钣金柔性自动生产线的制作方法

1.本发明涉及钣金加工技术领域，特别涉及一种钣金柔性自动生产线。

背景技术：

2.钣金是一种针对金属薄板(通常在6mm以下)的综合冷加工工艺，包括剪、冲/切/复合、折、焊接、铆接、拼接、成型(如汽车车身)等，其显著的特征就是同一零件厚度一致，通过钣金工艺加工出的产品叫做钣金件，不同行业所指的钣金件一般不同，多用于组配时的称呼。

3.比如公开号为cn105965274a的公开发明，该一种钣金生产线，其技术方案要点是：包括机架，所述机架上依次设有用于输送钣金的上料装置、用于对钣金进行冲压切断的冲压切断装置、用于对钣金进行折弯的折弯装置以及用于收集成品的收料装置，所述冲压切断装置与折弯装置之间设有对钣金件上的通孔进行攻丝的攻丝装置，所述攻丝装置包括设置在机架上的用于放置钣金件的工作台，所述工作台上设有用于压紧钣金件的压紧部件。在工作时，当钣金件放置到工作台上之后，压紧部件将钣金件压紧在工作台上，随后，攻丝装置对钣金件进行攻丝，即可实现钣金件的自动攻丝，提高了生产效率，又比如公开号为cn110217553b的公开发明，该钣金加工生产线，包括多台用于钣金加工的加工器械，还包括用于钣金传送的传送机构和操作台过度机构，所述传送机构安装在加工器械的两侧，用于钣金在加工器械的传送；所述操作台过度机构布置在加工器械的前侧，操作台过度机构安装在两个传送机构之间，操作台过度机构用于钣金的短暂停留；通过设置操作台和传送机构，操作台过度机构布置在加工器械的前侧，操作台过度机构安装在两个传送机构之间，操作台过度机构用于钣金的短暂停留；传送机构将钣金运送到操作台过度机构上，工人再将位于操作台过度机构上的钣金推入加工器械中进行加工，减少了工人对钣金的搬运操作，大大降低了工人的劳动强度，由此可知，现有的钣金加工生产线已基本满足需求，但仍然存在以下问题。

4.比如公开号为cn105965274a的公开发明，其只能对钣金件进行基础的加工处理，如果钣金件需要进行全面的加工，比如冲剪、折弯、压铆等，则需要将钣金件额外移动至其他设备进行人工辅助加工，导致效率低下，且人工辅助具有一定的安全风险，而公开号为cn110217553b的公开发明，其设计的生产线具有相对的局限性，无法实现钣金的全自动加工，需要人工进行辅助，导致工人的劳动强度大，无法自动化生产。

技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本发明提供了一种钣金柔性自动生产线，具有全自动加工、效率高、以及安全性好等的优点。

6.为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

7.一种钣金柔性自动生产线，包括：

8.轨道；

9.沿所述轨道轴向运动的堆垛机构；

10.靠近所述轨道一侧用于激光加工的激光加工单元；

11.设于所述轨道两侧用于板材冲割的若干冲割加工单元

12.沿所述轨道一侧轴向设置的用于板材冲压的若干冲压加工单元；

13.沿所述轨道另一侧轴向设置的用于板材折弯的若干折弯加工单元；

14.与所述折弯加工单元并齐设置的用于板材压铆的压铆加工单元；

15.靠近所述轨道并用于板材冲剪的板材冲剪加工单元；

16.设于各单元进料处的进料机构；

17.设于所述轨道一端的入库单元、设于所述轨道另一端的出库单元、以及辅助所述堆垛机构移动的滑架；

18.其中，所述轨道包括：用于堆垛机构下部支撑并滑动的地轨和用于堆垛机构上部限位的天轨；

19.所述堆垛机构包括：设于所述地轨与所述天轨之间支架、设于所述支架底部一侧的行走机构、用于支撑所述支架并使其与所述地轨滑动的滑动组件、设于所述支架内可纵向升降和轴向运动的台车、以及设于所述支架顶部并与天轨滑动连接用于所述台车升降的升降机构。

20.实现上述技术方案，通过轨道的设置可以使堆垛机构进行轴向运动，当钣金原料位于堆垛机构上时，通过堆垛机构即可将钣金原料输送至各加工单元处，从而对钣金原料进行各种不同工序的加工，其中激光加工单元、冲割加工单元、冲压加工单元、折弯加工单元、压铆加工单元、以及冲剪加工单元均采用现有的单独全自动生产线，使钣金件可以进行全自动的加工，在加工完成后，通过安装在各单元处的机械臂将钣金件移动至进料机构处，然后通过堆垛机构将钣金件进行移动，从而使钣金件进行下一步的加工工序。

21.因此通过堆垛机构和进料机构的相互配合，可以实现钣金件的多次全自动加工，使钣金在加工过程中，无需人工进行额外的辅助，从而生产过程中产生的安全隐患，且有效提高了生产效率，解放了工人的劳动强度。

22.其过程可配合现有的wms软件对现场的立库进行管理展示，用户可在此模块查看与仓库相关的信息，比如仓位图，出入库记录，仓库预警和报警息等，另外，堆垛机构上搭配现有的无线激光通讯装置，作为堆垛机控制器和地上控制器计算机系统的无线通讯设备，采用无线激光通讯，由一对基站和客户端组成，一个安装于货架上，另一个装于堆垛机构上部，为了降低堆垛机构在运行中的安全性，因此可搭配现有的前、后限位开关、前、后限速开关、上、下限位、左、右货位探测、左、右歪斜检测、超高、上、下认址、上、下限速、上叉检测、货叉编码器、垂直编码器、以及水平激光等设备辅助，从而通过上述的设备控制堆垛机构移动过程的速度、精准度、及安全性等问题。

23.入库单元可以将板件原料放置，然后通过堆垛机构将入库单元处的钣金原料进行抓取，然后堆垛机构通过轨道移动，使钣金件可以移动至各加工单元的进料机构处，然后各加工单元通过机械臂将进料机构处的板件件进行抓取，然后通过精定位、换向等步骤实现钣金件的加工，当钣金件完全加工完成后，机械臂可以将板件再次移动至进料机构处，然后堆垛机构将钣金件进行抓取，最后通过出库单元进行出库即可，从而完成钣金件的全过程加工，其过程无需人员进行辅助，只需要利用编程编译钣金件需要经过的加工工序。

24.通过地轨与天轨的配合，可以使支架通过滑动组件移动，使支架上的台车可以将水平移动，实现各加工单元之间的移动，而台车则可以实现钣金件的抓取和存放，升降机构则可以带动台车升降，使台车可以将钣金件的高度与进料机构的高度相同，便于钣金件的放置。

25.作为本发明的一种优选方案，所述行走机构包括：固定于所述支架上的调速电机、与所述调速电机输出轴传动连接的减速机、以及设于所述减速机输出轴上的行走轮，所述行走轮与所述地轨贴合。

26.实现上述技术方案，调速电机工作时就会通过减速机调节扭矩，且减速机可以带动行走轮转动，由于行走轮与地轨贴合，且支架与地轨滑动连接，因此行走轮转动时可以带动支架移动，实现钣金件的转运。

27.作为本发明的一种优选方案，所述滑动组件包括：设于所述支架底部两侧的固定架、与所述固定架转动连接且底部贴合地轨的导轮、设于所述固定架上的电磁组件、以及设于所述导轮外圈的弧形金属套圈。

28.实现上述技术方案，由于支架与固定架固定连接，而固定架通过导轮与地轨接触，因此形成滑动部，支持支架的移动，通过电磁组件的设置，可以采用电磁的方式实现移动的停止，采用不接触的方式可以降低摩擦，提高使用寿命。

29.作为本发明的一种优选方案，所述台车包括：固定于所述支架上的底板、设于所述底板两侧的竖板、固定于竖板之间的安装板、位于所述安装板上方可滑动地设有中转板、通过所述中转板移动的托盘、以及驱动所述中转板移动的驱动机构。

30.实现上述技术方案，中转板移动时可以带动托盘移动，当推盘移动时可以位于钣金原料的下方，然后当台车上升时，即可将钣金原料进行抓取，实现钣金原料的转运。

31.作为本发明的一种优选方案，所述驱动机构包括：搭载于所述底板上的伺服电机、设于所述伺服电机输出轴上的第一传动轮、可转动地设于所述安装板底部的传动杆、设于所述传动杆一端并通过皮带与所述第一传动轮传动连接的第二传动轮、固定套设于所述传动杆上并延伸至所述安装板上的转动齿轮、固定于所述中转板下并与所述转动齿轮啮合连接的齿条。

32.实现上述技术方案，伺服电机工作时就会带动第一传动轮转动，当第一传动轮转动时就会通过第二传动轮带动传动杆转动，当传动杆转动时就会带动转动齿轮转动，当转动齿轮转动时就会通过齿条带动中转板移动。

33.作为本发明的一种优选方案，所述中转板的两端均可转动地设有第一链轮，所述第一链轮上啮合有第一链条，所述第一链条的一端与所述中转板固定连接，且第一链条的另一端与所述托盘固定连接。

34.实现上述技术方案，当中转板移动时，就会通过第一链轮和第一链条带动托盘进行双倍的移动距离，实现托盘的取货和放货，其中第一链轮与第一链条均采用铁制，可以增加承重能力。

35.作为本发明的一种优选方案，所述中转板的两侧均固定有t字型滑轨，所述竖板内侧可转动地设有与所述滑轨贴合的第一滚轮，所述托盘的底部设有与所述滑轨贴合的第二滚轮，所述中转板两端的顶部和底部均设有挡块，所述托盘与所述安装板上均设有与所述挡块配合使用的固定块。

36.实现上述技术方案，第一滚轮可以利用顶部对滑轨进行支撑，从而对中转板进行支撑，而第二滚轮的底部则与中转板贴合，从而对托盘进行支撑，使其形成相互支撑的机构，节约空间。

37.作为本发明的一种优选方案，所述升降机构包括：套设于所述天轨外侧的传动框、设于所述传动框内部并靠近所述天轨的滚轴、转动套设于所述滚轴外侧并与所述天轨贴合的限位轮、设于所述传动框固定的连接架、设于所述连接架上的控制电机、设于所述控制电机输出轴上的第二链轮、可转动地设于所述传动框外壁的辅助轮、以及与所述第二链轮和辅助轮传动连接的第二链条，所述第二链条的一端固定连接竖板，所述第二链条的另一端与所述传动框固定连接。

38.实现上述技术方案，通过滚轴和限位轮的设置，可以通过天轨对传动框进行限位，使天轨与地轨均设置一组即可，节约材料，控制电机工作时就会带动第二链轮转动，当第二链轮转动时就会通过辅助轮带动第二链条移动，从而实现台车的升降。

39.作为本发明的一种优选方案，所述进料机构包括：设于各单元进料处的转运架、设于所述转运架内侧的储物凸板、开设于所述转运架底部的导槽、以及设于所述转运架内的转运小车。

40.实现上述技术方案，储物凸板可以时钣金件放置，其中间空余的位置可以方便台车将钣金件进行抓取，而转运小车则可以将放置在储物凸板上的钣金件进行小范围移动，从而方便各加工单元处的机械臂进行抓取。

41.作为本发明的一种优选方案，所述转运小车包括：车体、设于所述车体底部的传动轴、设于所述传动轴两端的移动轮、设于所述车体上的若干气缸、设于所述气缸顶部的托举盘、设于所述车体上的步进电机、固定套设于所述传动轴上的第一皮带轮、以及设于所述步进电机输出轴上的第二皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带与所述第二皮带轮传动连接，所述转运架的内侧设有滑杆，所述车体上设有与所述滑杆滑动连接的滑套。

42.实现上述技术方案，车体通过移动轮和导槽的配合进行限位移动，气缸工作时可以带动托举盘升降，从而是托举盘可以将放置在储物凸板上的钣金件进行托举，当步进电机工作时就会带动第二皮带轮转动，当第二拍皮带轮转动时就会通过皮带带动第一皮带轮转动，从而实现传动轴的转动，当传动轴转动时即可带动移动轮转动，实现车体的移动。

43.综上所述，本发明具有如下有益效果：

44.本发明实施例通过提供一种钣金柔性自动生产线，通过轨道的设置可以使堆垛机构进行轴向运动，当钣金原料位于堆垛机构上时，通过堆垛机构即可将钣金原料输送至各加工单元处，从而对钣金原料进行各种不同工序的加工，其中激光加工单元、冲割加工单元、冲压加工单元、折弯加工单元、压铆加工单元、以及冲剪加工单元均采用现有的单独全自动生产线，使钣金件可以进行全自动的加工，在加工完成后，通过安装在各单元处的机械臂将钣金件移动至进料机构处，然后通过堆垛机构将钣金件进行移动，从而使钣金件进行下一步的加工工序。

45.因此通过堆垛机构和进料机构的相互配合，可以实现钣金件的多次全自动加工，使钣金在加工过程中，无需人工进行额外的辅助，从而生产过程中产生的安全隐患，且有效提高了生产效率，解放了工人的劳动强度。

附图说明

46.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

47.图1为本发明的结构俯视示意图。

48.图2为本发明堆垛机构的结构侧视示意图。

49.图3为本发明升降机构的结构正视示意图。

50.图4为本发明第一链轮与第一链条的结构连接示意图。

51.图5为本发明滑动组件的结构正视示意图。

52.图6为本发明托盘的结构俯视示意图。

53.图7为本发明进料机构的结构侧视示意图。

54.图8为本发明图2中a处的结构放大示意图。

55.图中数字和字母所表示的相应部件名称：

56.1、轨道；101、地轨；102、天轨；2、堆垛机构；201、支架；202、调速电机；203、减速机；204、行走轮；205、固定架；206、导轮；207、电磁组件；208、底板；209、竖板；2010、安装板；2011、中转板；2012、托盘；2013、伺服电机；2014、第一传动轮；2015、传动杆；2016、第二传动轮；2017、转动齿轮；2018、齿条；2019、第一链轮；2020、第一链条；2021、滑轨；2022、第一滚轮；2023、第二滚轮；2024、挡块；2025、固定块；2026、传动框；2027、滚轴；2028、限位轮；2029、连接架；2030、控制电机；2031、第二链轮；2032、辅助轮；2033、第二链条；3、激光加工单元；4、冲割加工单元；5、冲压加工单元；6、折弯加工单元；7、压铆加工单元；8、冲剪加工单元；9、进料机构；901、转运架；902、储物凸板；903、导槽；904、车体；905、传动轴；906、移动轮；907、气缸；908、托举盘；909、步进电机；9010、第一皮带轮；9011、第二皮带轮；9012、滑杆；9013、滑套。

具体实施方式

57.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

58.实施例

59.一种钣金柔性自动生产线，如图1至图8，包括：轨道1；所述轨道1包括：用于堆垛机构2下部支撑并滑动的地轨101和用于堆垛机构2上部限位的天轨102。

60.沿所述轨道1轴向运动的堆垛机构2；所述堆垛机构2包括：设于所述地轨101与所述天轨102之间支架201、设于所述支架201底部一侧的行走机构、用于支撑所述支架201并使其与所述地轨101滑动的滑动组件、设于所述支架201内可纵向升降和轴向运动的台车、以及设于所述支架201顶部并与天轨102滑动连接用于所述台车升降的升降机构。

61.通过地轨101与天轨102的配合，可以使支架201通过滑动组件移动，使支架201上的台车可以将水平移动，实现各加工单元之间的移动，而台车则可以实现钣金件的抓取和

存放，升降机构则可以带动台车升降，使台车可以将钣金件的高度与进料机构9的高度相同，便于钣金件的放置。

62.靠近所述轨道1一侧用于激光加工的激光加工单元3；设于所述轨道1两侧用于板材冲割的若干冲割加工单元4沿所述轨道1一侧轴向设置的用于板材冲压的若干冲压加工单元5；沿所述轨道1另一侧轴向设置的用于板材折弯的若干折弯加工单元6；与所述折弯加工单元6并齐设置的用于板材压铆的压铆加工单元7；靠近所述轨道1并用于板材冲剪的板材冲剪加工单元8；设于各单元进料处的进料机构9；设于所述轨道1一端的入库单元、设于所述轨道1另一端的出库单元、以及辅助所述堆垛机构2移动的滑架。

63.通过轨道1的设置可以使堆垛机构2进行轴向运动，当钣金原料位于堆垛机构2上时，通过堆垛机构2即可将钣金原料输送至各加工单元处，从而对钣金原料进行各种不同工序的加工，其中激光加工单元3、冲割加工单元4、冲压加工单元5、折弯加工单元6、压铆加工单元7、以及冲剪加工单元8均采用现有的单独全自动生产线，使钣金件可以进行全自动的加工，在加工完成后，通过安装在各单元处的机械臂将钣金件移动至进料机构9处，然后通过堆垛机构2将钣金件进行移动，从而使钣金件进行下一步的加工工序。

64.因此通过堆垛机构2和进料机构9的相互配合，可以实现钣金件的多次全自动加工，使钣金在加工过程中，无需人工进行额外的辅助，从而生产过程中产生的安全隐患，且有效提高了生产效率，解放了工人的劳动强度。

65.其过程可配合现有的wms软件对现场的立库进行管理展示，用户可在此模块查看与仓库相关的信息，比如仓位图，出入库记录，仓库预警和报警息等，另外，堆垛机构2上搭配现有的无线激光通讯装置，作为堆垛机控制器和地上控制器计算机系统的无线通讯设备，采用无线激光通讯，由一对基站和客户端组成，一个安装于货架上，另一个装于堆垛机构2上部，为了降低堆垛机构2在运行中的安全性，因此可搭配现有的前、后限位开关、前、后限速开关、上、下限位、左、右货位探测、左、右歪斜检测、超高、上、下认址、上、下限速、上叉检测、货叉编码器、垂直编码器、以及水平激光等设备辅助，从而通过上述的设备控制堆垛机构2移动过程的速度、精准度、及安全性等问题。

66.入库单元可以将板件原料放置，然后通过堆垛机构2将入库单元处的钣金原料进行抓取，然后堆垛机构2通过轨道1移动，使钣金件可以移动至各加工单元的进料机构9处，然后各加工单元通过机械臂将进料机构9处的板件件进行抓取，然后通过精定位、换向等步骤实现钣金件的加工，当钣金件完全加工完成后，机械臂可以将板件再次移动至进料机构9处，然后堆垛机构2将钣金件进行抓取，最后通过出库单元进行出库即可，从而完成钣金件的全过程加工，其过程无需人员进行辅助，只需要利用编程编译钣金件需要经过的加工工序。

67.堆垛机构2操作采用hmi操作界面，它具有实用、美观、直观，操作简单易学，操作者一般半天即可学会使用，供电电缆为安全滑触线。

68.由于堆垛机是高速移动的设备，它与监控级的通讯方式采用以太网进行通讯。

69.仓库系统正常运行时堆垛机构2一般应处于此控制方式，处于此控制方式下的堆垛机构2，可以经以太网接收来自控制计算机的操作指令并向控制计算机反馈堆垛机的作业状态等信息，使每个堆垛机构2成为自动化仓库系统中的有机组成部分，以使仓库控制系统实现对仓库中每一个货位的入出库操作。

70.所述行走机构包括：固定于所述支架201上的调速电机202、与所述调速电机202输出轴传动连接的减速机203、以及设于所述减速机203输出轴上的行走轮204，所述行走轮204与所述地轨101贴合。

71.调速电机202工作时就会通过减速机203调节扭矩，且减速机203可以带动行走轮204转动，由于行走轮204与地轨101贴合，且支架201与地轨101滑动连接，因此行走轮204转动时可以带动支架201移动，实现钣金件的转运。

72.所述滑动组件包括：设于所述支架201底部两侧的固定架205、与所述固定架205转动连接且底部贴合地轨101的导轮206、设于所述固定架205上的电磁组件207、以及设于所述导轮206外圈的弧形金属套圈。

73.由于支架201与固定架205固定连接，而固定架205通过导轮206与地轨101接触，因此形成滑动部，支持支架201的移动，通过电磁组件207的设置，可以采用电磁的方式实现移动的停止，采用不接触的方式可以降低摩擦，提高使用寿命。

74.所述台车包括：固定于所述支架201上的底板208、设于所述底板208两侧的竖板209、固定于竖板209之间的安装板2010、位于所述安装板2010上方可滑动地设有中转板2011、通过所述中转板2011移动的托盘2012、以及驱动所述中转板2011移动的驱动机构。

75.中转板2011移动时可以带动托盘2012移动，当推盘移动时可以位于钣金原料的下方，然后当台车上升时，即可将钣金原料进行抓取，实现钣金原料的转运。

76.所述驱动机构包括：搭载于所述底板208上的伺服电机2013、设于所述伺服电机2013输出轴上的第一传动轮2014、可转动地设于所述安装板2010底部的传动杆2015、设于所述传动杆2015一端并通过皮带与所述第一传动轮2014传动连接的第二传动轮2016、固定套设于所述传动杆2015上并延伸至所述安装板2010上的转动齿轮2017、固定于所述中转板2011下并与所述转动齿轮2017啮合连接的齿条2018。

77.伺服电机2013工作时就会带动第一传动轮2014转动，当第一传动轮2014转动时就会通过第二传动轮2016带动传动杆2015转动，当传动杆2015转动时就会带动转动齿轮2017转动，当转动齿轮2017转动时就会通过齿条2018带动中转板2011移动。

78.所述中转板2011的两端均可转动地设有第一链轮2019，所述第一链轮2019上啮合有第一链条2020，所述第一链条2020的一端与所述中转板2011固定连接，且第一链条2020的另一端与所述托盘2012固定连接。

79.当中转板2011移动时，就会通过第一链轮2019和第一链条2020带动托盘2012进行双倍的移动距离，实现托盘2012的取货和放货，其中第一链轮2019与第一链条2020均采用铁制，可以增加承重能力。

80.所述中转板2011的两侧均固定有t字型滑轨2021，所述竖板209内侧可转动地设有与所述滑轨2021贴合的第一滚轮2022，所述托盘2012的底部设有与所述滑轨2021贴合的第二滚轮2023，所述中转板2011两端的顶部和底部均设有挡块2024，所述托盘2012与所述安装板2010上均设有与所述挡块2024配合使用的固定块2025。

81.第一滚轮2022可以利用顶部对滑轨2021进行支撑，从而对中转板2011进行支撑，而第二滚轮2023的底部则与中转板2011贴合，从而对托盘2012进行支撑，使其形成相互支撑的机构，节约空间。

82.所述升降机构包括：套设于所述天轨102外侧的传动框2026、设于所述传动框2026

内部并靠近所述天轨102的滚轴2027、转动套设于所述滚轴2027外侧并与所述天轨102贴合的限位轮2028、设于所述传动框2026固定的连接架2029、设于所述连接架2029上的控制电机2030、设于所述控制电机2030输出轴上的第二链轮2031、可转动地设于所述传动框2026外壁的辅助轮2032、以及与所述第二链轮2031和辅助轮2032传动连接的第二链条2033，所述第二链条2033的一端固定连接竖板209，所述第二链条2033的另一端与所述传动框2026固定连接。

83.通过滚轴2027和限位轮2028的设置，可以通过天轨102对传动框2026进行限位，使天轨102与地轨101均设置一组即可，节约材料，控制电机2030工作时就会带动第二链轮2031转动，当第二链轮2031转动时就会通过辅助轮2032带动第二链条2033移动，从而实现台车的升降。

84.所述进料机构9包括：设于各单元进料处的转运架901、设于所述转运架901内侧的储物凸板902、开设于所述转运架901底部的导槽903、以及设于所述转运架901内的转运小车。

85.储物凸板902可以时钣金件放置，其中间空余的位置可以方便台车将钣金件进行抓取，而转运小车则可以将放置在储物凸板902上的钣金件进行小范围移动，从而方便各加工单元处的机械臂进行抓取。

86.所述转运小车包括：车体904、设于所述车体904底部的传动轴905、设于所述传动轴905两端的移动轮906、设于所述车体904上的若干气缸907、设于所述气缸907顶部的托举盘908、设于所述车体904上的步进电机909、固定套设于所述传动轴905上的第一皮带轮9010、以及设于所述步进电机909输出轴上的第二皮带轮9011，所述第一皮带轮9010通过皮带与所述第二皮带轮9011传动连接，所述转运架901的内侧设有滑杆9012，所述车体904上设有与所述滑杆9012滑动连接的滑套。9013

87.车体904通过移动轮906和导槽903的配合进行限位移动，气缸907工作时可以带动托举盘908升降，从而是托举盘908可以将放置在储物凸板902上的钣金件进行托举，当步进电机909工作时就会带动第二皮带轮9011转动，当第二拍皮带轮转动时就会通过皮带带动第一皮带轮9010转动，从而实现传动轴905的转动，当传动轴905转动时即可带动移动轮906转动，实现车体904的移动。

88.综上，本发明具有如下有益效果：

89.本发明实施例通过提供一种钣金柔性自动生产线，本发明实施例通过提供一种钣金柔性自动生产线，通过轨道1的设置可以使堆垛机构2进行轴向运动，当钣金原料位于堆垛机构2上时，通过堆垛机构2即可将钣金原料输送至各加工单元处，从而对钣金原料进行各种不同工序的加工，其中激光加工单元3、冲割加工单元4、冲压加工单元5、折弯加工单元6、压铆加工单元7、以及冲剪加工单元8均采用现有的单独全自动生产线，使钣金件可以进行全自动的加工，在加工完成后，通过安装在各单元处的机械臂将钣金件移动至进料机构9处，然后通过堆垛机构2将钣金件进行移动，从而使钣金件进行下一步的加工工序。

90.因此通过堆垛机构2和进料机构9的相互配合，可以实现钣金件的多次全自动加工，使钣金在加工过程中，无需人工进行额外的辅助，从而生产过程中产生的安全隐患，且有效提高了生产效率，解放了工人的劳动强度。

91.所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对

这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。技术特征：

1.一种钣金柔性自动生产线，其特征在于，包括：轨道；沿所述轨道轴向运动的堆垛机构；靠近所述轨道一侧用于激光加工的激光加工单元；设于所述轨道两侧用于板材冲割的若干冲割加工单元沿所述轨道一侧轴向设置的用于板材冲压的若干冲压加工单元；沿所述轨道另一侧轴向设置的用于板材折弯的若干折弯加工单元；与所述折弯加工单元并齐设置的用于板材压铆的压铆加工单元；靠近所述轨道并用于板材冲剪的板材冲剪加工单元；设于各单元进料处的进料机构；设于所述轨道一端的入库单元、设于所述轨道另一端的出库单元、以及辅助所述堆垛机构移动的滑架；其中，所述轨道包括：用于堆垛机构下部支撑并滑动的地轨和用于堆垛机构上部限位的天轨；所述堆垛机构包括：设于所述地轨与所述天轨之间支架、设于所述支架底部一侧的行走机构、用于支撑所述支架并使其与所述地轨滑动的滑动组件、设于所述支架内可纵向升降和轴向运动的台车、以及设于所述支架顶部并与天轨滑动连接用于所述台车升降的升降机构。2.根据权利要求1所述的钣金柔性自动生产线，其特征在于，所述行走机构包括：固定于所述支架上的调速电机、与所述调速电机输出轴传动连接的减速机、以及设于所述减速机输出轴上的行走轮，所述行走轮与所述地轨贴合。3.根据权利要求1所述的钣金柔性自动生产线，其特征在于，所述滑动组件包括：设于所述支架底部两侧的固定架、与所述固定架转动连接且底部贴合地轨的导轮、设于所述固定架上的电磁组件、以及设于所述导轮外圈的弧形金属套圈。4.根据权利要求1所述的钣金柔性自动生产线，其特征在于，所述台车包括：固定于所述支架上的底板、设于所述底板两侧的竖板、固定于竖板之间的安装板、位于所述安装板上方可滑动地设有中转板、通过所述中转板移动的托盘、以及驱动所述中转板移动的驱动机构。5.根据权利要求4所述的钣金柔性自动生产线，其特征在于，所述驱动机构包括：搭载于所述底板上的伺服电机、设于所述伺服电机输出轴上的第一传动轮、可转动地设于所述安装板底部的传动杆、设于所述传动杆一端并通过皮带与所述第一传动轮传动连接的第二传动轮、固定套设于所述传动杆上并延伸至所述安装板上的转动齿轮、固定于所述中转板下并与所述转动齿轮啮合连接的齿条。6.根据权利要求5所述的钣金柔性自动生产线，其特征在于，所述中转板的两端均可转动地设有第一链轮，所述第一链轮上啮合有第一链条，所述第一链条的一端与所述中转板固定连接，且第一链条的另一端与所述托盘固定连接。7.根据权利要求4所述的钣金柔性自动生产线，其特征在于，所述中转板的两侧均固定有t字型滑轨，所述竖板内侧可转动地设有与所述滑轨贴合的第一滚轮，所述托盘的底部设有与所述滑轨贴合的第二滚轮，所述中转板两端的顶部和底部均设有挡块，所述托盘与所

述安装板上均设有与所述挡块配合使用的固定块。8.根据权利要求1所述的钣金柔性自动生产线，其特征在于，所述升降机构包括：套设于所述天轨外侧的传动框、设于所述传动框内部并靠近所述天轨的滚轴、转动套设于所述滚轴外侧并与所述天轨贴合的限位轮、设于所述传动框固定的连接架、设于所述连接架上的控制电机、设于所述控制电机输出轴上的第二链轮、可转动地设于所述传动框外壁的辅助轮、以及与所述第二链轮和辅助轮传动连接的第二链条，所述第二链条的一端固定连接竖板，所述第二链条的另一端与所述传动框固定连接。9.根据权利要求1所述的钣金柔性自动生产线，其特征在于，所述进料机构包括：设于各单元进料处的转运架、设于所述转运架内侧的储物凸板、开设于所述转运架底部的导槽、以及设于所述转运架内的转运小车。10.根据权利要求9所述的钣金柔性自动生产线，其特征在于，所述转运小车包括：车体、设于所述车体底部的传动轴、设于所述传动轴两端的移动轮、设于所述车体上的若干气缸、设于所述气缸顶部的托举盘、设于所述车体上的步进电机、固定套设于所述传动轴上的第一皮带轮、以及设于所述步进电机输出轴上的第二皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带与所述第二皮带轮传动连接，所述转运架的内侧设有滑杆，所述车体上设有与所述滑杆滑动连接的滑套。

技术总结

本发明涉及一种钣金柔性自动生产线，包括：轨道；沿所述轨道轴向运动的堆垛机构；靠近所述轨道一侧用于激光加工的激光加工单元；设于所述轨道两侧用于板材冲割的若干冲割加工单元沿所述轨道一侧轴向设置的用于板材冲压的若干冲压加工单元；沿所述轨道另一侧轴向设置的用于板材折弯的若干折弯加工单元；与所述折弯加工单元并齐设置的用于板材压铆的压铆加工单元；靠近所述轨道并用于板材冲剪的板材冲剪加工单元。该钣金柔性自动生产线，通过堆垛机构和进料机构的相互配合，可以实现钣金件的多次全自动加工，使钣金在加工过程中，无需人工进行额外的辅助，从而生产过程中产生的安全隐患，且有效提高了生产效率，解放了工人的劳动强度。劳动强度。劳动强度。

技术研发人员：罗勇 陈良年

受保护的技术使用者：安徽宝馨智能制造有限公司

技术研发日：2023.02.03

技术公布日：2023/5/9