根据本发明的示例方面,提供了一种用于监测铰接式车辆的方法,包括:接收第一测量数据,所述第一测量数据是基于与铰接式车辆的第一部分联接的第一扫描仪获得的;接收第二测量数据,所述第二测量数据是基于联接到所述铰接式车辆的第二部分的第二扫描仪获得的,所述第二部分被以铰接的方式联接到所述第一部分;基于所述第一测量数据限定所述第一部分的定向,并且基于所述第二测量数据限定所述第二部分的定向;以及基于所述第一部分的定向和所述第二部分的定向来限定所述第一部分和所述第二部分之间的角度值。
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