权利要求
1.实现双绳双瓣抓斗无人天车精准抓料的方法，其特征在于包含以下步骤：(1)通过3D扫描对料型建立网格化模型，将料型数据化；(2)抓斗开口度和抓取重量关系对应，观察抓取重量和抓斗开口度的关系，建立对应关系图，量化抓斗开度；(3)抓取料面选取，通过测量抓斗设定开度下的张开宽度和抓斗一侧长度，量化抓取面，再根据抓取面内的网格化数据获取抓取面的三个重要分析指标，分别为总平均高度、X方向倾斜偏差和Y方向倾斜偏差，再通过遍历出所有可抓取料面及料面的三个分析指标，先后利用总平均高度和偏差总和进行排序和筛选，获取最优的抓取料面；(4)抓取深度计算，先依据抓取料面的总平均高度设定一个初始抓取高度，通过抓取体积精确计算初始抓取重量，再通过计算初始抓取高度下抓取的重量与计划重量的偏差获取二次修正高度，得出抓取高度，实现精准抓料。2.根据权利要求1所述的实现双绳双瓣抓斗无人天车精准抓料的方法，其特征在于：所述步骤(1)中，包含以下步骤： 步骤S01：大车前进方向为X轴正向，小车前进方向为Y轴正向，主钩起升方向为Z轴正向，大小车后退极限对应料区拐角地面为原点，建立料区三维坐标系； 步骤S02：利用3D扫描仪扫描料区，获取料型在扫描仪坐标系下的三维数据； 步骤S03：标定3D扫描仪设备的扫描头在料区三维坐标系下的三维坐标； 步骤S04：根据3D扫描仪的扫描头在料区三维坐标系下的三维坐标，将扫描获取的扫描仪坐标系下的三维数据转换为料区坐标系的三维数据； 步骤S05：以原点为基准，X方向200mm，Y方向100mm为单位长度建立料区网格式三维模型，其中X方向转换后从小到大依次定义为X 0、X 1、X 1......X max-1、X max，Y方向转换后从小到大依次定义为Y 0、Y 1、Y 1......Y max-1、Y max； 所述步骤(2)中，包含以下步骤： 步骤S06：测量将抓斗完全张开时的角度θ max，此时的开口度定义为1.0，完全闭合时的开口度定义为0，开口度与角度比例成线性； 步骤S07：抓斗额定最大抓取重量定义为W max； 步骤S08：根据实际的抓取作业
声明：
“实现双绳双瓣抓斗无人天车精准抓料的方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 唐山钢铁集团有限责任公司
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2025年06月13日 ~ 15日 
