涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备

权利要求书： 1.一种涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，其特征在于，包括托盘存储机构(6)，托盘存储机构(6)的一侧设置有动盘检测机(1)、静盘检测机(2)，静盘检测机(2)位于动盘检测机(1)的后方，托盘存储机构(6)与动盘检测机(1)之间设置有激光打码机(3)，托盘存储机构(6)的中部设置有上下料输送机(5)，动盘检测机(1)与静盘检测机(2)之间设置有工业机器人(4)，托盘存储机构(6)的上方连接有分拣机(7)，上下料输送机(5)和托盘存储机构(6)上放置有工装托盘(8)。

2.根据权利要求1所述的涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，其特征在于，所述的动盘检测机(1)包括动盘型线高度检测执行机构(21)、动盘总高度检测执行机构(22)、主架体一(23)和动盘校准件(24)；主架体一(23)上安装有动盘型线高度检测执行机构(21)、动盘总高度检测执行机构(22)、动盘校准件(24)。

3.根据权利要求2所述的涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，其特征在于，所述的动盘型线高度检测执行机构(21)包括配重块(211)、标准气缸(212)、垂直直线运动机构(213)、位移传感器检测机构(214)、送料直线运动机构(215)和无杆气缸(216)；送料直线运动机构(215)与无杆气缸(216)连接，标准气缸(212)与垂直直线运动机构(213)连接，垂直直线运动机构(213)与位移传感器检测机构(214)连接，位移传感器检测机构(214)位于送料直线运动机构(215)的上方。

4.根据权利要求3所述的涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，其特征在于，所述的位移传感器检测机构(214)包括基板(2141)、直线轴承(2142)、位移传感器(2143)、气动铰链接头(2144)、检测柱(2145)、向心关节轴承(2146)和弹性连接柱(2147)；基板(2141)的下方设置有检测板，检测板上固定有若干个位移传感器(2143)，位移传感器(2143)的顶部穿出基板(2141)，弹性连接柱(2147)穿过基板(2141)并与检测板螺纹连接，基板(2141)与检测板之间的弹性连接柱(2147)上套装有弹簧，检测板的中部安装有向心关节轴承(2146)，向心关节轴承(2146)内安装有轴，轴的顶部穿过基板(2141)并与直线轴承(2142)连接，检测板上连接有检测柱(2145)，检测柱(2145)的顶部连接有气动铰链接头(2144)。

5.根据权利要求1所述的涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，其特征在于，所述的静盘检测机(2)包括静盘型线高度检测执行机构(31)、静盘总高度检测执行机构(32)、主架体二(33)和静盘校准件(34)；主架体二(33)上安装有静盘型线高度检测执行机构(31)、静盘总高度检测执行机构(32)、静盘校准件(34)。

6.根据权利要求1所述的涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，其特征在于，所述的工业机器人(4)包括六轴机械手(41)、视觉系统(42)、三爪气缸一(43)和夹爪(44)；六轴机械手(41)分别与视觉系统(42)、三爪气缸一(43)连接，三爪气缸一(43)与夹爪(44)连接。

7.根据权利要求1所述的涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，其特征在于，所述的上下料输送机(5)包括安装在主架体三上的上料倍速链(51)、下料倍速链(52)、顶升定位机构(53)和阻挡器(54)。

8.根据权利要求1所述的涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，其特征在于，所述的托盘存储机构(6)包括动静盘放置台(61)、托盘支架(62)、伺服电缸(63)和电缸安装架(64)；

电缸安装架(64)上安装有伺服电缸(63)，伺服电缸(63)与托盘支架(62)连接，电缸安装架(64)的顶部安装有动静盘放置台(61)。

9.根据权利要求1所述的涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，其特征在于，所述的分拣机(7)包括主架体四、Y向伺服模组(71)、X向伺服模组(72)、Z向伺服电缸(73)、抓手(74)、

1组分选台(75)、显示器(76)、2组分选台(77)和NG品放置台(78)；主架体四的下部分别设置有1组分选台(75)、2组分选台(77)，2组分选台(77)上设置有NG品放置台(78)，主架体四上设置有显示器(76)，主架体四的顶部安装有相互连接的Y向伺服模组(71)、X向伺服模组(72)，Y向伺服模组(71)的底部依次连接有Z向伺服电缸(73)、抓手(74)。

10.根据权利要求9所述的涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，其特征在于，所述的抓手(74)包括夹爪一(741)、两爪气缸(742)、夹爪气缸连接件(743)、三爪气缸二(744)、夹爪二(745)、连接轴(746)和旋转气缸(747)；连接轴(746)的底部安装有旋转气缸(747)，旋转气缸(747)的侧面与夹爪气缸连接件(743)连接，夹爪气缸连接件(743)的顶部连接有两爪气缸(742)，两爪气缸(742)的顶部两侧均连接有夹爪一(741)，夹爪气缸连接件(743)的底部连接有三爪气缸二(744)，三爪气缸二(744)的底部连接有夹爪二(745)。

说明书： 一种涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备技术领域[0001] 本实用新型涉及涡旋式压缩机技术领域，尤其涉及一种涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备。背景技术[0002] 涡旋压缩机的动盘、静盘为涡旋压缩机的核心零部件，其装配精度的高低，直接影响到涡旋压缩机在容积效率、制冷量、COP等方面的性能。动静涡旋盘型线之间的配合间隙越小，则容积效率越高，润滑油膜越容易建立，且所需的润滑油量也相应减少，从而使配对后的动静涡旋盘在运转时能达到最大的有效效率，提升制冷量和COP。[0003] 动静盘的精度主要取决于加工设备的精度，目前的加工条件很难保证稳定的、经济的生产出5μm以内的尺寸公差；动盘为了增加耐磨性，在做表面处理的过程中也会产生膜厚的偏差，为了使动静盘达到良好的公差配合，为了提升压缩机的性能，需要采用配对分组的方式来实现。[0004] 由于动静盘的精度要求高，相应的对检测的精度要求也会高，一般所使用的检测方式为三坐标、千分表等，但是效率低下、人工耗费大，不适宜大批量高效率的生产需求。实用新型内容

[0005] 本实用新型为解决上述问题，提供一种涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，使得动静涡旋盘高效率、高精度的进行分组配对。[0006] 为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，包括托盘存储机构，托盘存储机构的一侧设置有动盘检测机、静盘检测机，静盘检测机位于动盘检测机的后方，托盘存储机构与动盘检测机之间设置有激光打码机，托盘存储机构的中部设置有上下料输送机，动盘检测机与静盘检测机之间设置有工业机器人，托盘存储机构的上方连接有分拣机，上下料输送机和托盘存储机构上放置有工装托盘。[0007] 进一步的，动盘检测机包括动盘型线高度检测执行机构、动盘总高度检测执行机构、主架体一和动盘校准件；主架体一上安装有动盘型线高度检测执行机构、动盘总高度检测执行机构、动盘校准件。[0008] 进一步的，动盘型线高度检测执行机构包括配重块、标准气缸、垂直直线运动机构、位移传感器检测机构、送料直线运动机构和无杆气缸；送料直线运动机构与无杆气缸连接，标准气缸与垂直直线运动机构连接，垂直直线运动机构与位移传感器检测机构连接，位移传感器检测机构位于送料直线运动机构的上方。[0009] 进一步的，位移传感器检测机构包括基板、直线轴承、位移传感器、气动铰链接头、检测柱、向心关节轴承和弹性连接柱；基板的下方设置有检测板，检测板上固定有若干个位移传感器，位移传感器的顶部穿出基板，弹性连接柱穿过基板并与检测板螺纹连接，基板与检测板之间的弹性连接柱上套装有弹簧，检测板的中部安装有向心关节轴承，向心关节轴承内安装有轴，轴的顶部穿过基板并与直线轴承连接，检测板上连接有检测柱，检测柱的顶部连接有气动铰链接头。[0010] 进一步的，静盘检测机包括静盘型线高度检测执行机构、静盘总高度检测执行机构、主架体二和静盘校准件；主架体二上安装有静盘型线高度检测执行机构、静盘总高度检测执行机构、静盘校准件。[0011] 进一步的，工业机器人包括六轴机械手、视觉系统、三爪气缸一和夹爪；六轴机械手分别与视觉系统、三爪气缸一连接，三爪气缸一与夹爪连接。[0012] 进一步的，上下料输送机包括安装在主架体三上的上料倍速链、下料倍速链、顶升定位机构和阻挡器。[0013] 进一步的，托盘存储机构包括动静盘放置台、托盘支架、伺服电缸和电缸安装架；电缸安装架上安装有伺服电缸，伺服电缸与托盘支架连接，电缸安装架的顶部安装有动静盘放置台。

[0014] 进一步的，分拣机包括主架体四、Y向伺服模组、X向伺服模组、Z向伺服电缸、抓手、1组分选台、显示器、2组分选台和NG品放置台；主架体四的下部分别设置有1组分选台、2组分选台，2组分选台上设置有NG品放置台，主架体四上设置有显示器，主架体四的顶部安装有相互连接的Y向伺服模组、X向伺服模组，Y向伺服模组的底部依次连接有Z向伺服电缸、抓手。

[0015] 进一步的，抓手包括夹爪一、两爪气缸、夹爪气缸连接件、三爪气缸二、夹爪二、连接轴和旋转气缸；连接轴的底部安装有旋转气缸，旋转气缸的侧面与夹爪气缸连接件连接，夹爪气缸连接件的顶部连接有两爪气缸，两爪气缸的顶部两侧均连接有夹爪一，夹爪气缸连接件的底部连接有三爪气缸二，三爪气缸二的底部连接有夹爪二。[0016] 本实用新型检测节拍可达30s/件，效率为人工作业的2倍以上，可节省人工3人，不仅提高了生产效率，而且降低了人工成本。附图说明[0017] 图1为本实用新型整体结构示意图；[0018] 图2为动盘检测机结构示意图；[0019] 图3为静盘检测机结构示意图；[0020] 图4为动盘型线高度检测执行机构示意图；[0021] 图5为位移传感器检测机构结构示意图；[0022] 图6为工业机器人结构示意图；[0023] 图7为图6的局部放大视图；[0024] 图8为上下料输送机结构示意图；[0025] 图9为托盘存储机构示意图；[0026] 图10为分拣机结构示意图；[0027] 图11为抓手结构示意图；[0028] 图12为工装托盘结构示意图。[0029] 其中：1?动盘检测机、2?静盘检测机、3?激光打码机、4?工业机器人、5?上下料输送机、6?托盘存储机构、7?分拣机、8?工装托盘、21?动盘型线高度检测执行机构、22?动盘总高度检测执行机构、23?主架体一、24?动盘校准件、31?静盘型线高度检测执行机构、32?静盘总高度检测执行机构、33?主架体二、34?静盘校准件、211?配重块、212?标准气缸、213?垂直直线运动机构、214?位移传感器检测机构、215?送料直线运动机构、216?无杆气缸、2141?基板、2142?直线轴承、2143?位移传感器、2144?气动铰链接头、2145?检测柱、2146?向心关节轴承、2147?弹性连接柱、41?六轴机械手、42?视觉系统、43?三爪气缸一、44?夹爪、51?上料倍速链、52?下料倍速链、53?顶升定位机构、54?阻挡器、61?动静盘放置台、62?托盘支架、63?伺服电缸、64?电缸安装架、71?Y向伺服模组、72?X向伺服模组、73?Z向伺服电缸、74?抓手、75?1组分选台、76?显示器、77?2组分选台、78?NG品放置台、741?夹爪一、742?两爪气缸、

743?夹爪气缸连接件、744?三爪气缸二、745?夹爪二、746?连接轴、747?旋转气缸、81?底板、

82?把手、83?静盘定位环、84?动盘定位轴、85?托盘定位柱、01?动盘、02?静盘。

具体实施方式[0030] 下面结合附图1?12对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。[0031] 一种涡旋式压缩机动静盘全自动分选设备，包括托盘存储机构6，托盘存储机构6的一侧设置有动盘检测机1、静盘检测机2，静盘检测机2位于动盘检测机1的后方，托盘存储机构6与动盘检测机1之间设置有激光打码机3，用于将检测出的组别号采用激光标刻的方式刻印在动静盘相应位置处，托盘存储机构6的中部设置有上下料输送机5，动盘检测机1与静盘检测机2之间设置有工业机器人4，托盘存储机构6的上方连接有分拣机7，上下料输送机5和托盘存储机构6上放置有工装托盘8。[0032] 动盘检测机1包括动盘型线高度检测执行机构21、动盘总高度检测执行机构22、主架体一23和动盘校准件24；主架体一23上安装有动盘型线高度检测执行机构21、动盘总高度检测执行机构22、动盘校准件24。用于检测动盘01的型线高度和总高度，根据设定的尺寸公差组别，检测出动盘01是属于哪个组别。型线高度共分两组，5μm为一个公差带，定义为“1”和“2”；总高度共分四组，5μm为一个公差带，定义为“A”、“B”、“C”和“D”。[0033] 动盘型线高度检测执行机构21包括配重块211、标准气缸212、垂直直线运动机构213、位移传感器检测机构214、送料直线运动机构215和无杆气缸216；送料直线运动机构

215与无杆气缸216连接，标准气缸212与垂直直线运动机构213连接，垂直直线运动机构213与位移传感器检测机构214连接，位移传感器检测机构214位于送料直线运动机构215的上方。当动盘01被定向放入送料直线运动机构215时，无杆气缸216推动送料直线运动机构215带着动盘01进入检测位，接着标准气缸212动作，将垂直直线运动机构213推动下移，直至位移传感器检测机构214接触动盘01完成检测。

[0034] 位移传感器检测机构214包括基板2141、直线轴承2142、位移传感器2143、气动铰链接头2144、检测柱2145、向心关节轴承2146和弹性连接柱2147；基板2141的下方设置有检测板，检测板上固定有若干个位移传感器2143，位移传感器2143的顶部穿出基板2141，弹性连接柱2147穿过基板2141并与检测板螺纹连接，基板2141与检测板之间的弹性连接柱2147上套装有弹簧，检测板的中部安装有向心关节轴承2146，向心关节轴承2146内安装有轴，轴的顶部穿过基板2141并与直线轴承2142连接，检测板上连接有检测柱2145，检测柱2145的顶部连接有气动铰链接头2144。本机构采用柔性补偿设计，确保在检测时三根检测柱2145可以与动盘检测基准面完全贴合，且检测柱2145采用中空设计，通过气动铰链接头2144连接压缩空气，可以对动盘的检测基准面进行吹气清洁，提高检测的准确性。[0035] 静盘检测机2包括静盘型线高度检测执行机构31、静盘总高度检测执行机构32、主架体二33和静盘校准件34；主架体二33上安装有静盘型线高度检测执行机构31、静盘总高度检测执行机构32、静盘校准件34。用于检测静盘02的型线高度和总高度，根据设定的尺寸公差组别，检测出静盘02是属于哪个组别。型线高度共分两组，5μm为一个公差带，定义为“1”和“2”；总高度共分四组，5μm为一个公差带，定义为“A”、“B”、“C”和“D”。[0036] 工业机器人4包括六轴机械手41、视觉系统42、三爪气缸一43和夹爪44；六轴机械手41分别与视觉系统42、三爪气缸一43连接，三爪气缸一43与夹爪44连接。由六轴机械手41移动到物料抓取的位置，对动盘01或静盘02进行视觉系统42拍照定位，三爪气缸一43和夹爪44采用通用性设计，可夹取动盘01或者静盘02。用于完成校准和检测时取放动静盘的位移动作，配合气动三轴夹爪完成动静盘的抓取和放置。视觉系统42，用于抓取动静盘时的位置和姿态识别。[0037] 上下料输送机5用于载料工装托盘8的运输，待检测动静盘的上线和已分好组的动静盘下线的运输，主要由两条输送机组成。上下料输送机5包括安装在主架体三上的上料倍速链51、下料倍速链52、顶升定位机构53和阻挡器54。由人工将装满待测物料的工装托盘8放入上料倍速链51上，运输至阻挡器54位置，顶升定位机构53顶起工装托盘8实现定位，由工业机器人4抓取物料，分别将动盘01、静盘02放入对应的检测机内。已配好组的动静盘是由分拣机7抓取工装托盘8放入下料倍速链52上，运输至出料位置，由人工取下。[0038] 托盘存储机构6包括动静盘放置台61、托盘支架62、伺服电缸63和电缸安装架64；电缸安装架64上安装有伺服电缸63，伺服电缸63与托盘支架62连接，电缸安装架64的顶部安装有动静盘放置台61。本机构的功能为空工装托盘8的缓存。

[0039] 分拣机7用于将检测完成的动静盘抓取放入对应的组别工装托盘8内。分拣机7包括主架体四、Y向伺服模组71、X向伺服模组72、Z向伺服电缸73、抓手74、1组分选台75、显示器76、2组分选台77和NG品放置台78；主架体四的下部分别设置有1组分选台75、2组分选台77，2组分选台77上设置有NG品放置台78，主架体四上设置有显示器76，主架体四的顶部安装有相互连接的Y向伺服模组71、X向伺服模组72，Y向伺服模组71的底部依次连接有Z向伺服电缸73、抓手74。A1?D1/A2?D2为分组号，定义了该位置的工装托盘8所放置的是哪个组别的动静盘。工业机器人4将检测完成的零件放入动静盘放置台61中，分拣机7会根据当前的组别，将动静盘放入对应的工装托盘8内，当工装托盘8放满之后，分拣机7会抓取整个满料工装托盘8放入下料倍速链52中，并从托盘存储机构6中抓、取空工装托盘8放入对应位置。

[0040] 抓手74包括夹爪一741、两爪气缸742、夹爪气缸连接件743、三爪气缸二744、夹爪二745、连接轴746和旋转气缸747；连接轴746的底部安装有旋转气缸747，旋转气缸747的侧面与夹爪气缸连接件743连接，夹爪气缸连接件743的顶部连接有两爪气缸742，两爪气缸742的顶部两侧均连接有夹爪一741，夹爪气缸连接件743的底部连接有三爪气缸二744，三爪气缸二744的底部连接有夹爪二745。两爪气缸742用于抓取工装托盘8，三爪气缸二744用于抓取动盘01和静盘02，本结构的设计可兼容动盘01、静盘02、工装托盘8的抓取，通过旋转气缸747实现切换。

[0041] 工装托盘8包括底板81、把手82、静盘定位环83、动盘定位轴84、托盘定位柱85；底板81的两侧均设置有把手82，底板81上分布有若干个静盘定位环83、动盘定位轴84、托盘定位柱85，动盘定位轴84位于静盘定位环83内。本托盘柔性更高，即可做单独的动盘01或静盘02的装载，亦可混合装载。

[0042] 动作步骤：[0043] a.人工将装满待测动静盘的工装托盘8放入上料倍速链51中，工装托盘8运输至阻挡器54、顶升定位机构53(当工装托盘8空置时，由分拣机7抓取至托盘存储机构6中)；[0044] b.由工业机器人4完成拍照定位并抓取零件放入型线高度检测执行机构(成功放入后继续抓取下一物料)；[0045] c.型线高度检测完毕，由工业机器人4抓取此零件放入总高度检测执行机构(工业机器人4可将新零件放入型线高度检测执行机构中)；[0046] d.总高检测完毕，由工业机器人4抓取放入激光打码机3位置，对零件进行打二维码和组别号；[0047] e.将打完码的零件放入动静盘放置台61上，并由分拣机7的抓手74抓取放入对应组别号的工装托盘8内(当工装托盘8满料时，由分拣机7的抓手74抓取放入下料倍速链52中，并从托盘存储机构6中抓取空工装托盘8放入对应的位置)；[0048] F.人工取下检测完成的满料工装托盘8。[0049] 以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。