本发明提供一种基于六自由度并联机构的海底钻机自动调平系统,设有调平座、并联机构和钻机机构。调平座作为初步调整机构,初步调整深海钻机的平衡,钻机机构为海底钻机的工作部分,并联机构通过六条调平支链来实现活动台的快速精准调平,并联机构的支撑支链作为备用支链,极限条件下启动工作,为活动台提供额外的支撑力,保证活动台能够承受较大的负载,提高了整个系统的可靠性。本发明将调平系统分为初步调整和精确调整两级调整,提高了活动台的调整精度和速度,同时实现了海底钻机在工作中的即时调整。本发明结构简单,响应速度快,负载大,能够广泛的应用于油气钻井及地质钻探领。
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