轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置的制作方法

1.本发明涉及矿物分选设备技术领域，尤其是涉及一种轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置。

背景技术：

2.浮选机和浮选柱是采用浮选法进行矿物分选的最主要设备。浮选机和浮选柱的浮选槽和泡沫槽通过溢流堰分隔；浮选槽内部的有用矿物在药剂作用下，由泡沫携带越过溢流堰，自流进入到泡沫槽，从而实现矿物的分选。由于矿浆杂质较多，且有些矿浆，如粘土矿，粘度较大且易板结，容易使矿粒附着在溢流堰上；久而久之，溢流堰上的矿粒堆积且板结，使溢流堰对泡沫产生阻隔，从而降低了浮选机和浮选柱的回收率，浪费了能源。

3.浮选槽内临近空气的泡沫破碎会造成矿物细颗粒进入空气中；这样便造成了浮选过程产生的潮湿、多尘环境以及浮选过程所需药剂造成的酸雾环境给浮选过程所用的装置提出了更高的要求。

4.现有技术中的溢流堰清理方式是用高压水冲或利用浮选机或浮选柱停产检修时用扫把、铲子等工具对溢流堰进行清理。这种方式需要在浮选槽上方进行人工清理，清理效率低且存在人身伤害危险；

5.公开号cn 206966167 u公布了一种清理水处理构筑物溢流堰的工具；包括刮板和设置在刮板一侧的把手，刮板包括锯齿型刮板和与锯齿型刮板相连的刀面型刮板，刀面型刮板的刀口呈一侧倾斜式，把手位于刀面型刮板的刀锋一侧。使用时，工作人员手扶把手，先利用锯齿形刮板将污物表面松动，然后在翻转过来，通过刀面型刮板将松动的表面刮掉。此方式依旧采用人工清理，没有改善作业环境，使得清理效率仅进行微小提升。

6.公开号cn 205672707 u公布了一种动力波洗涤器溢流堰在线清理装置。溢流堰上设有排污管和进气管，排污管和进气管均与溢流堰的内腔连通，排污管上设置有排污阀，进气管上设置有进气阀且进气管连接气源。打开进气阀，空气进入溢流堰内。空气搅拌溢流堰内的液体，使得溢流堰内壁和溢流口上的结垢层脱落，达到清理溢流堰的目的，从而保证溢流堰内壁液膜分布均匀，减缓溢流堰内的结垢速度。该清理装置虽然不影响正常生产，对于现有技术中的浮选槽来说安装此装置改动量较大且此清理原理是高压空气吹溢流堰，影响泡沫越过溢流堰的速度，从而影响浮选效果。

7.公开号cn208100361u公布了一种轨道智能机器人行走机构及配套轨道。包括支撑机架、安装座、驱动电机、齿轮、悬挂导轮组、侧向导轮组、旋转铰链和调节组件，安装座固装在支撑机架底部，旋转铰链和调节组件分装在支撑机架内，驱动电机一侧与旋转铰链活动铰接，驱动电机另一侧与调节组件连接，齿轮安装在驱动电机的输出轴上、调节组件使驱动电机绕旋转铰链转动并带动齿轮与轨道本体上的片状齿条啮合，悬挂导轮组安装在支撑机架顶部并与轨道顶底面接触，侧向导轮组安装在支撑机架两侧并与轨道侧面接触。

8.公开号cn110488817a公布了一种输煤栈桥轨道式巡检机器人自动清灰装置及巡检机器人。包括安装座、万向连接组件、防偏转组件和毛刷组件；万向连接组件，安装于安装

座上，用于与输煤栈桥轨道式巡检机器人本体可拆卸式柔性连接；防偏转组件，包括上夹持单元和下夹持单元，上夹持单元和下夹持单元相互配合，用于弹性夹持待清理轨道的底边以防止偏转；毛刷组件，包括安装块和一个以上的毛刷单元，毛刷单元安装于安装块上，安装块弹性安装于安装座上。本发明还公开了一种输煤栈桥轨道式巡检机器人，包括机器人本体，还包括如上的清灰装置，清灰装置中的万向连接组件与机器人本体可拆卸式柔性连接。

9.上述现有技术中，虽然已经公开了溢流堰清理工具或装置的结构或机器人的结构及轨道，但存在溢流堰清理装置没有实现安装简单、操作安全和高效，机器人结构无防护，不能实现酸雾环境，机器人轨道制作不方便等问题。

技术实现要素：

10.本发明的第一目的在于提供一种轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，该轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置结构合理，能够进行快速安装，且操作安全高效，能够很好的进行整体防护；

11.本发明提供一种轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，包括：

12.轨道，设置在浮选机槽体或浮选柱槽体与溢流堰之间；且置于上部平台下方；

13.充电装置，设置在轨道上；

14.执行机构，设置在轨道上，并与充电装置无线连接，且沿轨道进行圆周运动。

15.优选的，轨道通过支撑板固定在浮选机槽体或浮选柱槽体与溢流堰之间。

16.作为进一步的技术方案，轨道的两端通过连接条固定；且轨道为齿条轨道。

17.作为进一步的技术方案，充电装置包括：

18.充电体，设置在轨道上，并与外部电源连接；

19.感应线圈，设置在充电体上；

20.限位块，设置在充电体上。

21.作为进一步的技术方案，执行机构包括：

22.骨架及行走部，行走部与骨架连接，且行走部设置在轨道上；

23.中枢部，设置在骨架上，并与行走部连接；

24.清理部，设置在骨架上，并与中枢部连接。

25.作为进一步的技术方案，执行机构还包括：

26.防护部，设置在骨架上。

27.作为进一步的技术方案，防护部包括：

28.防护板，设置在骨架上，且防护板上开设有用于轨道置入的轨道槽；

29.前叉，设置在防护板一侧，且邻近轨道槽设置；

30.凸板，设置在防护板上，并与清理部相邻设置。

31.作为进一步的技术方案，行走部包括：

32.安装板，与骨架连接；

33.第一驱动装置，设置在安装板上；

34.行动组，设置在轨道上，并与第一驱动装置连接；行动组包括齿轮和挡板，齿轮通过电磁联轴器与第一驱动装置的输出轴连接；挡板与齿轮相邻设置；

35.导向组，设置在行动组上；导向组包括若干导向装置，设置在骨架上。

36.作为进一步的技术方案，中枢部包括：

37.电源模块，设置在骨架上；

38.通讯模块，设置在骨架上；

39.io模块，设置在骨架上；

40.控制模块，设置在骨架上。

41.作为进一步的技术方案，清理部包括：

42.若干铰链，设置在骨架上；

43.支撑板，与若干铰链连接；

44.第二驱动装置，与支撑板连接；

45.连接组，设置在与支撑板连接的连接架上；连接组包括连接轴承和连接法兰；连接轴承与连接法兰均设置在连接架上；

46.辊刷，设置在连接组上，且通过刷轴与第二驱动装置连接。

47.本发明的技术方案通过在轨道上设置有充电装置和执行机构，并使得执行机构在轨道上进行动作，进而通过执行机构对溢流堰进行清理，且在清理的过程中，可以通过执行机构进行自身的防护，避免酸雾环境对执行机构的侵害；且本发明的技术方案结构简单，能够更好的进行操作，提高了整体的安全性。

附图说明

48.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

49.图1为本发明一种轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置的结构示意图；

50.图2为轨道的部分结构放大示意图；

51.图3为充电装置的结构放大示意图；

52.图4为执行机构的结构放大示意图；

53.图5为行走部的结构放大示意图；

54.图6为执行部的结构放大示意图；

55.图7为骨架的结构放大示意图；

56.图8为防护部的结构放大示意图。

57.附图标记说明：

58.11-轨道；12-托板；13-连接条；

59.2-充电装置；

60.21-充电体；22-感应线圈；23-限位块；

61.3-执行机构；

62.31-骨架；

63.32-行走部；321-安装板；322-第一驱动装置；323-行动组；3231-齿轮；3232-挡板；3233-电磁联轴器；324-导向组；3241-导向装置；

64.33-中枢部；331-电源模块；332-通讯模块；333-io模块；334-控制模块；

65.34-清理部；341-铰链；342-支撑板；343-第二驱动装置；344-连接组；3441-连接轴承；3442-连接法兰；345-辊刷；346-刷轴；347-连接架；

66.35-防护部；351-防护板；352-前叉；353-凸板；

67.4-上部平台；

68.5-浮选机槽体或浮选柱槽体；

69.6-溢流堰。

具体实施方式

70.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

71.在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

72.此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

73.如图1-8所示，本发明提供一种轨道11式浮选机或浮选柱溢流堰6的清理装置，包括：

74.轨道11设置在浮选机槽体或浮选柱槽体5与溢流堰6之间；且置于上部平台下方；其中，

75.如图2所示，轨道11通过托板12固定在浮选机槽体或浮选柱槽体5与溢流堰6之间；且轨道11为片状结构，固定时轨道11的两端通过连接条13固定；且轨道11为齿条轨道；具体的根据轨道11的宽度设置连接条13的个数，本发明中，优选的使用三个连接条13进行轨道11的固定；当通过连接条13连接后轨道11形成环形轨道11；

76.充电装置2设置在轨道11上；执行机构3设置在轨道11上，并与充电装置2连接，且沿轨道11进行圆周运动；通过充电装置2为执行机构3提供动作所需的能量，使得执行机构3在轨道11上进行动作，实现通过执行机构3进行溢流堰6的清理；其中，

77.如图3所示，充电装置2包括充电体21、感应线圈22和限位块23，该充电体21设置在轨道11上，并与外部电源连接；感应线圈22设置在充电体21上；通过感应线圈22能够实现感应定位，并提供无线充电；限位块23设置在充电体21上；另外，在本发明中充电体21与外部

电源连接，优选为工业电源，且在内部设置有wifi电路和控制电路；

78.执行机构3包括骨架31、行走部32、中枢部33和清理部34，行走部32设置在骨架31上；且行走部32设置在轨道11上；中枢部33设置在骨架31上，并与行走部32连接；清理部34设置在骨架31上，并与中枢部33连接；

79.其中，骨架31由多个支撑单元组成，如图7所示，骨架31负责行走部32、中枢部33和清理部34的安装，并对置于骨架31内部的部分进行防护；

80.如图4和图5所示，行走部32包括安装板321、第一驱动装置322、动作组和导向组324，该安装板321与执行部连接；第一驱动装置322设置在安装板321上；行动组323设置在所述轨道11上，并与所述第一驱动装置322连接；所述行动组323包括齿轮3231和挡板3232，所述齿轮3231通过电磁联轴器3233与所述第一驱动装置322的输出轴连接；所述挡板3232与所述齿轮3231相邻设置；导向组324，设置在所述行动组323上；所述导向组324包括若干导向装置3241，若干导向装置3241，设置在所述骨架31上。

81.本发明中，齿轮3231通过电磁联轴器3233与第一驱动装置322连接的齿轮3231，导向组324与齿轮3231之间用于保护齿轮3231不与导向组324接触的挡板3232，且挡板3232上设置有凸起；齿轮3231与轨道11上的齿啮合，这样当第一驱动装置322动作时，由于齿轮3231与齿的啮合会使齿轮3231在齿上转动而改变位置；进而实现行走部32的动作；导向组324设置在行动组323上，如图5所示，导向组324包括若干导向装置3241，该导向装置3241由八个可以伸缩的万向球组成，万向球固定在骨架31上；另外，在安装板321上还设置有接近开关，通过接近开关监测挡板3232的凸起来监测执行机构3是否在行走以及行走的位置；

82.本发明中优选的设置两组行走部32，且两组行走部32的结构相同且相邻设置；当第一驱动装置322和电磁联轴器3233通电，齿轮3231旋转实现整体位置的改变；本发明中，优选的第一驱动装置322为直流电机，这样可以抵消前后两个相邻的第一驱动装置322转速不同步的问题；另外，电磁联轴器3233中的电磁继电器采用常闭式，如果其中一个第一驱动装置322损坏，电磁继电器通电，断开损坏第一驱动装置322与齿轮3231的连接，由其中一个第一驱动装置322带动两个齿轮3231运动，同时运行通过中枢部33报警，告诉操作人员装置故障；

83.如图4所示，中枢部33包括电源模块331、通讯模块332、io模块333和控制模块334，该电源模块331通过背板设置在骨架31上；通讯模块332通过背板设置在骨架31上；io模块333通过背板设置在骨架31上；控制模块334通过背板设置在骨架31上；

84.在本发明中，电源模块331负责随时监控电源电压及主要电路的电流，并将数据传送至控制模块334，同时在整体长时间不运动时关闭部分电路的供电，使得执行部件处于低功耗状态。通讯模块332配有wifi电路，可以和充电装置2及中控室远程通讯，传达控制模块334对外的通讯信号。io模块333负责接收各个部件的信息，并将信息报告给控制模块334；也负责接收控制模块334的指令，对外控制第一驱动装置322和第二驱动装置343。控制模块334接收电源模块331，通讯模块332和io模块333的信号，并加以分析整理，得出判断后让电源模块331、通讯模块332和io模块333执行对应的命令。

85.如图6所示，清理部34包括若干铰链341、支撑板342、第二驱动装置343、连接组344和辊刷345，该若干铰链341设置在骨架31上；支撑板342与若干铰链341连接；第二驱动装置343与连接架347连接架347支撑板342连接；连接组344设置在连接架347上；辊刷345设置在

连接组344上，且通过刷轴346与第二驱动装置343连接，在本发明中辊刷345与刷轴346之间过盈配合，以提供适当的摩擦力以保证辊刷345不会损坏；其中，连接组344包括连接轴承3441和连接法兰3442，通过连接法兰3442和轴承使得滚刷与连接架347进行连接，并不影响滚刷正常动作；

86.本发明中优选的设置有两个铰链341和支撑板342，且两个铰链341和支撑板342连接；且在每个铰链341的一端设置有角度传感器，可以测量支撑板342和骨架31之间的角度；具体的铰链341包括两个片状结构，且该两个片状结构之间有扭簧，以使辊刷345紧紧压在溢流堰6上，保证辊刷345的清理效果；本发明中，支撑板342为两端凸起的异形板结构；

87.当控制模块334通过io模块333控制清理机构工作时，第二驱动装置343旋转带动辊刷345旋转；如果遇到可跨过的障碍物，障碍物使得辊刷345弹起，铰链341处的扭簧会有更大形变，待跨过障碍物后迫使辊刷345仍然压在溢流堰6上；辊刷345由辊刷套筒和辊刷毛组成；辊刷套筒采用尼龙材质。如果遇到障碍物与辊刷345摩擦较大，则辊刷345和刷轴之间的过盈配合可以提供适当的摩擦力以保证辊刷345不会损坏；本发明中，第二驱动装置343为电机；

88.如图8所示，本发明中行机构还包括防护部，该防护部设置在骨架31上，其中，

89.防护部35包括：防护板351、前叉352和凸板353，该防护板351设置在骨架31上，且防护板351上开设有用于轨道11置入的轨道槽；前叉352设置在防护板351一侧，且邻近轨道槽设置；凸板353设置在防护板351上，并与清理部34相邻设置；

90.本发明中，有多个防护板351组成与骨架31相适配的结构，以便置于骨架31外部；通过防护板351和凸板353的组合来抵抗酸雾环境及防止大颗粒进入骨架31内部，同时也起到支撑作用；前叉352作用是清除轨道11上的异物；其中，凸板353采用柔软材料，以方便清理机构的辊刷345上下摆动；

91.具体的使用阶段：

92.1、定位和充电：通过的确定充电装置2中限位块23位置，使整体停留在充电装置2的位置。此时设置在骨架31上的感应线圈22和充电装置2的感应线圈22对应；若骨架31上的电池的电压小于设定值，则通过充电装置2上的感应线圈22供电，实现对骨架31上的电池充电；

93.2、运行和工作：中枢部33接收中控室指令或通过预定的程序运行；行走部32和清理部34同步运行实现对溢流堰6的清理；运动到充电装置2位置时感应限位块23的位置，由此获取充电装置2的位置，并停在此处，直到下一次启动时为止。在运行过程中，可以在齿轮3231挡板3232上设置感应头，通过感应头获取自身的速度以及路程；

94.通过本发明的技术方案，能够通过以清理装置来代替人工实现溢流堰6清理的目的；且轨道11采用分段式结构，能够安装方便且耐腐蚀；另外，采用轨道11为齿条轨道，保证行走部32在运行的过程不打滑；并通过骨架31和防护部的配合实现了抵抗酸雾环境及防止大颗粒进入骨架31内部；并通过前叉352结构实现了齿条式轨道11的清理。

95.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术

方案的范围。技术特征：

1.一种轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，其特征在于，包括：轨道(11)，设置在浮选机槽体或浮选柱槽体(5)与溢流堰(6)之间；且置于上部平台(4)下方；充电装置(2)，设置在所述轨道(11)上；执行机构(3)，设置在所述轨道(11)上，并与所述充电装置(2)无线连接，且沿所述轨道(11)进行圆周运动。2.根据权利要求1所述的轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，其特征在于，所述轨道(11)通过托板(12)固定在浮选机槽体或浮选柱槽体(5)与溢流堰(6)之间。3.根据权利要求1所述的轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，其特征在于，所述轨道(11)的两端通过连接条(13)固定；且所述轨道(11)为齿条轨道(11)。4.根据权利要求1所述的轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，其特征在于，所述充电装置(2)包括：充电体(21)，设置在所述轨道(11)上，并与外部电源连接；感应线圈(22)，设置在所述充电体(21)上；限位块(23)，设置在所述充电体(21)上。5.根据权利要求1所述的轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，其特征在于，所述执行机构(3)包括：骨架(31)及行走部(32)，所述行走部与所述骨架(31)连接，且所述行走部(32)设置在所述轨道(11)上；中枢部(33)，设置在所述骨架(31)上，并与所述行走部(32)连接；清理部(34)，设置在所述骨架(31)上，并与所述中枢部(33)连接。6.根据权利要求5所述的轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，其特征在于，所述执行机构(3)还包括：防护部(35)，设置在所述骨架(31)上。7.根据权利要求6所述的轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，其特征在于，所述防护部(35)包括：防护板(351)，设置在所述骨架(31)上，且所述防护板(351)上开设有用于轨道(11)置入的轨道槽；前叉(352)，设置在所述防护板(351)一侧，且邻近所述轨道槽设置；凸板(353)，设置在所述防护板(351)上，并与所述清理部(34)相邻设置。8.根据权利要求5所述的轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，其特征在于，行走部(32)包括：安装板(321)，与所述骨架(31)连接；第一驱动装置(322)，设置在所述安装板(321)上；行动组(323)，设置在所述轨道(11)上，并与所述第一驱动装置(322)连接；所述行动组(323)包括齿轮(3231)和挡板(3232)，所述齿轮(3231)通过电磁联轴器(3233)与所述第一驱动装置(322)的输出轴连接；所述挡板(3232)与所述齿轮(3231)相邻设置；导向组(324)，设置在所述行动组(323)上；所述导向组(324)包括若干导向装置(3241)，若干导向装置(3241)，设置在所述骨架(31)上。

9.根据权利要求5所述的轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，其特征在于，所述中枢部(33)包括：电源模块(331)，设置在所述骨架(31)上；通讯模块(332)，设置在所述骨架(31)上；io模块(333)，设置在所述骨架(31)上；控制模块(334)，设置在所述骨架(31)上。10.根据权利要求5所述的轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，其特征在于，所述清理部(34)包括：若干铰链(341)，设置在所述骨架(31)上；支撑板(342)，与若干所述铰链(341)连接；第二驱动装置(343)，与所述支撑板(342)连接；连接组(344)，设置在与所述支撑板连接的连接架(347)上；所述连接组(344)包括连接轴承(3441)和连接法兰(3442)；所述连接轴承(3441)与所述连接法兰(3442)均设置在连接架(347)上；辊刷(345)，设置在所述连接组(344)上，且通过刷轴(346)与所述第二驱动装置(343)连接。

技术总结

本发明提供了一种轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置，该轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置结构合理，能够进行快速安装，且操作安全高效，能够很好的进行整体防护；包括：轨道，设置在浮选机槽体或浮选柱槽体与溢流堰之间；且置于上部平台下方；充电装置，设置在轨道上；执行机构，设置在轨道上，并与充电装置无线连接，且沿轨道进行圆周运动。本发明提出的轨道式浮选机或浮选柱溢流堰的清理装置能够避免酸雾环境对执行机构的侵害；且本发明的技术方案结构简单，能够更好的进行操作，提高了整体的安全性。高了整体的安全性。高了整体的安全性。

技术研发人员：高轩 杨义红 王青芬 谢淑兰 张建辉

受保护的技术使用者：北京矿冶科技集团有限公司

技术研发日：2020.04.23

技术公布日：2021/10/26