本发明属于大气污染源监测技术领域，涉及一种面向高架和非高架混合点源的多无人机监测路径优化方法。
背景技术：
据不完全统计，我国现有各级工业园区超过7000家，在促进产业集聚和推动经济发展中贡献重大。但与此同时，园区企业生产过程中引发的环境问题也日益突出，成为环境污染的集聚区域。政府部门通过加强对工业园区内污染源的日常环境监察和巡查，有利于及时评估园区范围的大气污染状况、监控各污染源排放现状并快速地确定超标排放污染源的准确位置，对实现园区大气污染的靶向治理和制定有效的应急处置方案具有重要意义。
目前污染源的日常环境监察一般采用固定监测站、无线传感器网络、监测车或手持式监测仪等方式。超标污染源的定位一般通过将其监测位置和污染物浓度信息相综合，得到较粗略的浓度分布图，进而估计出污染源的位置。但由于受地面条件、建筑物和城市道路限制，上述监测手段往往效率不高。同时由于监测点位往往分布不均匀，且事故污染源附近不一定恰好设有监测站或被监测点所包围。虽然可以通过增加监测站数量和观测频率来提高环境监测质量，但仍面临着监测范围有限、成本高昂且机动性差的问题。目前研究结果表明，无人机环境监测平台具有机动、灵活和监测范围广等优势，可以弥补现有固定监测站和监测车的不足，更有利于对大气污染源进行日常环境巡查。
工业园区往往是污染源的集聚区域，污染源数量众多，且不同污染源排放的污染物类别亦不同。单架无人机进行园区内大气污染源监测时，由于受无人机自身续航时间所限，一次飞行只能完成部分污染源点位的监测任务，监测任务的执行效率不高，也不满足多个污染源在监测时间上尽量保持同步性的要求。因此，采用多架无人机来完成多个污染源的监测任务十分必要。
照污染物排放的几何形态，可分为点源、线源、面源和体源。点源是指通过某种装置集中排放的固定点状源，如烟囱、集气筒等。点源又分为高架点源和非高架点源，我国规定凡不经过排气筒的废气排放以及排放高度低于15m的排气筒排放均为非高架点源。高架点源一般都属于有组织排放。本发明专利重点解决的是高架和非高架点源混合区域的多无人机监测路径的优化问题。
该发明不同于传统的多旅行商(mtsp)问题，该发明针对工业园区内高架和非高架点源混合区域监测的特定问题背景，在规划模型构建中考虑了点源的三维高程信息、各无人机监测路径总长度、无人机飞行高度的稳定性、无人机飞行路径转弯角、单架
声明：
“面向高架和非高架点源的多无人机监测路径优化方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：中国计量大学
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2025年06月06日 ~ 08日 
