权利要求
1.基于双定位模块的露天矿电铲装车自动计数方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)利用两个定位模块进行卡车位置校正与电铲位置校正；
(2)铲斗位置估计：铲斗位于两模块尾-首延长线一侧一定距离内，该距离可以在安装定位模块时得到；此外铲斗位置最远不会超过电铲最大装车距离，最近不会超过装车最小安全距离；这样就可以得到铲斗位置的范围；
(3)旋转方向识别：利用电铲上两的定位模块获得的位置可以获得一条直线lt，在下一时刻得到直线；显然得到下一时刻电铲的旋转角度就是这条直线的旋转角度；当直线逆时针旋转时记为+1，当直线顺时针旋转时记为-1，当直线不变时记为0；
(4)满足装载条件：当电铲在一段时间内连续向一个方向旋转，就判断电铲满足装载条件，处于工作状态；
(5)满足装车条件：当电铲正在给卡车装车时，卡车应位于电铲附近，且铲斗位置应大致位于卡车车厢内，且停留一定时间，否则视为不满足装车条件；
(6)当卡车与电铲满足装车条件与装载条件后，识别电铲的装载行为；一个完整的装载行为应包括铲装、回转、装载、回转，最后回到铲装，电铲完成上述流程需要首先顺时针旋转，停止一段时间后，马上逆时针旋转；在旋转方向识别的基础上，判断电铲是否完成一个装载循环；当电铲完成一个循环时，输出1；
(7)在以上的基础上，对装载循环计数，直到卡车离开装车区域，不再满足装载车条件时，停止计数；这样就获得了电铲为某一辆卡车装载的铲数。
说明书
技术领域
本发明属于矿山自动化技术领域，尤其是涉及基于双定位模块的露天矿电铲装车自动计数方法。
背景技术
对于采用车-铲开采工艺的露天矿而言，采装作业通常由电铲完成。由于缺少有效的计量装置，超装或欠装不可避免。这既造成了设备利用上的浪费，也会由于频繁过载降低卡车的使用寿命。尤其对于金属矿，当选矿厂对于矿石品位有一定要求时，露天矿的一个重要工作就是配矿，而矿山往往采用矿石品位与矿量的加权平均进行配矿。在这种情况下，如何有效计算矿量就显得尤为重要。
目前对车-铲工艺进行矿量监控的方法可以分为以下两种：第一种是监控卡车运输的矿量，这种方法使用各类传感器，综合解算卡车运输矿石的重量；第二种是监控电铲铲装的矿量，这种方法利用力学理论分析电铲性质，结合传感器获得的实时数据估计电铲
声明：
“基于双定位模块的露天矿电铲装车自动计数方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：鞍钢集团矿业有限公司
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2025年07月09日 ~ 11日 
