权利要求书： 1.一种智能电铲无人卸料装车方法，该方法基于智能电铲无人卸料装车系统实现，该系统包括电铲和自卸车，所述电铲包括铲斗、斗杆、起重臂、推压电机、提升电机、回转电机和控制器，其特征在于，还包括：第一摄像机、第二摄像机和激光测距仪，且所述第一摄像机、所述第二摄像机和所述激光测距仪均与所述控制器连接；
所述第一摄像机安装在所述起重臂上，安装高度为所述自卸车的车顶高度，用于检测自卸车和识别标志物，以确定在X轴方向上所述铲斗和所述自卸车车厢的相对位置；
所述第二摄像机安装在所述起重臂顶部，用于识别所述自卸车车厢边缘，以确定在Y轴方向上所述铲斗与所述自卸车车厢的相对位置；
所述激光测距仪设置在所述斗杆上，用于确定在Z轴方向上所述铲斗与所述自卸车车厢的相对距离；
所述自卸车车厢顶部设置有三个所述标志物；其特征在于，方法包括：S1：以自卸车通过倒车的方式停靠在电铲的左侧进行装车作业为例，挖掘完成后，所述电铲通过回转电机开始向左回转，同时通过提升电机下降铲斗，控制器实时读取激光测距仪读取的距离，在Z轴方向判断是否需要停止下降所述铲斗，达到预设值时即可停止；
S2：同时所述控制器提取第一摄像机获取的图像中的特征点，并与自卸车模板图像进行匹配，检测图像中是否出现了自卸车，若所述第一摄像机没有检测到所述自卸车时，所述控制器向回转电机输出驱动信号，使所述电铲继续向左回转；
在所述第一摄像机捕捉到所述自卸车后，所述控制器对第一摄像机采集图像中的标志物进行识别，并获取所述标志物个数、大小、中心位置，以确定在X轴方向上所述铲斗与自卸车车厢的相对位置；
S3：所述控制器读取第二摄像机采集的图像，通过提取所述自卸车的直线特征，利用特征选择算法，从所有的直线特征中筛选出目标特征，完成所述自卸车车厢边缘的标定：当所述自卸车车厢仅右侧边缘被识别时，推压电机继续推压斗杆，当所述自卸车车厢两侧的边缘仅左侧被识别时，所述推压电机反转，收回所述斗杆至合适位置，当所述自卸车车厢两侧的边缘同时被识别时，所述推压电机停止推压所述斗杆，使所述铲斗在Y轴方向上停留在合适位置；
S4：当确定所述自卸车对准电铲后完成卸料工作，此时所述控制器判断是否装车n?1次，其中n表示自卸车车厢装满时对应的电铲数，如果没有达到上述装车次数，则重复上述步骤S1～S3
声明：
“智能电铲无人卸料装车系统和方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
1284
编辑：中冶有色网
来源：北京航空航天大学
分享 0
举报 0
收藏 0
反对 0
点赞 0
2025年06月13日 ~ 15日 
