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本发明公开了一种无人驾驶运输车辆、系统及控制方法和可读存储介质，所述运输车辆包括：控制模块、摄像头以及2个或以上的主动震源释放模块，所述摄像头与控制模块连接；其中，主动震源释放模块释放的震源信号用于反演出主动震源的位置；所述摄像头安装于运输车辆上，并拍摄得到周围环境图像以及反馈所述周围环境图像给所述控制模块；基于预存储的周围环境图像数据库中的图像比对主动震源的位置与摄像头拍摄的周围环境图像是否为同一位置，若是，所述位置为运输车辆当前位置，所述周围环境图像数据库中存储了不同位置对应的周围环境图像。本发明所述无人驾驶运输车辆解决了GPS信号定位方法和激光红外控制方法难以在深部开采矿山使用的定位问题。
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本发明公开了一种一斜多直串接井组盐矿开采方法，根据盐矿的矿床深度设计一条井组轴线，先钻轴线端部的第一口直井，建第一个盐槽；在轴线另一端钻定向水平井，在盐层中沿轴线钻进，与第一口直井对接连通；建第二个盐槽，钻第二个直井，使得第一口直井和第二口直井构成一对连通井；重复建造一对或多对连通井，直至最后一口直井，与定向水平井构成一对循环井。本发明通过钻一口大位移的定向水平井，与多口直井连通，形成多个双井井组，减少了钻井的造斜段施工，充分发挥直井和定向水平井各自的优势，解决了定向水平井的占用资源过多和井筒容易被破坏的问题，降低了定向井采盐过程中出现堵塞的事故，提高了盐井的安全生产水平和采矿效率。
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本发明公开了一种利用卸压槽阻断矿体上部高应力的方法，适用于深部采矿技术领域。该方法包括步骤：(1)根据岩层移动范围确定上、下盘岩层卸压边界；(2)在矿体上、下盘顶侧卸压边界外侧沿走向分别布置凿岩巷道，且上、下盘凿岩巷道在同一水平线上；(3)在上、下盘凿岩巷道内靠近矿体的一侧分别水平布置若干钻孔，各钻孔轴向与所在的凿岩巷道侧壁垂直；(4)对各钻孔进行孔内爆破，在矿体上方形成连续的卸压槽。通过在矿体顶侧预掘巷道并钻凿覆顶钻孔，进行孔内爆破，在矿体顶部形成连续卸压槽，阻断覆岩自重应力，实现高应力环境下矿体的卸压开采。
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本发明公开了一种基于F‑AHP法的岩石可崩性计算方法，包括选定现有的岩体质量评价指标体系；对目标岩石体进行初始评分；对指标体系的分值和值域进行量化；对初始评分进行量值化和归一化处理得到量化归一值；确定选用的评价指标的组成因子；确定组成因子的单因素重要性语言标度、代三角模糊数、三角模糊数和相对重要性语言标度并修正；建立代三角模糊判断矩阵并进行一致性检验；计算得到综合权重值；根据量化归一值和综合权重值计算得到最终的目标岩石体的可崩性结果。本发明方法降低了评价结果的主观性，减少了所需的基础数据量，误差小，适合用于实际工程中自然崩落法采矿前期对岩石可崩性的计算和评价，可靠性高、科学性好，使用方便。
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本发明涉及水泵技术领域，尤其是一种新型的水泵掺汽超空化防汽蚀及降噪装置，是一种利用旁通管将水泵出口处与出水管相连接，将出水管中压力较高的水蒸汽引入到水泵出口处，从而对水泵出口处进行掺汽形成超空化现象，提高掺汽区的局部压力、有效减小空化数、显著减少流经水泵的液体低于介质温度下的汽化压力将形成空泡溃灭进而引起汽蚀现象，与此同时，大大降低因汽蚀而产生的噪声和振动，提高水泵的运行品质。本发明构造简单，加工、安装方便，后期维护成本低等优良特性；并且本发明应用十分广泛，不仅适用于常见的纯水泵、饮用水泵和海水泵等装置，对于采矿、冶金、船舶、制冷系统、污水处理、农业及生物制药等领域中的水泵系统均可以采用这种防汽蚀及降噪装置。
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一种光卤石矿采空区充填方法，包括以下步骤：将光卤石矿选矿得到尾盐；将光卤石矿选矿母液蒸发后的老卤蒸发出一部分水分，析出卤晶，得到由老卤和卤晶组成的固液两相混合物，混合物中的固相质量浓度为13%～38.3%；将白云岩在800℃～1100℃温度下煅烧60～120分钟,再经破碎、磨矿、过筛后，得到粒度≤0.1mm的固化剂粉末；将尾盐、老卤、卤晶、固化剂混合搅拌成充填料浆；将充填料浆输送到光卤石矿采空区。本发明不但解决了光卤石矿加工生产钾盐过程中产生的尾盐和老卤对周边环境造成污染的问题，实现了矿山的零排放；而且可大幅度提高采矿回采率，从而提高资源利用率。
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本发明公开了一种基于信任域的井下矿用铰接车轨迹规划方法，包括：生成一条粗略的行车轨迹：在明确了行驶的起点和终点前提下，形成一条衔接始末位置的避障轨迹；基于信任域技术求解精细的最优的运动轨迹：构建一个最优控制问题描述轨迹规划任务，随后对其进行数值求解，数值求解的过程中引入信任域技术辅助加速计算。本发明为井下采矿场景中多体铰接车的轨迹规划方法提供了明确的现实意义，在保障求解结果最优的前提下提升了计算效率。
本发明涉及一种采场围岩受力特性和振动特性实时观测的可回收式采集仪，其技术方案是：在应力传感器的凹槽内装入振动传感器，连接同轴导线固定后，套上保护套筒，装上止动圆环，在应力传感器上端通过左旋螺纹与装有涨壳锚头的头部连杆连接，在应力传感器下端通过左旋螺纹与尾部连杆连接，连接处进行胶水紧固，尾部连杆内置的无线数据采集模块与布置在钻孔外的数据集成装置进行应力和振动数据的无线传输，基于监测数据对采场围岩进行实时监测预警。本发明成本低、可回收重复使用、同时进行岩石应力和振动数据监测，实现了数据远程采集、传输和集成的实时化，提高采矿的安全性和高效性。
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本实用新型提供了一种易于回收的中深孔采场底部结构，包含若干个相邻的单元采场，每个单元采场均包含两个相邻的呈镜像对称分布的分段采场、分别设置于两个分段采场底部的凿岩巷道以及两条凿岩巷道中间的三角大矿柱，两条凿岩巷道分别紧贴单元采场两边界呈镜像对称分布；三角大矿柱包括中间底部设置的小断面凿岩巷道、由小断面凿岩巷道向三角大矿柱的自由面延伸的若干上向中深孔炮孔以及水平中深孔炮孔，以实现对三角大矿柱的回收。本实用新型通过优化中深孔采场的底部结构，使需要回收的底柱数量减少、体积增大，减少了采切工程量，回收工艺便捷；还提高了底柱的回收率、整个盘区采场的采矿效率和矿石回收率，且大底柱的稳定性和安全性更高。
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一种充填料给料装置及系统，涉及采矿业充填技术领域。本发明实施例的充填料给料装置包括料仓，以及对料仓内部进行破拱的破拱装置，料仓的顶部安装有雷达料位计，料仓的出料口安装有稳流装置，稳流装置的出口连接有微粉秤，微粉秤的出口下方设置有螺旋给料机，该充填料给料装置保证下料顺畅，且计量精度高。本发明实施例的充填料给料系统包括水泥罐、过滤箱和上述的充填料给料装置，水泥罐与过滤箱的进料口连通，过滤箱的出料口与料仓的进料口连通，该充填料给料系统下料顺畅，且计量精度高。
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本发明公开了一种海底土质剪切与承载强度力学特性测量系统，十字剪切板与静力触探头安装于同一升降板，升降板连接丝杠沿导杆上下运动，升降板驱动电机为步进电机，驱动丝杠转动，十字剪切板连接磁性联轴器通过扭矩传感器由另一步进电机驱动，静力触探头与十字剪切板于同一水平高度安装于升降板的另一侧。本发明在不破坏海底土质构造的情况下同时全面测量土质的抗剪切强度特性与承载强度能力，并确保了测量数据的准确性，为海底采矿作业车的设计分析提供详细的原位测试参数。
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本发明公开了一种斜井矿车用自动脱钩装置，包括行驶在运行轨道上的矿车、安装在矿车一端并通过延长链上下连接的脱钩框架和插销、安装在运行轨道上方的导轨、滑动安装在导轨上的吊钩，所述导轨沿矿车走向向上倾斜布置，在所述插销的下端段上铰接有一偏心块，该偏心块的水平端通过一提拉绳与脱钩框架连接，所述吊钩由一电动卷盘驱动在导轨上斜向滑动，所述吊钩的水平前行速度与矿车的水平前行速度相同，所述脱钩框架上移驱动偏心块旋转后与插销同步脱离矿车。本发明结构简单，摘钩动作更加安全、可靠、迅速，可以保证采矿整体进度，提高经济效益。
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本发明涉及地下采矿技术领域，尤其涉及一种充填挡墙的构筑方法和充填挡墙。该充填挡墙的构筑方法，包括以下步骤：在采空区和岩脉之间的巷道内设置两个挡板，且令两个挡板的至少部分的周向边缘贴合巷道的围岩，以使两个挡板与围岩围设成充填空间；向充填空间内充填预定量的膨胀液，膨胀液能够在充填空间内膨胀并凝结形成膨胀型填充物；经过预定时长后，膨胀型填充物充满充填空间且粘结围岩和两个挡板形成充填挡墙。该充填挡墙通过该充填挡墙的构筑方法构建。该充填挡墙的构筑方法和该充填挡墙，使充填挡墙与围岩凝结在一起，可大幅提高充填挡墙与围岩的连接强度，防止在填充采空区时出现跑浆现象，避免发生坍塌等充填事故。
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本发明公开了一种用风化山砂制备充填料浆充填井下采空区的方法及系统，主要包括以下三大步骤：第一，‑10mm粒级风化山砂的制备；第二，粒级合格的山砂、胶结料及调浓水经各自的供料线进入计量装置计量后供至搅拌设备混合，经搅拌均匀后制备成高浓度、流动性良好的结构流充填料浆，转存至缓存待料仓；第三，充填料浆通过充填泵的压力输送，经充填钻孔及井下充填管网，输送至井下采空区进行充填。本发明既能满足矿山充填采矿安全要求，又有利于环境保护。充填料来源广泛，可就近就地取材，充填工艺流程简单，设备运行可靠，投资少，充填成本低，经济效益好。采用高浓度山砂胶结充填工艺，可减少充填体泌水量和胶结料的析出，充填体强度高。
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本发明涉及矿山采矿领域,尤其是利用立式砂仓内全尾砂进行矿山充填时全尾砂的快速浓缩工艺。将选矿厂排出的质量浓度为25%的全尾砂,直接进入立式砂仓,在立式砂仓内进行快速浓缩,配制NPA-060高效絮凝剂,配制PAC助凝剂;NPA-060高效絮凝剂用量为每立方米砂浆1-80g;砂浆性质发生变化时,添加PAC或BAC助凝剂,用量为每立方米砂浆0-100g;界面沉降速度达200mm/min;沉砂质量浓度可达60-70%。本发明省却了复杂的浓密、过滤等脱水过程;实现了立式砂仓内全尾砂的动态沉降、连续制浆,生产能力大;全尾砂浓缩处理后,溢流上清液达到国家工业废水排放标准;全尾砂浆质量浓度达60%以上,满足充填要求,仓底不板结。
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本发明涉及一种露天矿山质量平衡控制方法、装置及存储介质。该方法包括：S1、获取质量平衡控制目标；S2、设定出矿点约束参数、卸矿点约束参数和铲装设备约束参数；S3、根据所述质量平衡控制目标、所述出矿点约束参数、所述卸矿点约束参数和所述铲装设备约束参数，自动构建质量平衡控制数学模型；S4、求解所述质量平衡控制数学模型，生成质量平衡控制方案。该方法满足了对露天矿山开采矿石的质量要求的平衡控制，且质量平衡、波动性较小；同时，实现了大量质量较差的矿石科学地与质量较好的矿石均衡搭配，减少排废处理矿石量，最大化地利用矿石资源。同时，本发明还提出了采用该方法的装置及相关的存储介质。
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一种双磁场变流式异步调速电动机,绝缘外壳5中,有转子1,转子1上同轴线套有定子2与定子3,定子2与定子3之间轴向间隔。任一定子能在设定几何角度范围内往复转动。由执行器4执行驱动及定子2或定子3的锁定。只需调整两磁场夹角即可改变磁场大小实现异步电动机转速的调节。可广泛应用于电力、化工、机械、采矿、冶金、运输各行业。具有调节简单、节约投资、维护量少、可靠性高,可解决大容量、高电压调速困难的优点,有利实现远动化和自动化。
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红土镍矿中提取镍钴、综合开发铁和镁的工艺方法,本发明属于有色金属湿法冶金领域。以红土镍矿为原料,采用采矿、磨浆制矿、常压湿法氯化浸出、萃取分离铁、镍钴中和水解沉淀、氯化镁高温水解等工艺流程来提取镍钴中间产品、回收轻质氧化镁及用于铁产品精制的原料。主要技术要点是对红土镍矿中的镍钴先用常压盐酸选择性溶解浸出;经萃取分离铁,对萃取余液中的镍钴用沉淀法得到中间产品;沉镍钴后母液经过高温水解得到轻质氧化镁,并回收氯化氢得到盐酸;萃取有机相经水反萃铁,再中和水解得氢氧化铁,可用于铁产品生产。本发明镍钴浸出率高、成本低、投资少、盐酸闭路循环。整个工艺简要、清洁,对环境友好。尤其适应大规模工业生产。
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本发明涉及采矿安全工程技术领域，尤其涉及一种高寒高海拔高陡边坡稳定性监控方法，本发明通过现场工程地质、水文地质调查、工程地质岩体质量评价及岩体力学参数确定，提供对边坡的岩性条件、岩体结构、水文地质条件、边坡形态、地震和爆破参数等确定，对边坡稳定性分析以及采取防治对策措施，建立起全方面监控系统、边坡失稳判据。
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本发明涉及一种土工模袋，包括模袋本体（2），所述模袋本体（2）至少一端开口，所述模袋本体（2）的一端设有进料管（4）；所述模袋本体（2）外每隔50~250mm套设有一与模袋本体（2）匹配的支撑圈（3），该支撑圈（3）通过至少一个袋袢（6）固定于模袋本体（2）的相应位置。本发明用外套加固支撑圈的土工模袋做软模具来构建井下人工矿柱，柱体一次灌注成形，施工简便、速度快，构建的人工矿柱整体性强、稳定性好；本发明快速构筑人工矿柱的方法简化了井下立模工序，提高了构筑效率，运输方便，施工简单快捷，特别适用于地下开采矿山柱体等工程施工。
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本发明公开了一种孕镶金刚石-硬质合金强耐磨截齿及其制作工艺;所述截齿包括钢体齿身(3)、齿头(2)和硬质合金齿尖(1),所述的钢体齿身(3)、齿头(2)和硬质合金齿尖(1)直接通过粉末冶金的方法,利用热压工艺烧结成为一体;所述齿头(2)的原料包括胎体粉末和金刚石;所述胎体粉末含有一定比例的钴粉、镍粉、铁粉、铜粉、锰粉、锡粉、铬粉和碳化钨粉末,金刚石颗粒度为0.42MM～0.074MM,金刚石的体积占所述齿头体积的比例为5%～50%;其制作工艺0胎体粉末混料—工作层料的配混—热压烧结成型—喷砂。本发明的截齿工作效率高和使用寿命长,是适用于采煤、采矿、钻井等设备用的截齿,其制作工艺简单快捷。
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本发明公开了一种井底车场储调车线的布置方法，首先在甩车道与上盘主运巷道之间施工穿脉运输巷道，并由上盘主运巷道向两侧施工中段主运巷道，随后对位于穿脉运输巷道两侧的采场进行拉底工程，并由形成的拉底巷道分别向中段主运巷道与穿脉运输巷道施工间柱联络巷道与拉底联络巷道，各个巷道内均铺设轨道以形成中段的井底车场储调车线。通过上述方式，本发明适用于矿体稳固、主运巷道不稳固的井底车场，降低了扩大主运巷道断面带来的支护成本和安全隐患，并充分利用后期采矿工程的优势，不用新掘运输巷道作为车场的储调车线，降低了井底车场施工的分摊成本，同时对中段的生产能力有很大保障。
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本发明涉及采矿技术领域，尤其涉及一种防止炮孔塌孔实现顺利装药的方法。该防止炮孔塌孔实现顺利装药的方法中，在炮孔中填塞套筒，实现顺利装药，通过取筒棒插入套筒内顶住炸药卷，将套筒回收，炸药留在炮孔中，然后装入雷管并采用炮泥堵塞炮孔，等待引爆；这样，对炮孔进行预先支护，防止了炮孔发生塌孔，与采用通孔器疏通炮孔相比，减少了二次处理的耗能，避免了高粉尘污染，而且实现了套筒重复回收利用，降低了爆破成本；通过向炮孔的底部顶入竹片，防止炮孔底部与套筒内径大小相近的矿渣进入套筒，进一步保证了炸药的妥善安置和爆破效果。
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本发明涉及深海采矿作业环境分析领域，公开了一种台风分布图绘制方法与系统，以实现对海域中特定区域的台风分布图绘制，简单易操作，实施成本低；本发明的方法S1：选定待分析台风区域，获取待分析台风区域的地理位置信息，并转化为区域图片；将区域图片进行网格划分，然后对所有网格进行筛选，得到包含台风区域的所有网格，分析该所有网格的地理位置信息；读取历史台风路径信息文件，并对历史路径信息文件进行解析，得到历史台风路径地理位置信息；将历史台风路径地理位置信息与网格的地理位置信息进行匹配，并根据匹配结果计算每个网格中的台风数量，然后根据台风数量的多少对网格进行绘制。
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一种抵抗动载的岩柱加固方法，包括下述步骤，首先取水泥、砂子、石头、水、纤维混合搅拌，得到纤维搅拌混凝土；然后，将纤维搅拌混凝土，垂直于岩柱表面均匀喷射附着至岩柱并固化。喷层可以充分吸收爆破、地震、机械振动等的动载能量，使岩柱免受动载损伤；且喷层中的纤维成份使喷层具有较大的抗拉强度，抵抗动载应力波在岩柱表面形成的拉伸应力和岩柱膨胀变形造成的横向张力，在强度上起到围护加固作用。本发明施工工艺简单、制备的岩柱加固结构能有效吸收动载能量，是一种能在动载环境下降低岩柱内部损伤，避免岩柱表面的动力剥蚀，同时通过增大岩柱围压，遏止内部损伤演化。适于使用在动载环境下的硐室工程、采矿工程中岩柱的加固。
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