本发明公开了一种基于救援装备运动约束的PPP‑RTK快速收敛方法,属于导航定位应用技术领域。本发明针对复杂的地质灾害环境,充分识别和利用智能救援装备的运动学特征,基于智能救援装备采集惯性测量速度、加速度和姿态角信息,构建和识别救援装备运动模式,采用智能救援装备的运动模式和惯性测量信息的联合约束,提升卫星遮挡环境下PPP‑RTK快速定位,解决复杂地质灾害环境下快速和连续高精度定位问题。
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