用新型属于蒸汽发生器传热管及类似换热设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种蒸汽发生器氦质谱检漏系统与检漏方法，目的是为了解决高温气冷堆蒸汽发生器传热管实施无损检测难度大的问题。其特征在于：它包括吸枪定位装置、吸枪组件、流量控制系统、氦质谱检漏仪系统、物理数据测量系统、数据采集和分析系统；吸枪组件安装在吸枪定位装置上；吸枪定位装置安装在蒸发器水室上；流量控制系统与吸枪组件连接；氦质谱检漏仪系统与吸枪组件连接；物理数据测量系统分别与流量控制系统、氦质谱检漏仪系统、温度传感器、压力传感器、氦气浓度传感器连接；数据采集和分析系统分别与吸枪定位装置和物理数据测量系统连接。
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本发明属于小管径管道的内部超声无损检测技术领域，具体涉及一种压力容器接管内壁水浸超声检查装置。包括周向组件、轴向组件、前支撑组件、后支撑组件、探头组件、轴向限位组件、分线箱组件和分气块组件；周向组件与轴向组件的一端连接，前支撑组件与轴向组件的另一端连接，探头组件安装在轴向组件上，后支撑组件、轴向限位组件、分线箱组件和分气块组件安装在周向组件上；前支撑组件、后支撑组件支撑在被检管道内部；周向组件带动轴向组件及其上的探头组件沿周向运动；探头组件在轴向组件上沿轴向运动。本发明能够从管道内壁进行检测，同时水浸式超声检测不受焊缝余高影响，能完成为管道焊缝的无损检测。
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本发明属于狭窄空间管道与容器焊缝的自动化无损检测技术领域，具体涉及一种狭窄空间管道与容器焊缝检查工具。由以下部件组成：安装基板、轴向止挡、周向驱动组件、周向定位组件、探头组件、轴向驱动组件、磁轮组件、编码器、驱动电机；安装基板两端分别连接周向驱动组件和周向定位组件，中间连接轴向驱动组件；周向驱动组件由磁轮组件和驱动电机组成；在安装基板上方对应连接周向驱动组件和周向定位组件的位置设置两个轴向止挡；轴向驱动组件上设置滑块，可以沿轴向驱动组件轴向上下滑动，在滑块上设置实施焊缝自动检测的探头组件，探头组件沿被检查的容器/管道的轴向实施扫查。
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本实用新型属于压力容器特别是核反应堆压力容器的小管径管道的内部超声无损检测技术领域，具体涉及真空吸盘式小管径管道内壁水浸超声检查装置。周向套筒上安装有吊装头、周向套筒支架和周向电机，真空吸盘与周向套筒支架连接；周向芯轴位于周向套筒中，相对其旋转；周向芯轴前端安装有拉紧气缸、轴向电机的定子、导向轴的一端、齿圈，齿圈与周向电机上面的齿轮组成齿轮齿圈副；丝杠的一端与轴向电机的转子连接；中间支撑套筒上安装有中间支撑气缸和中间支撑支腿，中间支撑顶块与中间支撑气缸的活塞杆相连，中间支撑芯轴位于中间支撑套筒中。本实用新型能够从管道内壁进行检测，同时水浸式超声检测不受焊缝余高影响，能完成为管道焊缝的无损检测。
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本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种小型带中心孔螺栓超声检验装置组合结构。一种小型带中心孔螺栓超声检验装置组合结构，包括超声检测装置和超声检测清洗装置，满足反应堆压力容器螺栓中心孔扫查的检查要求。该扫查装置也可用于其它行业类似带中心孔的螺栓无损检测。本结构采用内表面检测探头模块化设计的方式，提高了检测的便利性和灵活性，并可根据体积检查的要求和内径的代大小更换检测探头进行深入探测；检测探头的电路、水路均封装在导管内部，提高了探头组件的可靠性和使用寿命；专用的耦合剂清洗装置，通过张紧塞将中心孔内的残留耦合剂进行去除，防止螺栓中心孔表面氧化；模块化的接口设计使得与检查装置连接便利，可靠。
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本发明属于压力容器无损检测技术领域，具体涉及一种热气导管马鞍面焊缝检查装置控制系统及检查方法。该装置包括控制计算机、运动控制器和驱动组件；控制计算机通过Ethernet网络向运动控制器下发控制指令，接收其反馈的状态信息；运动控制器和驱动组件的驱动器之间采用EtherCAT总线通讯。该方法包括连接线路，参数配置，运动轨迹、指令生成和发送，目标位置信息解析和执行，实时位置结算和判断轨迹执行是否完毕等步骤。有益效果在于：热气导管的周向运动采用主从轴龙门控制方式，可实现在周向360度方向变负载检查过程中设备速度平稳、定位精确，探头贴合可靠；热气导管周向运动采用双闭环控制方式，可确保周向运动实际位置和超声仪接收的编码位置一致性。
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