权利要求
1.一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，其特征在于，该快速卸料方法主要包括以下步骤：
步骤S1、确定无人驾驶矿用卡车的车箱(5)运输不同矿料的最大举升角度;
步骤S2、分别将由步骤S1获得的不同矿料的车箱(5)举升角度写入无人驾驶矿用卡车的控制系统程序，作为对应矿料的最大举升角度;
步骤S3、无人驾驶矿用卡车利用称重系统实时获取车箱(5)内矿料的重量并得到实时载重值，实时载重值通过信号反馈给无人驾驶矿用卡车的控制系统;
步骤S4、无人驾驶矿用卡车的控制系统根据步骤S3的实时载重值调整举升油缸(3)举升速度;
步骤S5、无人驾驶矿用卡车的控制系统通过信号反馈实时监测举升油缸(3)的举升高度;
步骤S6、无人驾驶矿用卡车的控制系统根据不同矿料的最大举升角度控制驱动车箱(5)运动的驱动组件运动;
步骤S7、当称重系统反馈实时载重值低于设定值时，控制系统发出信号控制驱动组件复位以驱动车箱(5)复位;
步骤S8、当检测到车箱复位后，控制系统发出信号驱动无人驾驶矿用卡车自动开往上料区。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，其特征在于，所述步骤S1中，不同矿料的最大举升角度的确认方法为：
对需要运载的不同矿料依次进行试装，手动控制举升油缸以最低速度举升车箱，当矿料自身重力的分力大于矿料与车箱(5)底部的摩擦力时，矿料沿车箱(5)开始滑落时，停止举升油缸(3)举升，记录此时的车箱(5)举升角度，该角度为该矿料的最大举升角度。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，其特征在于，所述步骤S4中根据实时载重值调整举升油缸(3)举升速度的标准为液压系统的工作压力处于最大状态。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，其特征在于，所述无人驾驶矿用卡车包括：
卡车底盘(1)和集成于所述卡车底盘(1)后侧的车箱(5);
所述车箱(5)前侧设置有举升油缸(3)，所述举升油缸(3)底部通过举升油缸底座与卡车底盘(1)滑动连接;
所述卡车底盘(1)和所述举升油缸底座之间设置有液压推杆(2)，所述液压推杆(2)能够沿水平方向推动所述举升油缸底座移动一定距离。
5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，其特征在于，所述举升油缸(3)上设置有距离传感器，所述卡车底盘(1)设置有角度传感器;
所述距离传感器用以实时监测举升油缸(3)的举升高度、并通过信号反馈至无人驾驶矿用卡车的控制系统;
所述角度传感器用以实时监测车箱(5)举升角度、并通过信号反馈至无人驾驶矿用卡车的控制系统。
6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，其特征在于，所述步骤S5中，当举升油缸(3)开始举升时，所述距离传感器将实时监测到的举升油缸(3)举升高度通过信号反馈至无人驾驶矿用卡车的控制系统，此时，控制系统发出信号控制液压推杆(2)向车辆后方伸出以推动举升油缸底座向后移动距离L。
7.根据权利要求5或6所述的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，其特征在于，所述控制系统根据运输的矿料确定该种矿料的最大举升角度，当角度传感器监测举升角度达到预设的最大举升角度时，控制系统发出信号停止举升油缸(3)动作及液压推杆(2)动作。
说明书
技术领域
[0001]本发明涉及无人驾驶矿用卡车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法。
背景技术
[0002]
新能源汽车迎来了快速发展阶段，作为排放最为严重的重卡领域，其电动化发展更是迅速。随着重卡电动化的发展，其智能驾驶级别也在不断提高，由智能辅助驾驶系统向无人驾驶系统逐步演变。矿用卡车由于使用环境单一，路线固定而被很多企业率先研发成功无人驾驶系统，无人驾驶矿用卡车由此诞生。
[0003]在矿山开采过程中，由于装载质量大，无人驾驶矿用卡车还是沿用重型自卸车的卸料模式，即通过车箱前面的举升油缸推动货箱以恒定速度举升车箱至一定角度，然后让车箱内矿料滑出车箱完成卸料。
[0004]现有技术中的作业方式存在作业效率较低，同时，也容易存在矿料残留，导致实际运输矿料质量较低，增加运输成本。
[0005]因此，基于上述技术问题，本领域的技术人员亟需研发一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法。
发明内容
[0006]本发明的目的是提供一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，该方法提高无人驾驶矿用卡车的作业效率和降低矿山开发企业运营成本。
[0007]为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
[0008]本发明的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，该快速卸料方法主要包括以下步骤：
[0009]步骤S1、确定无人驾驶矿用卡车的车箱运输不同矿料的最大举升角度;
[0010]步骤S2、分别将由步骤S1获得的不同矿料的车箱举升角度写入无人驾驶矿用卡车的控制系统程序，作为对应矿料的最大举升角度;
[0011]步骤S3、无人驾驶矿用卡车利用称重系统实时获取车箱内矿料的重量并得到实时载重值，实时载重值通过信号反馈给无人驾驶矿用卡车的控制系统;
[0012]步骤S4、无人驾驶矿用卡车的控制系统根据步骤S3的实时载重值调整举升油缸举升速度;
[0013]步骤S5、无人驾驶矿用卡车的控制系统通过信号反馈实时监测举升油缸的举升高度;
[0014]步骤S6、无人驾驶矿用卡车的控制系统根据不同矿料的最大举升角度控制驱动车箱运动的驱动组件运动;
[0015]步骤S7、当称重系统反馈实时载重值低于设定值时，控制系统发出信号控制驱动组件复位以驱动车箱复位;
[0016]步骤S8、当检测到车箱复位后，控制系统发出信号驱动无人驾驶矿用卡车自动开往上料区。
[0017]进一步的，所述步骤S1中，不同矿料的最大举升角度的确认方法为：
[0018]对需要运载的不同矿料依次进行试装，手动控制举升油缸以最低速度举升车箱，当矿料自身重力的分力大于矿料与车箱底部的摩擦力时，矿料沿车箱开始滑落时，停止举升油缸举升，记录此时的车箱举升角度，该角度为该矿料的最大举升角度。
[0019]进一步的，所述步骤S4中根据实时载重值调整举升油缸举升速度的标准为液压系统的工作压力处于最大状态。
[0020]进一步的，所述无人驾驶矿用卡车包括：
[0021]卡车底盘和集成于所述卡车底盘后侧的车箱;
[0022]所述车箱前侧设置有举升油缸，所述举升油缸底部通过举升油缸底座与卡车底盘滑动连接;
[0023]所述卡车底盘和所述举升油缸底座之间设置有液压推杆，所述液压推杆能够沿水平方向推动所述举升油缸底座移动一定距离。
[0024]进一步的，所述举升油缸上设置有距离传感器，所述卡车底盘设置有角度传感器;
[0025]所述距离传感器用以实时监测举升油缸的举升高度、并通过信号反馈至无人驾驶矿用卡车的控制系统;
[0026]所述角度传感器用以实时监测车箱举升角度、并通过信号反馈至无人驾驶矿用卡车的控制系统。
[0027]进一步的，所述步骤S5中，当举升油缸开始举升时，所述距离传感器将实时监测到的举升油缸举升高度通过信号反馈至无人驾驶矿用卡车的控制系统，此时，控制系统发出信号控制液压推杆向车辆后方伸出以推动举升油缸底座向后移动距离L。
[0028]进一步的，所述控制系统根据运输的矿料确定该种矿料的最大举升角度，当角度传感器监测举升角度达到预设的最大举升角度时，控制系统发出信号停止举升油缸动作及液压推杆动作。
[0029]在上述技术方案中，本发明提供的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，具有以下有益效果：
[0030]本发明的快速卸料方法以预设不同矿料最大举升角度的方式实现自动化控制卸料，提高无人驾驶矿用卡车的作业效率和降低矿山开发企业运营成本。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本发明实施例公开的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法的无人驾驶矿用卡车的结构简化图;
[0033]图2为本发明实施例公开的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法的无人驾驶矿用卡车的举升状态的结构简化图。
[0034]附图标号说明：
[0035]1、卡车底盘;2、液压推杆;3、举升油缸;4、滑轨;5、车箱。
具体实施方式
[0036]为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。
[0037]参见图1～图2所示;
[0038]本实施例的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，该快速卸料方法主要包括以下步骤：
[0039]步骤S1、确定无人驾驶矿用卡车的车箱5运输不同矿料的最大举升角度;
[0040]步骤S2、分别将由步骤S1获得的不同矿料的车箱5举升角度写入无人驾驶矿用卡车的控制系统程序，作为对应矿料的最大举升角度;
[0041]步骤S3、无人驾驶矿用卡车利用称重系统实时获取车箱5内矿料的重量并得到实时载重值，实时载重值通过信号反馈给无人驾驶矿用卡车的控制系统;
[0042]步骤S4、无人驾驶矿用卡车的控制系统根据步骤S3的实时载重值调整举升油缸举升速度;
[0043]步骤S5、无人驾驶矿用卡车的控制系统通过信号反馈实时监测举升油缸的举升高度;
[0044]步骤S6、无人驾驶矿用卡车的控制系统根据不同矿料的最大举升角度控制驱动车箱5运动的驱动组件运动;
[0045]步骤S7、当称重系统反馈实时载重值低于设定值时，控制系统发出信号控制驱动组件复位以驱动车箱5复位;
[0046]步骤S8、当检测到车箱5复位后，控制系统发出信号驱动无人驾驶矿用卡车自动开往上料区。
[0047]优选的，本实施例的步骤S1中，不同矿料的最大举升角度的确认方法为：
[0048]对需要运载的不同矿料依次进行试装，手动控制举升油缸以最低速度举升车箱，当矿料自身重力的分力大于矿料与车箱5底部的摩擦力时，矿料沿车箱5开始滑落时，停止举升油缸3举升，记录此时的车箱5举升角度，该角度为该矿料的最大举升角度。
[0049]优选的，本实施例的步骤S4中根据实时载重值调整举升油缸3举升速度的标准为液压系统的工作压力处于最大状态。
[0050]参见图1和图2所示，本实施例的无人驾驶矿用卡车包括卡车底盘1和集成于卡车底盘1后侧的车箱5;
[0051]车箱5前侧设置有举升油缸3，举升油缸3底部通过举升油缸底座与卡车底盘1滑动连接;
[0052]卡车底盘1和举升油缸底座之间设置有液压推杆2，液压推杆2能够沿水平方向推动举升油缸底座移动一定距离。
[0053]根据举升油缸底座最大移动距离，在卡车底盘1上设计出满足最大移动距离要求的滑槽。
[0054]优选的，本实施例的举升油缸3上设置有距离传感器，卡车底盘1设置有角度传感器;
[0055]距离传感器用以实时监测举升油缸3的举升高度、并通过信号反馈至无人驾驶矿用卡车的控制系统;
[0056]角度传感器用以实时监测车箱5举升角度、并通过信号反馈至无人驾驶矿用卡车的控制系统。
[0057]优选的，本实施例的步骤S5中，当举升油缸3开始举升时，距离传感器将实时监测到的举升油缸3举升高度通过信号反馈至无人驾驶矿用卡车的控制系统，此时，控制系统发出信号控制液压推杆2向车辆后方伸出以推动举升油缸底座向后移动距离L。
[0058]优选的，本实施例的控制系统根据运输的矿料确定该种矿料的最大举升角度，当角度传感器监测举升角度达到预设的最大举升角度时，控制系统发出信号停止举升油缸3动作及液压推杆2动作。
[0059]本实施例的无人驾驶矿用卡车设置了称重系统，可以实时把车箱5实时载重以信号方式反馈给无人驾驶矿用卡车的控制系统，从而可以实时监测车箱5内矿料重量，防止装料时超重或者卸料时矿料未卸赶紧车箱5已降落;
[0060]本实施例的控制系统可以根据实时载重值调整举升油缸3举升速度，使液压系统的工作压力始终处于最大状态，从而使举升油缸3的举升速度达到最大值，节省举升时间。
[0061]本实施例的控制系统利用距离传感器可以实时监测举升油缸3的举升高度，并反馈控制系统，从而控制矿用卡车的自动驶离。
[0062]本实施例的举升油缸底座设置有滑轨4及液压推杆2，可以通过无人驾驶矿用卡车的控制系统控制举升油缸底座前后移动，从而减少车箱5举升到最大角度的时间，进而节约运营成本。
[0063]本实施例的角度传感器可以实时把车箱5举升角度通过信号反馈给控制系统，从而控制系统可以根据收到的信号不同做出不同的逻辑判断，控制液压系统完成不同的举升或下降运动，实现自动卸料。
[0064]在上述技术方案中，本发明提供的一种无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法，具有以下有益效果：
[0065]本发明的快速卸料方法以预设不同矿料最大举升角度的方式实现自动化控制卸料，提高无人驾驶矿用卡车的作业效率和降低矿山开发企业运营成本。
[0066]以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。
说明书附图(2)
声明：
“无人驾驶矿用卡车的快速卸料方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色技术网
来源：中铁十九局集团矿业投资有限公司
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