权利要求
1.激光与喷涂协同多方式标刻方法，其特征在于包含以下步骤：步骤①确定钢卷打码方式，喷涂打码方式或激光标刻；步骤②钢厂MES系统的编码信息传输到上位机，在工控机上手动选择，将打码数据传递给激光打码机或喷涂机；步骤③激光打码机或喷涂机等待打码开始信号，待到钢卷运动到指定位置后，传送带停止，机器人接收运动信号，准备开始运动；步骤④机器人运动到固定测量位置，打开激光器，测量钢卷端面位置，随后测量钢卷直径；步骤⑤测量完成后，机器人内部系统计算结果，确定打码位置；步骤⑥激光打码机与喷涂机集成在一起安装在机器人上，机器人移动到打码位置起点，开始进行打码或者喷涂；步骤⑦打码或喷涂动作完成后，机器人回到原点，并将完成信号传递到上位机，工控机与打码机清空已完的成码信息，等待信息准备下一条要打的码。
2.根据权利要求1所述的激光与喷涂协同多方式标刻方法，其特征在于：所述步骤②中，钢厂MES系统的编码信息传输到上位机的方式为操作人员在工控机上人工输入所要打的码。
3.根据权利要求1所述的激光与喷涂协同多方式标刻方法，其特征在于：所述步骤②中，钢厂MES系统的编码信息传输到上位机的方式为通过PROFIBUS-DP 协议与钢厂MES系统通讯，从数据库取得码。
4.根据权利要求1所述的激光与喷涂协同多方式标刻方法，其特征在于：运用6自由度机器人执行找寻、定位和打码动作，实现机器人对钢卷自动寻位打码的运动轨迹，保证机器人不出现奇点，并根据激光器设备辅助，精确设计打码运动轨迹，机器人重复定位精度控制在0.5mm以内，满足全流程打码要求。
5.根据权利要求1所述的激光与喷涂协同多方式标刻方法，其特征在于：通过在不同直径和不同温度的钢卷上标刻相同大小以及不同大小的二维码，实现在不同曲率下和不同温度下有效的激光标识的二维码编码方式。 6.一种激光与喷涂协同多方式标刻装置，其特征在于：包含机器人、喷涂机（3）、激光打码机（4）、行程开关和上位机，所述机器人包含机械臂底座（1）、机械臂（2）和机器人控制柜，机械臂（2）安装在机械臂底座（1）上；喷涂机（3）和激光打码机（4）安装在机械臂（2）前端，激光打码机（4）安装有防护罩，行程开关有四个，安装在激光打码机（4）的前端，行程开关与机器人连接，用于机器人确定打码位置；上位机通
声明：
“激光与喷涂协同多方式标刻方法及装置” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：河钢工业技术服务有限公司
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2025年05月16日 ~ 18日 
