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一种基于强化学习的水下机器人避障路径规划方法，首先对水下机器人的能耗模型以及动力学模型，水下洋流场景模型进行建模；其次将水下机器人对到达路径点的能耗与时长最小化问题建模为抽象的马尔可夫决策过程；将当前水下机器人的观测信息通过抽象网络转到隐藏层成为隐藏状态，将隐藏状态和想采取的动作通过转移预测网络映射至下一隐藏向量和预测奖励，另外策略网络通过给定的隐藏向量选择采取的动作以及当前局面的总奖励，在这个场景中即为到达目标点。通过水下机器人与环境的不断交互学习环境模型，得到即时奖励改进神经网络。最后将训练好的策略网络部署到水下机器人中。
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本发明公开了一种快速检测唾液中毒品的方法。取唾液样品加入碱溶液调节pH值，然后量取上述唾液溶液在进样片取样处，再向唾液样品中添加一定体积的辅助化学添加剂，将进样片送入离子迁移谱分析检测仪热解析进样器内。经热解析后分析检测输出分析检测结果。测量检测限可以达到1ng以下量级(0.1ppm以下浓度)。单个样品分析时间小于5S，软件自动输出检测结果。本发明中测量方法简便、快速、高效、可靠性好。针对口入服毒、吸毒案件，离子迁移谱分析检测仪利用本发明中的方法完全可以通过检测唾液中毒品成分实现快速稽查。基于法庭科学方面的应用研究需求，软件控制仪器可以根据毒品迁移时间实施报警模式。
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本发明涉及电化学分析技术领域，具体涉及一种用于铅离子检测的方法。该方法以AgNWs/PDMS可塑电极为工作电极，Ag/AgCl电极为参比电极，铂丝为辅助电极组成三电极系统，将该三电极系统置于Pb2+离子待测液和支持电解质中。设置初始电位为‑0.1V，终止电位为‑1V，电位增量为0.01V，记录Pb2+的交流阻抗‑电位关系曲线，并利用Pb2+在峰电位点的阻抗值用标准曲线法进行Pb2+离子的定量分析。本发明利用PDMS良好的柔韧性并结合银纳米线良好的导电性制得一种对铅离子具有高灵敏度的电极，且该电化学分析方法操作简单、检测时间短、准确度和灵敏度高，可广泛应用于实际样品测定。
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本发明公开了一种数据驱动的无人船强化学习控制器结构及设计方法，所述的控制器结构包括未知信息提取模块、预测模型生成模块、奖励函数模块和滚动时域优化模块。本发明是基于数据驱动的，无需对被控无人船进行精确数学建模。控制器仅利用未知信息提取模块收集无人船的控制输入与输出状态数据信息并提取到动力学未知函数，通过预测模型生成模块对提取信息进行重构得到预测模型，控制器不依赖于精确无人船人工建模。本发明不需要针对运动学与动力学两级分别设计不同的控制器。通过预测模型和设定的奖励函数，对控制输入进行滚动时域优化达到最优的控制效果。本发明同时适用于全驱动无人船与欠驱动无人船。
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本发明公开了一种用于轴类工件外圆成型的电化学加工方法，先采用整体阴极加工，整体阴极与轴类工件的轴向长度相同，轴类工件可沿自身轴向旋转运动，整体阴极可沿轴类工件径向做进给运动；然后采用移动阴极加工，移动阴极的轴向长度较轴类工件的轴向长度短，移动阴极可沿轴类工件径向做进给运动，也可沿轴类工件轴向做移动运动。测量系统可进行轴类工件直径的测量，将获得的直径数据传输给控制系统，控制系统根据直径测量结果控制移动阴极沿零件轴向的运动速度；通过两步法加工能够实现细长管轴类工件的高精度、高效率加工。
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本实用新型属于环境工程污水治理领域，特别涉及一种应用于CWSBR工艺的化学除磷装置。包括储药装置、PLC控制站、总磷测定装置；所述总磷测定装置包括进水总磷测定仪和出水总磷测定仪，两者均连接PLC控制站；所述储药装置包括配药箱、储药箱，两者通过带有药液释放电动阀的管路连接，所述配药箱通过电动加药阀连接加药斗，配药箱上开设加水孔，内部设置搅拌器，所述储药箱上连接超声波液位计，储药箱通过加药泵法兰连接反应池。本实用新型可以实现CWSBR工艺中加药的自动化，配药、储药可根据液位自行调节，可以预测系统的除磷效果，根据进水水质的不同实时调整加药量。节省成本的前提下，达到稳定的出水指标。
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本发明提供了一种镍合金的绿色环保化学机械抛光方法，属于超精密加工技术领域。先对镍合金进行研磨，然后进行粗抛光和精抛光。粗抛光时，抛光磨粒为α‑氧化铝，平均粒径为3‑5μm，抛光液为去离子水，抛光垫为聚氨酯。精抛光时，陶瓷磨粒为氧化硅、α‑氧化铝、氧化铈、氧化镁，平均粒径为20‑60nm，重量百分比为0.5％‑3％；络合剂为亚氨基二琥珀酸钠盐、柠檬酸钠，重量百分比为0.5‑2％；pH调节剂为酒石酸、醋酸，重量百分比为0.5‑2％，调节抛光液pH为3‑5；抛光垫为磨砂革。抛光后镍合金的测量范围为50×70μm2，表面粗糙度Ra达到0.4‑0.7nm，实现了镍的超光滑超低损伤化学机械抛光。
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本发明提供了基于邻居感知的多智能体强化学习的交通信号控制方法，包括：将自适应交通信号控制问题建模为邻居感知的马尔可夫博弈，根据道路网络将交叉口建模为连通的智能体；所述邻居感知的马尔可夫博弈中，智能体的观测被定义为交叉口和它的邻居信息；所有交叉口在时刻采取动作后所观察到的智能体的奖励定义为所有进入的队列中等待车辆的平均数量；运行交通控制交互环境；确定智能体与其连接邻居之间的相关性；根据智能体之间的相关性对各个分散的加强学习智能体的观测和奖励信息进行加权，得到更新后的观测和奖励信息；根据更新后的观测和奖励信息训练智能体，进而每个智能体进行交通信号分散控制。本发明能够达到缓解交通拥堵的技术效果。
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本发明公开了一种基于液相色谱质谱联用的昆虫体内保幼激素JH II的检测方法，涉及分析化学在昆虫学研究中的应用。具体步骤为，取昆虫样本，加入研磨球、乙腈、氯化钠水溶液及正己烷进行研磨，高速离心取正己烷层粗提物，再向样品中加入正己烷研磨提取两次，将三次研磨得到的粗提物入收集瓶，氮吹干；用乙腈-水溶液复溶，然后上固相萃取柱，乙腈洗脱3次，取出收集盒中的洗脱液，氮吹干；用乙腈-水溶液复溶，液相色谱质谱联用仪分析。本发明的检测方法灵敏度高，抗基质干扰能力强，重复性好，可以为昆虫各时期体内保幼激素JH II变化规律的研究提供帮助。
本发明提供一种基于深度强化学习的4G与5G网络间动态频谱共享方法。考虑一个单基站覆盖的蜂窝网络，将基站视为智能体，其可调度的最小资源单位定义为资源块，包含时间和频率两个维度，基站的共享策略将针对资源块周期制定，即在每个决策周期内决定哪些资源块共享用于5G服务供应。本发明以4G网络服务质量保证和频谱共享效率为目标，通过深度强化学习使基站能够根据动态的环境信息不断改进策略，实现对4G闲置频谱的高效、合理利用。本发明不依赖特定模型，能够更加准确地制定共享策略。同时，本发明中基站能够利用训练好的神经网络基于当前环境的观测量直接制定共享策略，省去基于传统优化算法的复杂计算，避免了其带来的不可容忍的延迟。
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本发明提供了一种细长管道内表面的电化学抛光装置，属于精密特种加工领域。其结构包括控制终端模块，电源系统，监测模块与加工主体。控制终端模块具有显示装置当前各环境参数的功能；监测系统包括各环境参数的监测模块；本发明采用具有螺旋沟槽结构的工具电极，在抛光过程中工具电极进行轴向直线往复移动和回转运动，可实现对管道内流体的充分可控扰动，带走加工过程中产生的气泡以及加工沉降物，使得细长管道内表面的电解反应均匀发生；采用真空泵将电解液从管道底端吸出，避免了在加工过程中电解液存在喷射的情况；电解液循环过滤系统使电解液得到充分净化，延长电解液使用寿命；电解液加热系统使电解液的温度实现实时调控，改善抛光效果。
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本发明涉及氧碘化学激光器光学谐振腔调节与监控系统及方法，包括：主控模块、算法模块、数据采集模块、电机控制模块、数字I/O模块、电机驱动数字I/O模块、通讯模块、显示单元和电源模块；方法包括主控模块实时采集压力传感器的腔内压力数据并显示，判断采集腔内压力数据是否超出光腔内压力允许范围；算法模块根据光腔内压力数据发送指令给数字IO模块进而控制电磁阀开关实现压力调节；通过显示单元发送控制信号给电机控制模块进而控制腔镜的X方向和Y方向的电机进行调节，并实时监测电机运行状态。本发明具有实时性强、稳定性高、操作简单、开发成本低等优点，特别适用于氧碘化学激光器的光学谐振腔中。
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本发明属于移动边缘计算卸载技术领域，提供了一种MEC中近似最优化与基于强化学习的任务卸载方法。本发明对问题建立数学模型，将待解决问题转化为整数线性规划问题。针对此问题，本发明中提出的离线算法对问题中的整数约束条件进行松弛操作，然后对求解结果依次进行过滤、舍入操作，以得到最终解。本发明同时也给出了解决此问题的在线算法，先基于强化学习理论使用线性回归方法预测并给出卸载策略，然后在此基础上结合深度神经网络进一步给出相应的最优资源分配策略。以上方法可以在有限的资源条件下为用户制定合理的任务卸载与资源分配策略，有效减少用户设备的应用程序执行延迟以及设备能耗，在提高服务质量的同时提高整个网络的利用率。
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本发明涉及可见波段的钠原子化学激光输出装置，具体地说是一种可见波段 的钠原子化学激光器，N2O与通过高温管式炉炉膛的主气流于气体出口处相交反应， 形成SiO(b3∏)合成区；Na蒸汽与经过合成区的主气流混合形成近共振传能区， 此区域产生激发态的钠原子-Na(4d2D)；在近共振传能区外侧设置有光学谐振腔， 光学谐振腔光轴方向与近共振传能区出来的主气流方向垂直；在光学谐振腔的输 出光路上设置有光谱仪，光谱仪通过线路与计算机测试控制系统信号连接。该激 光器装置结构紧凑，易于实现和控制。
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本发明涉及一种声光调Q气流化学激光装置，该装置的谐振腔采用折叠稳定腔结构，沿输出激光的前进方向依次设置有闪耀光栅、声光Q开关、薄膜偏振片、增益介质、平面反射镜1、平面反射镜2和平凹前腔镜。本发明激光装置利用声光介质的声光效应进行调Q，通过对驱动电源信号施加调制信号，实现谐振腔高Q值和低Q值的周期性突变，从而实现气流化学激光器的调Q脉冲输出。其具有结构紧凑、功耗低、脉冲稳定性和可靠性好，能够实现高重复频率、高峰值功率的输出等优点，可广泛应用于光电对抗、激光遥感、激光探测等领域。
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本发明涉及一种基于ANN模型的化学反应动力学计算方法，该计算方法包含预判式分类器、数据转化模块以及基于多层感知器的回归模型等计算模块；预判式分类器先对输入数据进行分类，再结合数据生成中对模拟过程的扰动，以及带SiLU激活函数的回归模型的使用，构建成高精度的计算方法。本发明用简捷有效的方法解决了燃烧化学反应动力学模拟领域多年的技术难题，实现了同时具备高精度和高计算速度的预测算法。
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本发明公开了一种修复铅污染土壤的生物电化学方法，在相邻两层铅污染土壤层之间加入混合土壤层进行分隔，在处理的铅污染土壤层中插入若干个生物驯化的碳刷，将生物驯化的碳刷并联作为阳极；在铅污染土壤层上放置石墨毡‑活性炭复合材料作为阴极；将阳极和阴极使用恒定电阻形成闭合回路，在恒定电阻两端并联电压监测器；每天向反应器中加入营养液，直至预处理的铅污染土壤层达到水饱和状态，完成铅污染土壤的修复。本发明的修复铅污染土壤的生物电化学方法，不会对原有的土壤环境造成二次污染或破坏损害，工程量小、治理费用低、治理效率高等特点，经过本发明的方法处理后，上层土壤浸出毒性为0.14～0.11mg/L。
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本发明涉及一种适用于气流化学激光器的可变选线稳定谐振腔，该装置采用稳定腔结构，沿激光的输出方向依次设置有平凹反射镜、布儒斯特片、增益介质、布儒斯特片、光阑、平面衍射光栅。在平面衍射光栅的一级衍射光路上依次设置有离轴抛物面反射镜、快门系统、平面反射镜。本发明激光装置使用固定衍射光栅，利用衍射光栅对不同波长激光的衍射角不同，通过快门系统对不同波长支线的控制选择，实现气流化学激光的选线输出，其具有结构紧凑、优良的光束质量、稳定性高、可实现激光的快速选线输出等特点，可广泛应用于激光材料加工、环境监测等领域。
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本发明公开了一种高平面度金属表面电化学射流修形加工装置和方法，所述的装置包括X向直线导轨机构、C向转台、调平装置、转接板、电解槽、电极、力传感器、激光位移传感器、Z向直线导轨机构、Y向直线导轨机构、电解液液压循环系统、运动控制器和光学平台。本发明提出的电化学射流修形加工，材料的去除不依赖于机械作用力，可有效避免表面残余应力层；且材料去除过程不依赖于磨粒，有效避免加工后表面残留磨粒污染和划痕缺陷。本发明的工件仅放置于电解槽中，无需专用夹具进行固定和夹紧，加工过程中不产生会引起工件较大变形的夹持应力。本发明通过测定电化学射流修形加工对不同金属材料的去除函数，可以实现任意金属材料加工，具有普适性。
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本实用新型公开了一种化学品用自动灌装机，具体涉及化学品灌装领域，包括灌装机箱体，所述灌装机箱体的内部底端固定设置有电子感应称，所述电子感应称的上端设置有产品罐，所述产品罐的上端设置有空气压力阀门，所述产品罐的上设置有罐装管路、压缩空气管路、第一气体管路和第二气体管路，所述罐装管路上位于灌装机箱体内部的一端连接有第一样品取样测试管路、第二样品取样测试管路和液体排空管路，所述灌装机箱体的上端一侧设置有气体排空管路。本实用新型能够自动完成产品罐装及上方气体加压过程，降低造作人员与产品接触，减少操作人员及环境对产品质量影响，气体排空管路设定，用于废气处理净化空气。
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一种移动化学制氢装置,其特征在于:所述的移动化学制氢装置包括储氢介质储罐,输液泵,阀门,催化水解反应器,反应废液回收罐,气液分离罐,氢气净化部分,气体缓冲罐,连接管线,氢气流量测量装置,压力传感器,液位控制部分,电控部分,氢气出口;其中:储氢介质储罐与输液泵、阀门、催化水解反应器、气液分离罐、氢气净化部分、气体缓冲罐连接、氢气流量测量装置、氢气出口顺次连接,电控部分分别与输液泵、液位控制部分连接。本实用新型的优点是:加料方便,可操作性好;系统一体化程度高、轻便小巧,移动性好;安全性好;环保性好。可以为氢气内燃机、燃料电池等以氢气为燃料的装置提供氢源。
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本实用新型公开了一种车载集成式土壤修复装置的化学试剂储存罐防护罩，包括罩体、上部封盖和地脚安装板；所述的罩体包括四块边板和一块顶板，所述的顶板带有四个观测窗；所述的上部封盖安装在罩体的上方，通过合页及固定锁安装四个封盖；四个封盖分别对应四个观测窗；所述的地脚安装板布置在罩体的底部，与罩体四周的四块边板焊接，并通过螺栓固定安装在车体上。所述的罩体的一块边板外侧设置爬梯。所述的罩体的前后两块边板的下部各开有两个维修口。本实用新型采用罩体实现了对化学试剂储存罐的保护。本实用新型实用、安装均为螺栓连接，快速、高效。本实用新型罩体为不锈钢材质，外表美观，重量轻。
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本发明公开了一种生物质基化学发光聚合物及其制备方法，属于发光材料领域。所述发光聚合物的制备方法为：将壳聚糖加入至乙酸溶液中，搅拌至完全溶解后加入氯化钴溶液超声脱泡，然后加入碱性溶液形成生物质聚合物，静置过夜，然后加入N‑(4‑氨丁基)‑N‑乙基异鲁米诺(ABEI)，搅拌后加入过氧化氢溶液获得化学发光聚合物。本发明合成的化学发光聚合物具有发光强度高、持续时间长等优点，该方法在持续时间、强度和催化特性方面模拟了萤火虫生物发光系统，在冷光源、生物测定、生物传感器、生物成像、光催化光源利用等方面具有潜在的应用前景。
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一种铜的环保化学机械抛光方法，属于超精密加工技术领域。陶瓷研磨颗粒为二氧化硅、三氧化二铝、氧化镁、二氧化铈，颗粒的平均粒径为20‑120nm，重量百分比1‑6％。氨基有机物为脯氨酸、氨基葡萄糖、壳寡糖、甲壳素、纤维素，重量百分比为0.4‑2.5％。抛光液的pH值为3‑7。对铜片进行研磨，研磨液为去离子水，然后对铜片进行化学机械抛光，抛光时工件和抛光盘的转速均为40‑80rpm，压力为20‑40kPa，抛光液流速为60‑80mL/min，抛光时间为5‑10min。抛光铜片的测量范围为50×70μm2，表面粗糙度Ra达到0.4‑0.7nm。本发明实现了铜的超光滑超低损伤环保化学机械抛光。
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本实用新型公开了一种发电厂化学保安过滤器滤筒，所述发电厂化学保安过滤器滤筒包括多孔板、滤芯套管、滤芯固定板和双头螺栓，所述滤芯套管为多根，每根滤芯套管一端嵌入多孔板的孔洞中，另一端连接于滤芯固定板上，所述双头螺栓并行设置于所述滤芯套管之间，且一端连接多孔板，另一端连接滤芯固定板。本实用新型设置双头螺栓增加运行可靠性，防止保安过滤器多孔板与滤芯套管根部连接处断裂与脱离，延长保安过滤器滤筒与滤芯使用寿命，据实际应用周期估算，可增加使用寿命至少3倍以上，降低运行维护成本，延长检修周期。
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本实用新型公开了一种光子晶体光纤化学/生物传感头,所述的光子晶体光纤为空芯光子晶体光纤,其内壁镀有对被测样品敏感的敏感薄膜,其传感端沿轴向的包层微孔道用紫外线固化光学粘合剂封闭。本实用新型的制备方法包括用紫外线固化光学粘合剂对空芯光子晶体光纤包层微孔道进行封闭和用毛细管吸附法对空芯光子晶体光纤纤芯镀敷掺杂荧光探针溶胶薄膜。本实用新型的敏感薄膜镀在纤芯内壁,对于折射率大于光子晶体光纤介质的流动被测样品,光子晶体光纤光通道能够以内部全反射形式引导激光,用于探询被测样品的激光强度可超过80%,1μL被测样品与敏感薄膜有效相互作用长度可达十几个厘米,其灵敏度远大于常规化学/生物光纤传感器。
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本发明公开了一种基于视觉的深度模仿强化学习驾驶策略训练方法，包括：构建模仿学习网络；训练所述模仿学习网络；对训练完成的模仿学习网络进行网络拆分，获得感知模块；构建DDPG网络，获得控制模块；通过所述感知模块和所述控制模块，完成深度模仿强化学习模型的搭建；训练所述深度模仿强化学习模型。所述模仿学习网络包括5个卷积层和四个全连接层，其中卷积层用于提取特征，全连接层用于转向角、油门和刹车开度的预测；此外，深度模仿强化学习模型训练过程设置了奖励函数，保证弯道行驶的舒适性和安全性。
本发明公开了一种利用紫外臭氧修复微流控芯片内碳电极电化学性能的方法，本发明通过将紫外臭氧清洗机产生的紫外臭氧气流导入到微流控芯片内，利用紫外臭氧与集成在微流控芯片中碳电极表面的有机污染物发生化学反应生成挥发性气体，实现微流控芯片中污染碳电极电化学性能的修复，最终确保利用碳电极进行重复性测试时实验数据的准确性。该方法操作简单方便、通用性强、经济性好。
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本实用新型涉及原位化学反应器及其及与核磁共振的联用系统，所述原位化学反应器为密封直管式反应器，包括进气管路、出气管路，和相嵌套的内管和外管；外管底端封闭，顶端敞开；内管底端敞开，顶端敞开；内管与外管的顶端配有可拆装的密封件；内管底端与外管底端之间具有间隙；内管管壁与外管管壁之间具有间隙；进气管路与内管连通；出气管路与外管连通；所述原位化学反应器的材质为无磁性材料。该装置适用于化学、材料领域的核磁共振研究、也可用于医学领域的超极化原子磁共振成像和磁共振谱学测试等领域。
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发明了一种电化学萃取装置。该装置可以在溶出伏安模式下完成复杂样品中目标物的电化学萃取或测定。该电化学萃取装置由电化学工作站、电化学萃取池、蠕动泵、输液导管、三通式流量控制阀和储液池等部件构成。随着样品溶液在微流电解池中的循环流动，该工作电极在富集电位下开始富集样品溶液中的目标物。达到所设置的时间后，通过流路切换使优化后的洗脱液在目标物溶出电位下流经该微池，这时电极上的富集物便会释放到微池中、最后经管路进入到洗脱液中完成微萃取。该发明有效地提高了萃取的选择性、萃取率，降低了样品处理成本和萃取产生的环境污染程度。
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