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基于双定位模块的露天矿电铲装车自动计数方法

2258   编辑:中冶有色网   来源:鞍钢集团矿业有限公司  
2022-01-05 14:21:10
权利要求 1.基于双定位模块的露天矿电铲装车自动计数方法,其特征在于,包括以下步骤: (1)利用两个定位模块进行卡车位置校正与电铲位置校正; (2)铲斗位置估计:铲斗位于两模块尾-首延长线一侧一定距离内,该距离可以在安装定位模块时得到;此外铲斗位置最远不会超过电铲最大装车距离,最近不会超过装车最小安全距离;这样就可以得到铲斗位置的范围; (3)旋转方向识别:利用电铲上两的定位模块获得的位置可以获得一条直线lt,在下一时刻得到直线;显然得到下一时刻电铲的旋转角度就是这条直线的旋转角度;当直线逆时针旋转时记为+1,当直线顺时针旋转时记为-1,当直线不变时记为0; (4)满足装载条件:当电铲在一段时间内连续向一个方向旋转,就判断电铲满足装载条件,处于工作状态; (5)满足装车条件:当电铲正在给卡车装车时,卡车应位于电铲附近,且铲斗位置应大致位于卡车车厢内,且停留一定时间,否则视为不满足装车条件; (6)当卡车与电铲满足装车条件与装载条件后,识别电铲的装载行为;一个完整的装载行为应包括铲装、回转、装载、回转,最后回到铲装,电铲完成上述流程需要首先顺时针旋转,停止一段时间后,马上逆时针旋转;在旋转方向识别的基础上,判断电铲是否完成一个装载循环;当电铲完成一个循环时,输出1; (7)在以上的基础上,对装载循环计数,直到卡车离开装车区域,不再满足装载车条件时,停止计数;这样就获得了电铲为某一辆卡车装载的铲数。 说明书 技术领域 本发明属于矿山自动化技术领域,尤其是涉及基于双定位模块的露天矿电铲装车自动计数方法。 背景技术 对于采用车-铲开采工艺的露天矿而言,采装作业通常由电铲完成。由于缺少有效的计量装置,超装或欠装不可避免。这既造成了设备利用上的浪费,也会由于频繁过载降低卡车的使用寿命。尤其对于金属矿,当选矿厂对于矿石品位有一定要求时,露天矿的一个重要工作就是配矿,而矿山往往采用矿石品位与矿量的加权平均进行配矿。在这种情况下,如何有效计算矿量就显得尤为重要。 目前对车-铲工艺进行矿量监控的方法可以分为以下两种:第一种是监控卡车运输的矿量,这种方法使用各类传感器,综合解算卡车运输矿石的重量;第二种是监控电铲铲装的矿量,这种方法利用力学理论分析电铲性质,结合传感器获得的实时数据估计电铲
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