权利要求
1.转炉地面车辆定位控制方法，其特征在于，包括： 步骤S10、在车辆行驶过程中，获取车辆瞬态速度和车辆状态信息，在每个采样周期求取各偏差量，计算车辆准确位置信息； 步骤S20、在车辆行驶至零位限位，求取距离偏差，并执行偏差系数自学习修正。
2.如权利要求1所述的转炉地面车辆定位控制方法，其特征在于，所述步骤S10包括： 步骤S101、控制器读取变频器反馈的车辆电机运行状态信息； 步骤S102、设置采样周期t，在每个采样周期采集车辆瞬态速度； 步骤S103、根据车辆瞬态速度，运行方向状态，计算经过本次采样后的车辆初步位置； 步骤S104、根据车辆状态信息计算在该采样周期内的各偏差量； 步骤S105、根据车辆初步位置和偏差量计算在该采样周期的车辆准确位置，并输出车辆准确位置信息。
3.如权利要求2所述的转炉地面车辆定位控制方法，其特征在于，所述步骤S103中，车辆初步位置的计算公式为： 其中，n为采样次数，S0为车辆初始距离；Ls为车辆以基准速度Vs在t时间内运行的距离；Vt为车辆的瞬态速度，K为方向系数，表示车辆运行方向。
4.如权利要求3所述的转炉地面车辆定位控制方法，其特征在于，所述Ls的获取方式包括： (1)已知在基准速度Vs下，车辆运行一段固定距离l所需要的时间为t l，则Ls＝l*t/t l； (2)已知电机的额定角速度V N、电机轴承半径r和机械传动比η，以电机的额定角速度V N作为基准速度Vs，则 其中，半径r的单位为毫米，V N的单位为转/分，Ls的单位为米，t的单位为秒。
5.如权利要求3所述的转炉地面车辆定位控制方法，其特征在于， 所述步骤S105中车辆准确位置的计算公式为： 其中，Es为启动偏差系数，表示车辆每次启动时产生的偏差；Et为停车偏差系数，表示每次停车减速滑行时产生偏差；Ev为速度偏差系数，表示车辆轨道有杂物时产生的堵转偏差；m为启动次数。
6.如权利要求3或5所述的转炉地面车辆定位控制方法，其特征在于，所述步骤S20包括： 控制系统
声明：
“转炉地面车辆定位控制方法和系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：中冶南方工程技术有限公司
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2025年05月16日 ~ 18日 
