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矿山充填作业机器人

1478   编辑:中冶有色网   来源:中国恩菲工程技术有限公司  
2022-11-16 16:51:06
权利要求 1.矿山充填作业机器人,其特征在于,包括: 行走机构,包括机架、履带和驱动设备,所述履带设在所述机架的下端,所述驱动设备设在所述机架上并可驱动所述履带转动; 排料管,一端连接在所述机架的前端; 输料管,一端与所述排料管连通,另一端连接充填物料; 夹紧机构,具有设在所述机架尾端的夹具,用以夹持固定所述输料管; 监测机构,设在所述机架上,用以监测所述矿山充填作业机器人的姿态及周围环境; 控制系统,根据所述监测机构的数据,控制所述行走机构、排料管和夹紧机构的运行。2.如权利要求1所述的矿山充填作业机器人,其特征在于, 所述驱动设备包括发动机和液压站。 3.如权利要求2所述的矿山充填作业机器人,其特征在于,还包括: 第一液压缸,一端连接在所述排料管的侧面,另一端与所述液压站中的液压泵相连;其中 所述第一液压缸在伸缩时可带动所述排料管摆动。 4.如权利要求2所述的矿山充填作业机器人,其特征在于,还包括: 第二液压缸,一端连接在所述夹紧机构上,另一端与所述液压站中的液压泵相连;其中 所述第二液压缸在伸缩时可带动所述夹紧机构张开/收缩。 5.如权利要求2所述的矿山充填作业机器人,其特征在于, 所述履带经由减速机、液压马达与所述液压站中的液压泵相连。 6.如权利要求1所述的矿山充填作业机器人,其特征在于,还包括: 导向机构,设在所述夹紧机构与所述排料管之间,用以控制所述输料管的方向。 7.如权利要求6所述的矿山充填作业机器人,其特征在于, 所述导向机构为设在所述输料管两侧的若干辊轮。 8.如权利要求1所述的矿山充填作业机器人,其特征在于, 所述控制系统包括前端控制器和后端控制器;其中 所述前端控制器与所述行走机构、排料管和夹紧机构相连, 所述后端控制器在接收所述监测机构的数据后,向所述前端控制器发送指令,所述前端控制器依据所述指令控制所述行走机构、排料管、夹紧机构的运行。 9.如权利要求8所述的矿山充填作业机器人,其特征在于, 所述监测机构包括姿态监测模块和图像监测模块,分别用于监测所述行走机构、排料管、夹紧机构的位置姿
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