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基于惯性测量的地下管道轨迹检测系统及方法

734   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 00:16:26
本发明公开一种基于惯性测量的地下管道轨迹检测系统，由两个子系统组成。数据采集系统装载于机械实体中，构成管道测绘仪，包含MEMS‐IMU、里程计、内置锂电池和数据采集板，MEMS‐IMU用于提供测绘仪的实时姿态信息，里程计用于提供测绘仪的实时路程信息，数据采集板接收各传感器数据并存储在SD卡中，待测量结束后通过USB接口将存储数据上传到上位机。上位机数据处理系统，通过惯性导航解算、信息融合得到实时姿态角，结合路程信息进行航位推算，得到测绘仪在管道内行走的轨迹，再利用管道入/出口位置将轨迹进行修正，得到被测管道轨迹。本发明的测量方法具有自主性，不受外界环境和管道埋深的影响，且采用非开挖手段，无需在地面作业，经济、高效、环保。
声明：
“基于惯性测量的地下管道轨迹检测系统及方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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