皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法

权利要求书： 1.一种皮带输送机高温信号监测装置，其特征在于，包括：

支撑桁架(1)；

轨道(10)，其设有两个，两个所述轨道(10)分别安装设置于支撑桁架(1)的两侧；

皮带输送机构，设于支撑桁架(1)上，用以物件的传输；

巡检监测机构，其设有两组，每组所述巡检监测机构均安装设置于每个轨道(10)上，用以输送机构的温度监测，其中：每组所述巡检监测机构均包括巡检机器人(11)、红外热成像仪(6)和超声波雷达(8)，所述巡检机器人(11)滑动连接于轨道(10)上，所述超声波雷达(8)设有两个，两个所述超声波雷达(8)分别安装设置于巡检机器人(11)的两端，所述红外热成像仪(6)安装设置于巡检机器人(11)的外表面靠近输送机构的一侧；以及远距离热源探测块(4)，其设有多个，多个所述远距离热源探测块(4)均等距安装设置于支撑桁架(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种皮带输送机高温信号监测装置，其特征在于，所述皮带输送机构包括上皮带(2)和下皮带(3)，所述上皮带(2)安装设置于支撑桁架(1)的顶部，所述下皮带(3)安装设置于支撑桁架(1)的底部。

3.根据权利要求2所述的一种皮带输送机高温信号监测装置，其特征在于，还包括第二监测机构，用以结构的备选使用，其中：所述第二监测机构包括伸缩部件和防护部件，所述伸缩部件设于其中一个巡检机器人(11)上，所述防护部件设于伸缩部件上，所述伸缩部件上安装设置有红外热成像仪(6)。

4.根据权利要求3所述的一种皮带输送机高温信号监测装置，其特征在于，所述伸缩部件为T形伸缩杆(5)，所述T形伸缩杆(5)固定连接于巡检机器人(11)的外表面一侧，且T形伸缩杆(5)的外表面一侧两端边缘处均安装设置有超声波雷达(8)。

5.根据权利要求4所述的一种皮带输送机高温信号监测装置，其特征在于，所述防护部件包括激光发射器(7)和激光接收器(9)，所述激光发射器(7)设有两个，两个所述激光发射器(7)分别安装设置于T形伸缩杆(5)的两端边缘处，所述激光接收器(9)设有两个，两个所述激光接收器(9)分别安装设置于巡检机器人(11)的两端，且每个激光接收器(9)与每个激光发射器(7)相互对应。

6.一种皮带输送机高温信号监测装置巡检系统，其特征在于，使用了根据权利要求1?5中任意一项所述的一种皮带输送机高温信号监测装置，包括：远距离热源探测模块(12)，用于识别高温信号并估算热源距离；

中控中枢(13)，用于监测过程中的数据处理；

近距离热源巡检模块(14)，用于调整测量巡检设备相对待机位置的距离，以便近距离识别高温信号。

7.根据权利要求6所述的一种皮带输送机高温信号监测装置巡检系统，其特征在于，所述远距离热源探测模块(12)包括自动变焦镜头、副工控机和红外热像仪，所述自动变焦镜头、副工控机和红外热像仪之间均信号连接，所述远距离热源探测模块(12)的输出端信号连接于中控中枢(13)的输入端。

8.根据权利要求6所述的一种皮带输送机高温信号监测装置巡检系统，其特征在于，所述中控中枢(13)包括主工控机和主WiFi通信模块，所述主工控机和主WiFi通信模块之间均信号连接。

9.根据权利要求6所述的一种皮带输送机高温信号监测装置巡检系统，其特征在于，所述近距离热源巡检模块(14)包括轨道式巡检设备、红外热像仪和副WiFi通信模块，所述轨道式巡检设备、红外热像仪和副WiFi通信模块之间均信号连接，所述近距离热源巡检模块(14)的输出端信号连接于中控中枢(13)的输入端。

10.一种皮带输送机高温信号监测装置的使用方法，其特征在于，使用了权利要求1?5中任意一项所述的一种皮带输送机高温信号监测装置，包括以下步骤：S1、设备部署：在皮带输送机工作时，根据需要在上皮带(2)与下皮带(3)之间部署远距离热源探测块(4)，同时，根据使用的需要在皮带输送机的一侧或两侧部署巡检机器人(11)，并使其开机待命；

S2、使用监测：远距离热源探测块(4)检测到高温信号后，估算热源相对远距离热源探测块(4)的距离并向中控中枢(13)报警，中控中枢(13)根据检测到高温信号的远距离热源探测块(4)所在的位置和热源相对远距离热源探测块(4)的距离，计算巡检机器人(11)需要行进调整的距离；

S3、调整巡检机器人(11)：当使用一侧巡检机器人(11)时，其在轨道(10)上进行移动，带动T形伸缩杆(5)等部件高速运动到热源所在位置，当使用两侧时，两侧巡检机器人(11)同时进行移动使用；

S4、确认精确位置：通过红外热成像仪(6)在热源所在位置附近的一定范围内展开巡检，确定热源的具体位置，并向中控中枢(13)报告热源具体位置；

S5、避障：当使用一侧巡检机器人(11)时，T形伸缩杆(5)在超声波雷达(8)、激光发射器(7)和激光接收器(9)的保护下避免与支撑桁架(1)发生碰撞，巡检机器人(11)通过两端的超声波雷达(8)避免与行人等障碍物碰撞，当使用两侧时，两侧巡检机器人(11)通过超声波雷达(8)避免与行人等障碍物碰撞。

说明书： 一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法技术领域[0001] 本发明涉及皮带输送机消防安全保障技术领域，具体为一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法。背景技术[0002] 在煤矿、面粉厂等生产单位，通常会在物料地和目的地之间架设皮带廊以运输物料，在实际工作中，皮带廊中皮带输送机的辊子容易出现故障，出现故障后皮带与辊子之间的摩擦力增大，容易出现局部过热，进而引起火灾、爆炸等危险情况。[0003] 目前皮带输送机巡检主要依赖人工，自动巡检技术尚不成熟，例如：白光星，陈炜乐，孙勇，等.煤矿带式输送机运输火灾风险智能监测与早期预警技术研究进展[J].煤矿安全，2022，53(9)：47?54；冯宝忠，兰春森.带式输送机智能化关键技术探讨及发展展望[J].智能矿山，2022，3(7)：80?84；蒋卫良，郗存根，宋兴元，等.煤矿带式输送机关键技术发展现状与展望[J].智能矿山，2020,1(1):98?104，目前一些自动检测系统采用测温光缆等固定装置采集温度信息，例如：CN216676793U；陈瑞利.光纤测温在煤矿井下皮带输送机沿线温度监测中的应用[J].机械管理开发，2022，37(4)：211?212；姚光伟.带式输送机在线监测系统的设计研究[J].煤炭与化工，2022，45(9)：78?80；高飞.煤矿皮带输送机自动检测系统的研究与设计[J].电子技术与软件工程，2022(10)：130?133，这种检测系统需要布置大量传感元件，硬件成本、施工成本、维保成本极高。[0004] 另一些自动检测系统则采用移动巡检机器人采集温度信息，其中多数巡检机器人部署于皮带输送机的正上方或侧上方，例如：CN114104653A；CN114146456A；CN114313884A；CN114772207A；CN115027903A；CN216098954U；CN216888704U；李涛，于志强，史占锋，等.选煤厂输煤系统轨道式巡检机器人[J].煤炭科技，2021，42(6)：104?108；陈伏虎.带式输送机自动巡检装置的研究与应用[J].机械管理开发，2021，36(11)：255?256，293；李子江.带式输送机自动巡检机器人的应用研究[J].机械管理开发，2021，36(12)：228?229，232；张鹏.带式输送机智能巡检系统的应用研究[J].机械管理开发，2021，36(12)：274?275；赵瑞.带式输送机自动巡检系统的研究与应用[J].机械管理开发，2021，36(12)：294?295，302；汪健康.智能带式输送机巡检机器人的研究与设计[J].陕西煤炭，2021，40(S2)：102?104，112；

陈晓鹏.煤矿井下带式输送机运煤系统巡检机器人研究[J].机械管理开发，2022，37(2)：

269?270；高志敏.长距离带式输送机巡检系统研究[J].煤炭科技，2022，43(2)：62?66；路川川.井下带式输送机巡检机器人系统设计应用[J].机械研究与应用，2022，35(3)：145?147；

徐文权，李军霞，陈维望，等.矿用巡检机器人系统设计与研究[J].煤炭工程，2022，54(3)：

177?181；赵云龙.煤矿主斜井带式输送机智能巡检系统设计[J].煤炭技术，2022，41(10)：

219?222；李翔.长距离带式输送机巡检系统研究[J].江西煤炭科技，2022(2)：180?182，

185；杨新杭.基于人工智能技术的火电厂皮带机智能巡检系统分析[J].中国设备工程，

2022(18)：38?40；于志强.选煤厂输煤皮带巡检机器人设计研究[D].中国矿业大学，2022，这种部署方式具有施工方便、移动机器人与工作人员互不干涉等优势，但是这种部署方式存在物料遮挡辊子的问题。

[0005] 为解决该问题，出现了在辊子上加装温度传感器，例如：魏士谦.带式输送机安全监测系统的设计及可行性测试[J].机械管理开发，2021，36(11)：217?219的巡检系统设计思路，但皮带输送机通常装有大量辊子，安装大量温度传感器会显著增加硬件成本、施工成本和维保成本。[0006] 还出现了将巡检机器人部署在皮带输送机侧面的解决方案，例如：CN115167310A；CN217397651U；丁秀荣，薛正福，王芝兰.矿用带式输送机滚筒故障检测系统应用研究[J].能源与环保，2022，44(4)：205?210和采用无轨巡检机器人的解决方案CN215281959U；张小虎.矿用带式输送机巡检机器人研究与设计[J].矿业装备，2022(5)：219?221，但是这种方案存在大量占用工作人员通道的问题。

[0007] 此外还出现了将巡检机器人安装在皮带输送机上下皮带之间的解决方案，例如：CN114890088A；CN216888689U，但是这种方案要求皮带轮上下皮带之间具有较大空间。

[0008] 通过上述所有采用移动巡检机器人的自动检测系统可知，这个系统都存在一些共同的缺点，即巡检机器人需要不停地往复运动以检测皮带输送机，存在检测效率低、系统能耗大和活动部件易损耗等问题。发明内容[0009] 本发明提供了一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法，通过远距离热源探测块和巡检监测机构可以避免巡检机器人需要不停地往复运动导致的检测效率低、系统能耗大和活动部件易损耗等问题，其次，自动变焦镜头、红外热像仪等设备构成可以避免大量安装传感元件导致的硬件成本、施工成本、维保成本高等问题，最后，巡检监测机构可以高速运动到热源所在的大致位置，提升检测效率，保障皮带输送机的安全运行。[0010] 本发明采用的技术方案如下：一种皮带输送机高温信号监测装置，包括：[0011] 支撑桁架；[0012] 轨道，其设有两个，两个所述轨道分别安装设置于支撑桁架的两侧；[0013] 皮带输送机构，设于支撑桁架上，用以物件的传输；[0014] 巡检监测机构，其设有两组，每组所述巡检监测机构均安装设置于每个轨道上，用以输送机构的温度监测，其中：每组所述巡检监测机构均包括巡检机器人、红外热成像仪和超声波雷达，所述巡检机器人滑动连接于轨道上，所述超声波雷达设有两个，两个所述超声波雷达分别安装设置于巡检机器人的两端，所述红外热成像仪安装设置于巡检机器人的外表面靠近输送机构的一侧；以及[0015] 远距离热源探测块，其设有多个，多个所述远距离热源探测块均等距安装设置于支撑桁架上。[0016] 其中，所述皮带输送机构包括上皮带和下皮带，所述上皮带安装设置于支撑桁架的顶部，所述下皮带安装设置于支撑桁架的底部。[0017] 其中，还包括第二监测机构，用以结构的备选使用，其中：所述第二监测机构包括伸缩部件和防护部件，所述伸缩部件设于其中一个巡检机器人上，所述防护部件设于伸缩部件上，所述伸缩部件上安装设置有红外热成像仪。[0018] 其中，所述伸缩部件为T形伸缩杆，所述T形伸缩杆固定连接于巡检机器人的外表面一侧，且T形伸缩杆的外表面一侧两端边缘处均安装设置有超声波雷达。[0019] 其中，所述防护部件包括激光发射器和激光接收器，所述激光发射器设有两个，两个所述激光发射器分别安装设置于T形伸缩杆的两端边缘处，所述激光接收器设有两个，两个所述激光接收器分别安装设置于巡检机器人的两端，且每个激光接收器与每个激光发射器相互对应。[0020] 一种皮带输送机高温信号监测装置巡检系统，包括：[0021] 远距离热源探测模块，用于识别高温信号并估算热源距离；[0022] 中控中枢，用于监测过程中的数据处理；[0023] 近距离热源巡检模块，用于调整测量巡检设备相对待机位置的距离，以便近距离识别高温信号。[0024] 其中，所述远距离热源探测模块包括自动变焦镜头、副工控机和红外热像仪，所述自动变焦镜头、副工控机和红外热像仪之间均信号连接，所述远距离热源探测模块的输出端信号连接于中控中枢的输入端。[0025] 其中，所述中控中枢包括主工控机和主WiFi通信模块，所述主工控机和主WiFi通信模块之间均信号连接。[0026] 其中，所述近距离热源巡检模块包括轨道式巡检设备、红外热像仪和副WiFi通信模块，所述轨道式巡检设备、红外热像仪和副WiFi通信模块之间均信号连接，所述近距离热源巡检模块的输出端信号连接于中控中枢的输入端。[0027] 一种皮带输送机高温信号监测装置的使用方法，使用了权利要求1?5中任意一项所述的一种皮带输送机高温信号监测装置，包括以下步骤：[0028] 步骤一、设备部署：在皮带输送机工作时，根据需要在上皮带与下皮带之间部署远距离热源探测块，同时，根据使用的需要在皮带输送机的一侧或两侧部署巡检机器人，并使其开机待命。[0029] 步骤二、使用监测：远距离热源探测块检测到高温信号后，估算热源相对远距离热源探测块的距离并向中控中枢报警，中控中枢根据检测到高温信号的远距离热源探测块所在的位置和热源相对远距离热源探测块的距离，计算巡检机器人需要行进调整的距离。[0030] 步骤三、调整巡检机器人：当使用一侧巡检机器人时，其在轨道上进行移动，带动T形伸缩杆等部件高速运动到热源所在位置，当使用两侧时，两侧巡检机器人同时进行移动使用。[0031] 步骤四、确认精确位置：通过红外热成像仪在热源所在位置附近的一定范围内展开巡检，确定热源的具体位置，并向中控中枢报告热源具体位置。[0032] 步骤五、避障：当使用一侧巡检机器人时，T形伸缩杆在超声波雷达、激光发射器和激光接收器的保护下避免与支撑桁架发生碰撞，巡检机器人通过两端的超声波雷达避免与行人等障碍物碰撞，当使用两侧时，两侧巡检机器人通过超声波雷达避免与行人等障碍物碰撞。[0033] 本发明提供了一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法。具备以下有益效果：通过远距离热源探测块和巡检监测机构可以避免巡检机器人需要不停地往复运动导致的检测效率低、系统能耗大和活动部件易损耗等问题，其次，自动变焦镜头、红外热像仪等设备构成可以避免大量安装传感元件导致的硬件成本、施工成本、维保成本高等问题，最后，巡检监测机构可以高速运动到热源所在的大致位置，提升检测效率，保障皮带输送机的安全运行。附图说明[0034] 图1为本发明一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法的输送机构示意图；[0035] 图2为本发明一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法的巡检监测机构俯视图；[0036] 图3为本发明一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法的第二监测机构俯视图；[0037] 图4为本发明一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法的系统示意图；[0038] 图5为本发明一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法的远距离热源探测模块示意图；[0039] 图6为本发明一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法的中控中枢示意图；[0040] 图7为本发明一种皮带输送机高温信号监测装置、系统及其使用方法的近距离热源巡检模块示意图。[0041] 图中：1、支撑桁架；2、上皮带；3、下皮带；4、远距离热源探测块；5、T形伸缩杆；6、红外热成像仪；7、激光发射器；8、超声波雷达；9、激光接收器；10、轨道；11、巡检机器人；12、远距离热源探测模块；13、中控中枢；14、近距离热源巡检模块。具体实施方式[0042] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。[0043] 所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。[0044] 实施例一[0045] 请参阅图1?7，本发明提供一种技术方案：一种皮带输送机高温信号监测装置，包括：[0046] 支撑桁架1；[0047] 轨道10，其设有两个，两个轨道10分别安装设置于支撑桁架1的两侧；[0048] 皮带输送机构，设于支撑桁架1上，用以物件的传输；[0049] 巡检监测机构，其设有两组，每组巡检监测机构均安装设置于每个轨道10上，用以输送机构的温度监测，其中：每组巡检监测机构均包括巡检机器人11、红外热成像仪6和超声波雷达8，巡检机器人11滑动连接于轨道10上，超声波雷达8设有两个，两个超声波雷达8分别安装设置于巡检机器人11的两端，红外热成像仪6安装设置于巡检机器人11的外表面靠近输送机构的一侧；以及[0050] 远距离热源探测块4，其设有多个，多个远距离热源探测块4均等距安装设置于支撑桁架1上。[0051] 本实施方案中：轨道10根据使用的需要设置在支撑桁架1的一侧或两侧，用以安装巡检机器人11进行使用，红外热成像仪6安装在巡检机器人11靠近皮带输送机的一侧，其视野应同时包含上层辊子和下层辊子，用于近距离识别高温信号，巡检监测机构可以只在皮带输送机的一侧部署，也可以在皮带输送机的两侧部署，红外热成像仪6的型号可以根据需要选择市面上已有的，在此不过多赘述，在环境感知方面，巡检机器人11还需在运动前方和后方安装超声波雷达8，以避免与工作人员及其他障碍物发生碰撞，超声波雷达8的型号可以根据需要选择市面上已有的，在此不过多赘述，远距离热源探测块4的个数按照皮带输送机构的输送距离设置，通常为两个以上，远距离热源探测块4的探测距离总和应大于皮带输送机构的输送距离，在检测到高温信号后向控制中枢上报检测到高温信号的远距离热源探测块4所在的位置，巡检机器人11无需在皮带输送机正常运行时往复巡检，不易与工作人员产生干涉，因此采用比其他巡检机器人11更大的尺寸，搭载较大功率的电动机、减速器以提升巡检机器人11的行驶速度、爬坡能力，此外在消防要求较高的场合，可以在巡检机器人11上加装灭火或降温装置，以进一步提高皮带输送机的安全性，巡检机器人11与伸缩部件上的超声波雷达8配合使用。[0052] 具体的，皮带输送机构包括上皮带2和下皮带3，上皮带2安装设置于支撑桁架1的顶部，下皮带3安装设置于支撑桁架1的底部。[0053] 本实施例中：上皮带2和下皮带3配合使用，形成完整的传输结构。[0054] 具体的，还包括第二监测机构，用以结构的备选使用，其中：第二监测机构包括伸缩部件和防护部件，伸缩部件设于其中一个巡检机器人11上，防护部件设于伸缩部件上，伸缩部件上安装设置有红外热成像仪6。[0055] 本实施例中：红外热成像仪6的视野应分别包含皮带输送机对侧的上下层辊子，使用第二监测机构时，巡检监测机构仅包含一组，部署在皮带输送机构的任意一侧均可。[0056] 具体的，伸缩部件为T形伸缩杆5，T形伸缩杆5固定连接于巡检机器人11的外表面一侧，且T形伸缩杆5的外表面一侧两端边缘处均安装设置有超声波雷达8。[0057] 本实施例中：在皮带输送机的一侧部署时，考虑到对侧的辊子会被遮挡，当巡检机器人11在热源可能存在的范围内巡检后未锁定热源的具体位置时，巡检机器人11伸出T形伸缩杆5进行使用。[0058] 具体的，防护部件包括激光发射器7和激光接收器9，激光发射器7设有两个，两个激光发射器7分别安装设置于T形伸缩杆5的两端边缘处，激光接收器9设有两个，两个激光接收器9分别安装设置于巡检机器人11的两端，且每个激光接收器9与每个激光发射器7相互对应。[0059] 本实施例中：在T形伸缩杆5的伸出部分和巡检机器人11本体之间通过激光发射器7和激光接收器9配合，进行防护，当激光信号被皮带输送机的支撑桁架1挡住时，巡检机器人11需及时后退并收回T形伸缩杆5，T形伸缩杆5的外侧布置若干超声波传感器，以避免T形伸缩杆5伸出时与皮带输送机的支撑桁架1发生碰撞，激光发射器7和激光接收器9的型号可以根据需要选择市面上已有的，在此不过多赘述。

[0060] 一种皮带输送机高温信号监测装置巡检系统，包括：[0061] 远距离热源探测模块12，用于识别高温信号并估算热源距离；[0062] 中控中枢13，用于监测过程中的数据处理；[0063] 近距离热源巡检模块14，用于调整测量巡检设备相对待机位置的距离，以便近距离识别高温信号。[0064] 具体的，远距离热源探测模块12包括自动变焦镜头、副工控机和红外热像仪，自动变焦镜头、副工控机和红外热像仪之间均信号连接，远距离热源探测模块12的输出端信号连接于中控中枢13的输入端，自动变焦镜头和红外热像仪构成探测距离较远的热源探测传感器，传感器信号由工控机处理，以识别高温信号并估算热源距离，远距离热源探测模块12安装在远距离热源探测块4内进行使用。[0065] 具体的，中控中枢13包括主工控机和主WiFi通信模块，主工控机和主WiFi通信模块之间均信号连接，工控机与固定安装的远距离热源探测模块12通过以太网连接，与移动的近距离热源巡检模块14通过WiFi无线网络连接，工控机中部署前述高温信号监测及巡检策略。[0066] 具体的，近距离热源巡检模块14包括轨道式巡检设备、红外热像仪和副WiFi通信模块，轨道式巡检设备、红外热像仪和副WiFi通信模块之间均信号连接，近距离热源巡检模块14的输出端信号连接于中控中枢13的输入端，近距离热源巡检模块14安装在巡检监测机构上，通过巡检机器人11进行移动，巡检机器人11的控制中枢为工控机，工控机与巡检机器人11的驱动系统、环境感知系统通过总线连接，巡检机器人11的驱动系统应包含以编码器为基础的里程计，以测量巡检机器人11相对待机位置的距离，巡检机器人11的工控机与整套高温信号监测及巡检系统的控制中枢通过WiFi连接。[0067] 一种皮带输送机高温信号监测装置的使用方法，使用了权利要求1?5中任意一项的一种皮带输送机高温信号监测装置，包括以下步骤：[0068] 步骤一、设备部署：在皮带输送机工作时，根据需要在上皮带2与下皮带3之间部署远距离热源探测块4，同时，根据使用的需要在皮带输送机的一侧或两侧部署巡检机器人11，并使其开机待命。

[0069] 步骤二、使用监测：远距离热源探测块4检测到高温信号后，估算热源相对远距离热源探测块4的距离并向中控中枢13报警，中控中枢13根据检测到高温信号的远距离热源探测块4所在的位置和热源相对远距离热源探测块4的距离，计算巡检机器人11需要行进调整的距离。[0070] 步骤三、调整巡检机器人11：当使用一侧巡检机器人11时，其在轨道10上进行移动，带动T形伸缩杆5等部件高速运动到热源所在位置，当使用两侧时，两侧巡检机器人11同时进行移动使用。[0071] 步骤四、确认精确位置：通过红外热成像仪6在热源所在位置附近的一定范围内展开巡检，确定热源的具体位置，并向中控中枢13报告热源具体位置。[0072] 步骤五、避障：当使用一侧巡检机器人11时，T形伸缩杆5在超声波雷达8、激光发射器7和激光接收器9的保护下避免与支撑桁架1发生碰撞，巡检机器人11通过两端的超声波雷达8避免与行人等障碍物碰撞，当使用两侧时，两侧巡检机器人11通过超声波雷达8避免与行人等障碍物碰撞。[0073] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。