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基于矢量多旋翼系统的六自由度运动平台及其控制方法

948   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 00:00:40
本发明公开了基于矢量多旋翼系统的六自由度运动平台及其控制方法，该运动平台以成熟多旋翼飞行器为原型，通过引入新的控制通道实现其位置和姿态相互独立的规划与跟踪控制，进而在功能和概念上由多旋翼飞行器扩展至六自由度运动平台。运动平台主体部分由以碳纤材料为主的板材和管材组成，两端各配置一套由三个模块化的单轴倾转推力单元构成的六自由度矢量动力系统，具有便于改动、扩展和定制化设计的特点。根据载荷质量大小，运动平台的供电可在携带锂电池或系流电缆两种方式中选择。运动平台的操控方案采用逆动力学轨迹规划结合自抗扰控制算法实现。相比传统基于气浮台或直线导轨的多自由度运动平台，本发明具有运动自由度高、工程造价低等特点。
声明：
“基于矢量多旋翼系统的六自由度运动平台及其控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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