本发明公开了一种钻具姿态补偿控制方法及系统,该方法及系统的实现分四个步骤进行,首先,对钻具的运动过程进行描述,分析运动过程的影响因素及其关联性;接着建立钻具运动方程,并使用补偿控制思想,建立基于井斜角和方位角的双通道钻具姿态控制系统;最后分别对井斜角和方位角控制回路进行控制误差分析,获取井斜角和方位角控制回路的稳定性条件。本发明所提方法克服以往钻具运动模型无法直接适用于控制系统,同时控制方法简单有效,简化了实际工程的钻具姿态控制过程,达到工程应用的目的,为复杂地质钻进过程钻具控制提供了解决方案。
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