1.本发明涉及港口作业技术领域，具体地说，涉及一种集装箱卡车与起重机的对位方法及相关设备。
背景技术：
2.在港口集装箱作业中，需要对起重机和集装箱卡车进行对位，以便于起重机从集装箱卡车上吊取集装箱，或将集装箱放至集装箱卡车上。
3.传统的对位流程是：通过设置于港口场地的一台固定装置，例如摄像机，获取集装箱卡车的位置；将集装箱卡车的位置与起重机的位置进行比对，获得两者的相对位置；根据两者的相对位置调整集装箱卡车的位置；如此循环，直至集装箱卡车行驶至可供起重机对其进行准确抓放箱操作的指定位置。
4.传统的对位流程中，固定装置采集的数据有限，需要多次循环运算，才能实现集装箱卡车与起重机的对位，数据计算量大，对位过程慢，且对位精度不高，影响起重机的抓放箱操作。
5.需要说明的是，上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现要素：
6.有鉴于此，本发明提供一种集装箱卡车与起重机的对位方法及相关设备，能够通过行车雷达和对位雷达的配合联动，高效准确地实现集装箱卡车与起重机的精细对位，适用于各个类型港口起重机械。
7.本发明的一个方面提供一种集装箱卡车与起重机的对位方法，包括：通过集装箱卡车的行车雷达扫描三维信息；当所述三维信息与预设的起重机轮廓信息匹配，启动所述集装箱卡车的对位雷达，并将根据所述三维信息获得的对应起重机的目标区域投影至所述对位雷达的对位坐标系中；根据所述对位雷达扫描的位于所述目标区域内的三维数据，获得所述起重机的目标作业位置；通过所述行车雷达和所述对位雷达配合引导所述集装箱卡车行驶，令所述集装箱卡车的预设吊装位置与所述目标作业位置重合。
8.在一些实施例中，所述行车雷达设置于所述集装箱卡车的前方，所述对位雷达设置于所述集装箱卡车的顶部。
9.在一些实施例中，通过所述行车雷达和所述对位雷达配合引导所述集装箱卡车行驶，包括：将所述目标作业位置投影至所述行车雷达的行车坐标系中；根据所述行车坐标系中所述预设吊装位置相对于所述目标作业位置的位置偏差，引导所述集装箱卡车行驶。
10.在一些实施例中，所述的对位方法还包括：预存多种类别的起重机轮廓信息；当所述三维信息与预设的起重机轮廓信息匹配时，还根据所述三维信息获得起重机类别；获得起重机的目标作业位置时，根据所述起重机类
声明：
“集装箱卡车与起重机的对位方法及相关设备与流程” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：上海西井信息科技有限公司
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2025年06月06日 ~ 08日 
