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基于积分强化学习的多消防巡检协作机器人系统

679   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 06:46:29
本发明涉及一种基于积分强化学习的多消防巡检协作机器人系统，属于机器人领域。该系统包括硬件层、交互层、感知层和控制层；所述硬件层采用DSP作为控制器，将里程计和陀螺仪采集到的数据送入DSP内部进行处理，实时计算出机器人在巡检地图中的位置。通过上位机向DSP发送速度指令，DSP将获取到速度信息编码后以控制伺服电机的运转；消防巡检机器人采用的是履带式驱动；当机械臂需要动作时，由上位机中的ros系统通过在moveit！平台对机械臂将要移动到的目标点进行运动轨迹规划，将规划好的运动轨迹离散化后发送到DSP中，DSP获得的各个轴的角速度、加速度后控制机械臂的伺服电机运动以到达目标点。
声明：
“基于积分强化学习的多消防巡检协作机器人系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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