权利要求书： 1.一种露天矿无人驾驶单编组运输硬件在环仿真测试系统，其特征在于，包括仿真平台、智能调度云平台、矿卡或宽体车无人驾驶系统的车载控制终端、装载点和卸载点的辅助车辆控制终端；
所述仿真平台用于提供仿真测试环境，实现对矿区单编组运输作业中的露天矿区环境、辅助车辆、矿卡或宽体车、车辆线控控制器数据、感知传感器数据、矿卡或宽体车车辆组合导航数据、装载点辅助车辆组合导航数据和卸载点辅助车辆组合导航数据、矿区障碍物及动态障碍物运动轨迹的模拟仿真；其中，根据所述智能调度云平台中所录入的实车无人驾驶单编组运输应用所在的真实矿区地图的信息对所述露天矿区环境进行模拟，所述辅助车辆、所述矿卡或宽体车各车辆的仿真位置信息均在所述真实矿区地图的信息范围内并可精确设置；所述仿真平台分别与所述车载控制终端、所述辅助车辆控制终端进行通信交互；
所述智能调度云平台分别与所述车载控制终端、所述辅助车辆控制终端进行通信交互；所述矿卡或宽体车和所述辅助车辆的车辆模型在所述智能调度云平台中的真实矿区地图中实时显示并动态变化，用于获取和监控真实露天矿区环境中矿卡或宽体车、辅助车辆的状态，同时根据接收到的所述车载控制终端的运输作业类型申请和路权申请信息，进行路权分配并将调度任务指令下发至所述车载控制终端；所述车载控制终端用于根据所收到的调度任务指令控制所述仿真平台中矿卡或宽体车的车辆模型进行相应的作业类型；
所述仿真平台包括仿真软件环境、矿区元素精确位置设定模块、仿真模拟模块、时间同步模块、数据传输平台和运输工具状态灯色显示模块；
所述仿真软件环境用于提供仿真模型和仿真测试环境，所述仿真模型包括矿卡或宽体车车辆模型、电铲车辆模型、推土机车辆模型、露天矿区环境模型、感知传感器模型、露天矿区环境中障碍物模型及各障碍物运动轨迹；
所述矿区元素精确位置设定模块用于：将露天矿区环境模型中各区域及矿区道路的环境信息和地理位置信息设置成与所述智能调度云平台中的真实矿区地图中各区域及矿区道路的环境信息和地理位置信息相同；并实现将矿卡或宽体车车辆模型、电铲车辆模型、推土机车辆模型放置于露天矿区环境模型中与真实矿区地图中与实车相对应的位置处；
所述仿真模拟模块用于利用所述仿真模型在所述仿真测试环境中模拟数据，包括模拟车辆线控控制器数据、感知传感器数据、矿
声明：
“露天矿无人驾驶单编组运输硬件在环仿真测试系统及方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：北京踏歌智行科技有限公司
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2025年06月13日 ~ 15日 
