权利要求书： 1.一种风机正反面自主巡检规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、输入风机相关参数和规划参数；S2、计算风机骨架模型；S3、计算巡检规划航线；S4、导出巡检规划文件。2.根据权利要求1所述的风机正反面自主巡检规划方法，其特征在于，所述步骤S2的执行方法具体如下：S201、根据风机参数和规划参数，和正对风机轮毂中心的飞机坐标，计算出风机轮毂中心点的坐标；S202、计算风叶面参数，并变换成上仰情况的参数；S203、根据输入的风机参数中的叶片相位参数，通过矩阵变换，得到三个叶片模型：S204、计算叶片上的相机目标点；S205、根据预弯参数优化叶片模型；S206、计算正面巡检风叶模型顺序；S207、计算背面巡检风叶模型顺序。3.根据权利要求2所述的风机正反面自主巡检规划方法，其特征在于，所述S201中，计算出风机轮毂中心点的坐标的方法如下：1)中心点高度center_h＝塔柱地面点高度+塔柱高度+机舱高度/22)轮毂中心点：假设风机地面点坐标是A(b1,l1,h1)，飞机坐标是B(b2,l2,h2)，那么A点对应的1)点坐标是C(b1,l1,center_h)，CB点进行如下坐标变换得到轮毂中心点D：沿着CB向量的单位向量进行缩放CB距离，再平移到C点；所述步骤S202中的风叶面参数包括风叶面法向量、飞机正对风叶面的方位角、塔柱向量；风叶面法向量为轮毂中心点D指向飞机坐标B得到的单位向量；飞机正对风叶面的方位角为飞机坐标B指向轮毂中心点D计算得到平面方位角；塔柱向量为垂直地面向上的向量(0,0,1)；把风叶面法向量、飞机正对风叶面的方位角、塔柱向量变换成上仰情况的参数，并根据风叶面的上仰角度，通过矩阵变换，调整面向量和法向量，具体方法如下：在符合右手法则的情况，由风叶面法向量叉乘塔柱向量，得到在风叶面内既垂直于法向量，又垂直于地面向上的向量Y，绕着Y轴逆时针旋转上仰角度得到旋转矩阵，通过此旋转矩阵对X和Z进行坐标变换，得到变换后的X’和Z’即实际中的风叶面的x轴和z轴。4.根据权利要求2所述的风机正反面自主巡检规划方法，其特征在于：所述步骤S203的执行方法为：根据输入的叶片相位参数angle进行如下矩阵变换：旋转矩阵：Z轴单位向量绕X轴顺时针旋转?angle；缩放矩阵：缩放尺度是叶片长度；平移矩阵：平移
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“风机正反面自主巡检规划方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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来源：天津航天中为数据系统科技有限公司
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2025年09月25日 ~ 27日 
