权利要求
1.一种举升卸料方法，其特征在于，应用于无人驾驶矿车中的定位系统，所述无人驾驶矿车包括所述定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，所述方法包括：
在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;
基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;
在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;所述风险提示用于供所述车辆控制器确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为所述车辆控制器向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
2.根据权利要求1所述的举升卸料方法，其特征在于，所述利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，包括：
利用所述惯性测量单元内置的加速度计，测量得到所述无人驾驶矿车的加速度;
利用所述惯性测量内置的陀螺仪，测量得到所述无人驾驶矿车的角速度;
利用所述惯性测量单元内置的磁力计，测量得到所述无人驾驶矿车周围的磁场，以确定所述无人驾驶矿车的绝对方向;
根据所述无人驾驶矿车的加速度、所述无人驾驶矿车的角速度以及所述无人驾驶矿车的绝对方向，确定无人矿车的第一位置信息;
利用所述实时动态测量设备，确定差分定位数据;所述实时动态测量设包括基站和流动站，所述基站为固定位置，所述流动站为基于所述实时动态测量设备的当前位置确定的;
根据所述无人矿车的第一位置信息以及所述差分定位数据，确定所述无人驾驶矿车的当前位置。
3.根据权利要求2所述的举升卸料方法，其特征在于，所述实时动态测量 RTK设备包括主SIM卡和备SIM卡;所述利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置之前，还包括：
在确定成功登录基站差分定位服务的情况下，向所述基站发送原始CPGGA报文;
确定是否接收到所述基站回传的RTCM数据;
在确定未接收到所述基站回传的RTCM数据的情况下，进行网络重连操作;
在确定网络重连操作的当前重试次数大于或等于预设数量，并且仍未接收到所述基站回传的RTCM数据的情况下，将所述主SIM卡切换至所述备SIM卡，并基于所述备SIM卡进行网络重连操作;
在确定接收到所述基站回传的RTCM数据的情况下，恢复所述流动站与所述基站之间网络连接以及所述差分定位数据。
4.根据权利要求3所述的举升卸料方法，其特征在于，所述进行网络重连操作，包括：
向所述基站重新发送所述原始CPGGA报文;
根据向所述基站重新发送所述原始CPGGA报文的次数，确定所述当前重试次数。
5.一种无人驾驶矿车，其特征在于，所述无人驾驶矿车包括定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，其中，
所述举升系统，用于在确定所述无人驾驶矿车按照右向举升卸料的规划路径行驶至预设卸料位内的情况下，进行右向举升卸料操作;
所述定位系统，用于在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;
所述车辆控制器，用于根据所述风险提示确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
6.根据权利要求5所述的无人驾驶矿车，其特征在于，所述举升系统包括液压油箱、举升油泵、举升阀、举升缸以及举升手柄;所述进行右向举升卸料操作，包括：
通过所述液压油箱提供液压油，所述液压油箱中的液压油为所述举升系统的动力源;
利用所述举升油泵，从所述液压油箱中抽取所述液压油并提供压力油;
利用所述举升手柄，向所述举升阀发送进行举升车斗的指令;
利用所述举升阀，根据所述进行举升车斗的指令控制所述液压油流向所述举升缸;
利用所述举升缸，接收所述液压油并通过活塞的伸缩来进行举升车斗。
7.一种举升卸料装置，其特征在于，应用于无人驾驶矿车中的定位系统，所述无人驾驶矿车包括所述定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，所述装置包括：
定位模块，用于在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;
确定模块，用于基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;所述风险提示用于供所述车辆控制器确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为所述车辆控制器向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述举升卸料方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述举升卸料方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述举升卸料方法。
说明书
技术领域
[0001]本发明涉及矿用卡车技术领域，尤其涉及一种举升卸料方法、装置、设备以及无人驾驶矿车。
背景技术
[0002]近年我国发布了《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》、《关于进一步加强矿山安全生产工作的意见》等多项政策，明确提出“机械化换人、自动化减人”“到2025年露天煤矿实现智能连续作业和无人运输”等要求。矿山无人驾驶技术正成为推动智能矿山建设的重点。
[0003]据统计，露天矿山重大安全事故多发生在运输环节，特别是卸料作业。因无人驾驶技术涉及定位、感知、线控底盘(转向、制动)、车联网、智能调度等多领域，无人驾驶矿车行驶中当面临诸如网络波动、突然中断等问题，会导致车辆的定位信息不准确。
[0004]因而，如何提升举升卸料过程中矿车定位的准确度为当前业内亟需解决的技术问题。
发明内容
[0005]针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种举升卸料方法、装置、设备以及无人驾驶矿车，提升了举升卸料过程中矿车定位的准确度。
[0006]第一方面，本发明提供一种举升卸料方法 ，应用于无人驾驶矿车中的定位系统，所述无人驾驶矿车包括所述定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，所述方法包括如下步骤：
在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;
基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;
在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;所述风险提示用于供所述车辆控制器确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为所述车辆控制器向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
[0007]根据本发明提供的一种举升卸料方法，所述利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，包括：
利用所述惯性测量单元内置的加速度计，测量得到所述无人驾驶矿车的加速度;
利用所述惯性测量内置的陀螺仪，测量得到所述无人驾驶矿车的角速度;
利用所述惯性测量单元内置的磁力计，测量得到所述无人驾驶矿车周围的磁场，以确定所述无人驾驶矿车的绝对方向;
根据所述无人驾驶矿车的加速度、所述无人驾驶矿车的角速度以及所述无人驾驶矿车的绝对方向，确定无人矿车的第一位置信息;
利用所述实时动态测量设备，确定差分定位数据;所述实时动态测量设包括基站和流动站，所述基站为固定位置，所述流动站为基于所述实时动态测量设备的当前位置确定的;
根据所述无人矿车的第一位置信息以及所述差分定位数据，确定所述无人驾驶矿车的当前位置。
[0008]根据本发明提供的一种举升卸料方法，所述实时动态测量 RTK设备包括主SIM卡和备SIM卡;所述利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置之前，还包括：
在确定成功登录基站差分定位服务的情况下，向所述基站发送原始CPGGA报文;
确定是否接收到所述基站回传的RTCM数据;
在确定未接收到所述基站回传的RTCM数据的情况下，进行网络重连操作;
在确定网络重连操作的当前重试次数大于或等于预设数量，并且仍未接收到所述基站回传的RTCM数据的情况下，将所述主SIM卡切换至所述备SIM卡，并基于所述备SIM卡进行网络重连操作;
在确定接收到所述基站回传的RTCM数据的情况下，恢复所述流动站与所述基站之间网络连接以及所述差分定位数据。
[0009]根据本发明提供的一种举升卸料方法，所述进行网络重连操作，包括：
向所述基站重新发送所述原始CPGGA报文;
根据向所述基站重新发送所述原始CPGGA报文的次数，确定所述当前重试次数。
[0010]第二方面，本发明还提供一种无人驾驶矿车，所述无人驾驶矿车包括定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，其中，
[0011]所述举升系统，用于在确定所述无人驾驶矿车按照右向举升卸料的规划路径行驶至预设卸料位内的情况下，进行右向举升卸料操作;
所述定位系统，用于在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;
所述车辆控制器，用于根据所述风险提示确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
[0012]根据本发明提供的一种无人驾驶矿车，所述举升系统包括液压油箱、举升油泵、举升阀、举升缸以及举升手柄;所述进行右向举升卸料操作，包括：
通过所述液压油箱提供液压油，所述液压油箱中的液压油为所述举升系统的动力源;
利用所述举升油泵，从所述液压油箱中抽取所述液压油并提供压力油;
利用所述举升手柄，向所述举升阀发送进行举升车斗的指令;
利用所述举升阀，根据所述进行举升车斗的指令控制所述液压油流向所述举升缸;
利用所述举升缸，接收所述液压油并通过活塞的伸缩来进行举升车斗。
[0013]第三方面，本发明还提供一种举升卸料装置，应用于无人驾驶矿车中的定位系统，所述无人驾驶矿车包括所述定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，所述装置包括如下模块：
定位模块，用于在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;
确定模块，用于基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;所述风险提示用于供所述车辆控制器确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为所述车辆控制器向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
[0014]第四方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述举升卸料方法。
[0015]第五方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述举升卸料方法。
[0016]第六方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述举升卸料方法。
[0017]本发明提供的举升卸料方法、装置、设备以及无人驾驶矿车，方法应用于无人驾驶矿车中的定位系统，无人驾驶矿车包括定位系统、举升系统和车辆控制器，定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，在确定举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置，无人驾驶矿车的当前位置包括无人驾驶矿车的自身俯仰角信息，然后，基于无人驾驶矿车的当前位置，确定无人驾驶矿车是否存在侧翻风险，进而，在确定无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向车辆控制器发送风险提示，其中，风险提示用于供车辆控制器确定对应的风险控制措施，风险控制措施为车辆控制器向举升系统下发立即停止右向举升卸料操作的指令。
[0018]本发明中定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，无人驾驶矿车右向举升操作中，利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置，然后，基于无人驾驶矿车的当前位置，确定无人驾驶矿车是否存在侧翻风险，在确定无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向车辆控制器发送风险提示。本发明中利用惯性测量单元和实时动态测量设备共同确定无人驾驶矿车的当前位置，可有效保证网络波动或短时断网时实时动态测量设备能够确保网络恢复后立马进行重连重登操作，确保网络恢复的同时恢复差分数据，提升了举升卸料过程中矿车定位的准确度。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本发明提供的举升卸料方法的流程示意图之一。
[0021]图2是本发明提供的无人驾驶矿车的结构示意图之一。
[0022]图3是现有技术中的向后举升卸料作业方式的示意图。
[0023]图4为本发明提供的右侧举升卸料的无人驾驶矿车卸料作业方式的示意图。
[0024]图5是本发明提供的组合导航的原理示意图。
[0025]图6是本发明提供的举升卸料方法的流程示意图之二。
[0026]图7是本发明提供的无人驾驶矿车的结构示意图。
[0027]图8是本发明提供的举升油缸左侧安装向右侧翻示意图。
[0028]图9是本发明提供的双举升缸侧向举升液压原理图。
[0029]图10是本发明提供的举升卸料装置的结构示意图。
[0030]图11是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0032]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一节点可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0033]下面结合图1-图11描述本发明的举升卸料方法、装置、设备以及无人驾驶矿车。
[0034]图1是本发明提供的举升卸料方法的流程示意图之一，应用于无人驾驶矿车中的定位系统，无人驾驶矿车包括定位系统、举升系统和车辆控制器，定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，如图1所示，该方法包括如下：
步骤101、在确定举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置，无人驾驶矿车的当前位置包括无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;
具体地，需要说明的是，本实施例的执行主体为无人驾驶矿车中的定位系统，图2是本发明提供的无人驾驶矿车的结构示意图之一，如图2所示，无人驾驶矿车包括定位系统、举升系统和车辆控制器，定位系统包括惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)和实时动态测量(Real-Time Kinematic，RTK)设备，无人驾驶矿车还包括感知系统、决策控制系统、高精度地图模块、V2X(Vehicle to Everything)等。V2X，即车对外界信息交换技术，是未来智能交通运输系统的关键技术。它允许车辆与车辆(V2V，Vehicle toVehicle)、基础设施(V2I，Vehicle to Infrastructure)、行人(V2P，Vehicle toPedestrian g)、网络(V2N，Vehicle to Network)等进行信息交换，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率等。针对矿区环境恶劣，诸如路面颠簸和车辆振动易造成常规惯导定位信号异常，单一的差分 GPS/IMU定位无法满足无人驾驶矿车定位的要求，受矿区搜星效果、无线网络信号影响，实时动态差分RTK无法有效保证实时高精度地提供车辆位置、航向角信息。针对这个场景开发了IMU+RTK的组合导航定位系统，一方面通过组合导航提高搜星质量并优化紧耦合算法，另一方面开发了一种可有效保证网络波动或短时断网时，RTK程序能够确保网络恢复后立即进行重连重登操作，确保网络恢复的同时恢复差分定位数据，保证定位功能的高可靠性。
[0035]本发明中的无人矿车为右侧举升卸料的无人矿车，图3是现有技术中的向后举升卸料作业方式的示意图，如图3所示，后向举升卸料方式，泊车多以类似“u”或类似“人”字形进行换向倒车，泊车轨迹路线长，导致出现①对排土场区域面积要求大，特别是在建立新的排土平盘，开始起坡道初期，排土场纵深偏小，会出现泊车距离不足;②泊车时间长，运输效率低。③泊车路线长，导致油耗增加，导致运输成本高。并且，车辆以后向举升卸料作业方式作业时，为保证土方卸到挡墙外侧的边坡，需要车辆后轮尽可能贴近但不冲撞挡墙，对泊车精度要求很高，无论是人工驾驶还是无人驾驶后向倒车都容易出现偏差，导致出现①车辆距离挡墙过远，土方卸在挡墙内侧，增加装载机或推土机作业工作量;②倒车冲撞挡墙，甚至出现车辆冲出挡墙，滑到边坡下，造成人身及财产损失。
[0036]图4为本发明提供的右侧举升卸料的无人驾驶矿车卸料作业方式的示意图。本发明中右侧举升卸料的无人驾驶矿车及卸料方法，解决了排土场卸料泊车精度要求高及难度大的问题，有效避免了倒车冲撞挡墙问题，缩短了泊车轨迹，提高了泊车效率。
[0037]本实施例中的定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，在确定举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置，无人驾驶矿车的当前位置包括无人驾驶矿车的自身俯仰角信息。
[0038]步骤102、基于无人驾驶矿车的当前位置，确定无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;
具体地，在获取到所述车辆的实时定位信息后，因无人驾驶矿车的当前位置包括无人驾驶矿车的自身俯仰角信息，可以进一步基于无人驾驶矿车的当前位置，确定无人驾驶矿车是否存在侧翻风险，例如，当无人驾驶矿车的自身俯仰角信息超过预设的俯仰角阈值的情况下，则判断所述无人驾驶矿车具备侧翻风险。
[0039]步骤103、在确定无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向车辆控制器发送风险提示;风险提示用于供车辆控制器确定对应的风险控制措施，风险控制措施为车辆控制器向举升系统下发立即停止右向举升卸料操作的指令。
[0040]具体地，在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，定位系统向所述车辆控制器发送风险提示，车辆控制器，通常指的是整车控制器(Vehicle Control Unit，简称VCU)，是汽车的核心控制部件。整车控制器的主要作用包括：1、驾驶员意图解析：VCU通过采集加速踏板、制动踏板、挡位等信号，理解驾驶员的操作意图，并据此控制车辆的动力输出。2、整车模式管理：VCU管理车辆的不同工作模式，如启动、行驶、充电、故障诊断等，并确保车辆在各个模式间安全、合理地切换。3、驱动控制：VCU根据驾驶员的需求和车辆状态，控制电机的输出，以实现最佳的驾驶性能和能效。4、制动控制：VCU管理制动系统，包括协调再生制动和机械制动，以提高制动效率并回收能量。5、故障诊断：VCU具备实时监控车辆状态的功能，能够进行故障诊断，并在检测到问题时提供相应的警告或采取安全措施。6、信息交互：VCU作为车辆的“大脑”，与其他控制器(如电池管理系统BMS、电机控制器MCU等)通过CAN总线等通信方式进行数据交换和指令协调。
[0041]具体地，定位系统将定位信息发送给车辆控制器，其中，发送的风险提示用于供车辆控制器确定对应的风险控制措施，风险控制措施为车辆控制器向举升系统下发立即停止右向举升卸料操作的指令，例如，，当有侧翻风险时，立即停止举升等策略，既能保证有效卸料，又能有效保证安全卸料。
[0042]本实施例提供的方法应用于无人驾驶矿车中的定位系统，无人驾驶矿车包括定位系统、举升系统和车辆控制器，定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，在确定举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置，无人驾驶矿车的当前位置包括无人驾驶矿车的自身俯仰角信息，然后，基于无人驾驶矿车的当前位置，确定无人驾驶矿车是否存在侧翻风险，进而，在确定无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向车辆控制器发送风险提示，其中，风险提示用于供车辆控制器确定对应的风险控制措施，风险控制措施为车辆控制器向举升系统下发立即停止右向举升卸料操作的指令。
[0043]本发明中定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，无人驾驶矿车右向举升操作中，利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置，然后，基于无人驾驶矿车的当前位置，确定无人驾驶矿车是否存在侧翻风险，在确定无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向车辆控制器发送风险提示。本发明中利用惯性测量单元和实时动态测量设备共同确定无人驾驶矿车的当前位置，可有效保证网络波动或短时断网时实时动态测量设备能够确保网络恢复后立马进行重连重登操作，确保网络恢复的同时恢复差分数据，提升了举升卸料过程中矿车定位的准确度。
[0044]根据本发明提供的一种举升卸料方法，利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置，包括：
利用惯性测量单元内置的加速度计，测量得到无人驾驶矿车的加速度;
利用所述惯性测量内置的陀螺仪，测量得到所述无人驾驶矿车的角速度;
利用所述惯性测量单元内置的磁力计，测量得到所述无人驾驶矿车周围的磁场，以确定所述无人驾驶矿车的绝对方向;
根据所述无人驾驶矿车的加速度、所述无人驾驶矿车的角速度以及所述无人驾驶矿车的绝对方向，确定无人矿车的第一位置信息;
利用实时动态测量设备，确定差分定位数据;实时动态测量设包括基站和流动站，基站为固定位置，流动站为基于实时动态测量设备的当前位置确定的;
根据无人矿车的第一位置信息以及差分定位数据，确定无人驾驶矿车的当前位置。
[0045]具体地，在一些实施例中，步骤101中利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置的具体实现过程包括如下步骤：
需要说明的是， IMU是一种用于测量和报告一个物体的特定力、角速度以及在某些情况下，磁场周围物体的方向的设备。它由多种传感器组成，可以提供关于物体的精确运动和位置信息。也即，IMU是一种关键的传感器，它通过集成多种传感器来提供关于物体运动状态的全面信息，对于需要精确运动控制和导航的系统至关重要。IMU的核心组件通常包括：1. 陀螺仪(Gyroscope)：用于测量物体围绕各轴的角速度，从而确定物体的旋转运动。2. 加速度计(Accelerometer)：用于测量物体在各轴上的加速度，从而可以推算出物体的速度和位移。3.磁力计(Magnetometer)：用于测量周围磁场，帮助确定物体的绝对方向。
[0046]本实施例中首先利用惯性测量单元IMU内置的加速度计，测量得到无人驾驶矿车的加速度。然后，利用惯性测量内置的陀螺仪，测量得到无人驾驶矿车的角速度;进而，根据无人驾驶矿车的加速度和无人驾驶矿车的角速度，确定无人矿车的第一位置信息。针对矿区环境恶劣，诸如路面颠簸和车辆振动易造成常规惯导定位信号异常，单一的差分 GPS/IMU定位无法满足无人驾驶矿车定位的要求，受矿区搜星效果、无线网络信号影响，实时动态差分RTK无法有效保证实时高精度地提供车辆位置、航向角信息。本发明中的定位系统包括惯性测量单元IMU+RTK的组合导航。
[0047]进一步地，利用实时动态测量RTK设备，确定差分定位数据，所述实时动态测量RTK设备根据无人矿车的第一位置信息以及差分定位数据，确定无人驾驶矿车的当前位置。其中，实时动态测量设包括基站和流动站，基站为固定位置，流动站为基于实时动态测量设备的当前位置确定的。其中，RTK采用一种基于全球卫星导航系统(如GPS、GLONASS、北斗等)的高精度定位技术。它通过在已知位置的固定参考站和未知位置的流动站之间的差分计算，消除多种误差因素(如大气误差、钟差误差、多径效应等)，实现高精度的定位。RTK技术能够提供厘米级甚至毫米级的定位精度。RTK系统的工作原理是，基准站接收机架设在已知坐标的参考点上，连续接收卫星信号，并将观测数据实时发送给流动站。流动站接收来自基准站(基站)的数据，并结合自身观测到的卫星信号，进行实时处理，以获得高精度的定位结果。这个过程可以在流动站静止或运动状态下完成，使得RTK技术非常适合动态测量。换句话说，在RTK系统中，基站(也称为参考站或固定站)是设置在已知坐标的固定位置，它不间断地接收卫星信号并计算出定位误差。然后，基站通过无线电、蜂窝网络或其他通信方式将这些差分数据发送给流动站。流动站是安装在移动设备上(如无人驾驶矿车、测量设备等)的接收器，它接收卫星信号并结合来自基站的差分数据，以实时计算出高精度的位置信息。
[0048]本实施例提供的方法中，利用惯性测量单元确定无人矿车的第一位置信息，然后，利用实时动态测量设备，确定差分定位数据，进而，根据无人矿车的第一位置信息以及差分定位数据，确定无人驾驶矿车的当前位置。本发明中利用惯性测量单元和实时动态测量设备共同确定无人驾驶矿车的当前位置，可提升举升卸料过程中矿车定位的准确度。
[0049]根据本发明提供的一种举升卸料方法，实时动态测量 RTK设备包括主SIM卡和备SIM卡;利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置之前，还包括：
在确定成功登录基站差分定位服务的情况下，向基站发送原始CPGGA报文;
确定是否接收到基站回传的RTCM数据;
在确定未接收到基站回传的RTCM数据的情况下，进行网络重连操作;
在确定网络重连操作的当前重试次数大于或等于预设数量，并且仍未接收到基站回传的RTCM数据的情况下，将主SIM卡切换至备SIM卡，并基于备SIM卡进行网络重连操作;
在确定接收到基站回传的RTCM数据的情况下，恢复流动站与基站之间网络连接以及差分定位数据。
[0050]具体地，在一些实施例中，所述实时动态测量 RTK设备中设置主备两张SIM卡，具体设置SIM卡的步骤可能因设备和网络服务提供商而异，但通常涉及以下步骤：1.将SIM卡插入RTK移动站或数据通信设备。2.在设备设置中指定蜂窝网络的APN和其他连接参数。3.确保设备支持所需的RTCM版本和数据格式。4.配置移动站以从蜂窝网络接收RTCM校正数据。RTK系统中的SIM卡设置通常用于网络RTK(NRTK)模式，其中移动站通过蜂窝网络(如4GLTE)接收来自服务提供商的RTCM校正数据。在这种模式下，移动站不需要与固定的参考站直接通信，而是通过网络服务接收差分数据。SIM卡的设置包括配置APN(Access PointName，接入点名称)、用户名和密码等，以确保数据服务的连接。
[0051]与之对应地，在利用惯性测量单元和实时动态测量设备确定无人驾驶矿车的当前位置之前，所述方法还包括：网络重连重登基站操作，该过程实现过程示例如下：
示例性地，图5是本发明提供的组合导航的原理示意图，如图5所示，组合导航差分数据终端后，预计在30秒——60秒内可保持稳定解状态，即差分数据不超过30秒通常不会出现丢差分故障，当网络中断后无法接收到RTCM数据，会触发n次重发包尝试，预期时间内可恢复获取差分数据，此外，在当前SIM卡的网络质量差时，路由器会自动切卡，切卡过程会导致网络中断10秒左右。
[0052]示例性地，图6是本发明提供的举升卸料方法的流程示意图之二，如图6所示，该方法包括：
可选地，判断是否接收到惯性测量单元的GPGGA数据、建立TCP连接成功、查询挂载点列表，发送账号、密码、挂载点，在确定上述判断均成功的情况下，进一步地，确定是否成功登录基站差分定位服务，也即，在实时动态测量(RTK)系统中，流动站成功地与基准站建立了数据连接，并且已经同步了基准站的差分数据。
[0053]在确定成功登录基站差分定位服务的情况下，向基站发送原始CPGGA报文。其中，GPGGA是全球定位系统(GPS)定位数据的NMEA 0183标准格式之一，它提供了关于GPS定位的详细信息，包括时间、位置、定位质量、使用的卫星数量等。GPGGA数据通常由GPS设备以一定的时间间隔自动生成，并可通过串口传输给其他设备，如计算机或导航系统。
[0054]进而，确定是否接收到基站回传的RTCM数据。其中，RTCM(Radio TechnicalCommission for Maritime Services，海运事业无线电技术委员会)校正数据是来自固定参考站的实时数据，也可以是通过网络RTK服务提供的。在RTK(Real-Time Kinematic，实时动态测量)系统中，RTCM数据通常由一个固定的基站生成，该站位于已知坐标的位置。流动站的接收机结合这些校正数据和它自己的卫星测量，能够计算出更精确的位置。
[0055]在确定未接收到基站回传的RTCM数据的情况下，进行网络重连操作。其中，若发送原始GPGGA后未接收到基站回传的RTCM数据，则可以认为网络连接断开，本发明中可以进行网络重连操作，确保在出现网络异常(短时中断、波动)后进行n次重连操作。
[0056]在确定网络重连操作的当前重试次数大于或等于预设数量，并且仍未接收到基站回传的RTCM数据的情况下，将主SIM卡切换至备SIM卡，并基于备SIM卡进行网络重连操作。也即，若重试后均不能恢复网络及差分定位数据，可以自主切换SIM卡，RTK再次断网重联进行n次重连操作。该策略能够消除无效重连时间，确保网络恢复的同时恢复差分数据。
[0057]在确定接收到基站回传的RTCM数据的情况下，恢复流动站与基站之间网络连接以及差分定位数据，确保了网络恢复的同时恢复差分数据。
[0058]本实施例提供的方法中，定位系统在确定成功登录基站差分定位服务的情况下，向基站发送原始CPGGA报文，确定是否接收到基站回传的RTCM数据，然后，在确定未接收到基站回传的RTCM数据的情况下，进行网络重连操作;进而，在确定网络重连操作的当前重试次数大于或等于预设数量，并且仍未接收到基站回传的RTCM数据的情况下，将主SIM卡切换至备SIM卡，并基于备SIM卡进行网络重连操作;在确定接收到基站回传的RTCM数据的情况下，恢复流动站与基站之间网络连接以及差分定位数据。本发明中利用惯性测量单元和实时动态测量设备共同确定无人驾驶矿车的当前位置，可有效保证网络波动或短时断网时实时动态测量设备能够确保网络恢复后立马进行重连重登操作，确保网络恢复的同时恢复差分数据，提升了举升卸料过程中矿车定位的准确度。
[0059]根据本发明提供的一种举升卸料方法，进行网络重连操作，包括：
向基站重新发送原始CPGGA报文;
根据向基站重新发送原始CPGGA报文的次数，确定当前重试次数。
[0060]具体地，在一些实施例中，进行网络重连操作的具体实现过程可以包括如下步骤：
向基站重新发送原始CPGGA报文，根据向基站重新发送原始CPGGA报文的次数，确定当前重试次数。进而，将当前重试次数和预设的重试次数阈值进行比较，确定是否需要切换主备SIM卡。
[0061]其中，预设的重试次数阈值n的参数选取原则示例如下：
1、n次数设置如果较少时，当出现丢包现象时会触发程序频繁重登基站，存在频繁重登导致基站异常的风险
[0062]2、n次数设置较多时，会导致因网络断联超过CPS(基站定位，借助移动网络定位)阈值后，强制账号下线，导致重发包无效。
[0063]3、基于上述原则和方法选择合适的重连次数n，在出现短暂断网时，RTK程序能够确保网络恢复后立即进行重连重登操作，避免了无效重连;同时在在网络正常情况下出现偶发丢包时，同样能够通过重发包操作快速恢复差分数据获取及传输。
[0064]本实施例提供的方法中，RTK设备能够确保网络恢复后立即进行重连重登操作，避免了无效重连;同时在在网络正常情况下出现偶发丢包时，同样能够通过重发包操作快速恢复差分数据获取及传输，能确保无人驾驶矿车定位的准确度。
[0065]本发明中利用惯性测量单元和实时动态测量设备共同确定无人驾驶矿车的当前位置，可有效保证网络波动或短时断网时实时动态测量设备能够确保网络恢复后立马进行重连重登操作，确保网络恢复的同时恢复差分数据，提升了举升卸料过程中矿车定位的准确度。
[0066]图7是本发明提供的无人驾驶矿车的结构示意图之二，如图7所示，该无人驾驶矿车包括定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，其中，
[0067]所述举升系统，用于在确定所述无人驾驶矿车按照右向举升卸料的规划路径行驶至预设卸料位内的情况下，进行右向举升卸料操作;
所述定位系统，用于在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;
所述车辆控制器，用于根据所述风险提示确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
[0068]具体地，举升系统，用于在确定所述无人驾驶矿车按照右向举升卸料的规划路径行驶至预设卸料位内的情况下，进行右向举升卸料操作。示例性地，举升系统为举起车斗倾卸物料提供动力，通过加装电磁阀组实现举升的无人驾驶线控，该举升液压系统包括液压油箱、举升油泵、举升阀、举升油缸、举升位置和举升角度传感器等，具备转向、制动、举升及举升角度监测功能。通过无人驾驶系统的域控制器可控制举升系统电磁阀、液压阀实现举升和落斗控制。图8是本发明提供的举升油缸左侧安装向右侧翻示意图。
[0069]所述定位系统包含所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，用于在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，其中，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;进一步地，基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险。在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示。
[0070]所述车辆控制器，根据所述风险提示确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
[0071]本实施例提供的无人驾驶矿车包括定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，本发明中定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，无人驾驶矿车右向举升操作中，利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置，然后，基于无人驾驶矿车的当前位置，确定无人驾驶矿车是否存在侧翻风险，在确定无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向车辆控制器发送风险提示。本发明中利用惯性测量单元和实时动态测量设备共同确定无人驾驶矿车的当前位置，可有效保证网络波动或短时断网时实时动态测量设备能够确保网络恢复后立马进行重连重登操作，确保网络恢复的同时恢复差分数据，提升了举升卸料过程中矿车定位的准确度。
[0072]根据本发明提供的一种无人驾驶矿车，所述举升系统包括液压油箱、举升油泵、举升阀、举升缸以及举升手柄;所述进行右向举升卸料操作，包括：
通过所述液压油箱提供液压油，所述液压油箱中的液压油为所述举升系统的动力源;
利用所述举升油泵，从所述液压油箱中抽取所述液压油并提供压力油;
利用所述举升手柄，向所述举升阀发送进行举升车斗的指令;
利用所述举升阀，根据所述进行举升车斗的指令控制所述液压油流向所述举升缸;
利用所述举升缸，接收所述液压油并通过活塞的伸缩来进行举升车斗。
[0073]具体地，在一些实施例中，所述举升系统包括液压油箱、举升油泵、举升阀、举升缸以及举升手柄，所述液压油箱中的液压油为所述举升系统的动力源。所述右向举升卸料操作的实现过程包括如下步骤：
图9是本发明提供的双举升缸侧向举升液压原理图，如图9所示，通过所述液压油箱提供液压油，利用所述举升油泵从所述液压油箱中抽取所述液压油并提供压力油;利用所述举升手柄，向所述举升阀发送进行举升车斗的指令;利用所述举升阀，根据所述进行举升车斗的指令控制所述液压油流向所述举升缸;利用所述举升缸，接收所述液压油并通过活塞的伸缩来进行举升车斗。
[0074]本实施例提供的系统中举升系统采用右侧举升卸料方式，解决了排土场卸料泊车精度要求高及难度大的问题，有效避免了倒车冲撞挡墙问题，缩短了泊车轨迹，提高了泊车效率。
[0075]下面对本发明提供的举升卸料装置进行描述，下文描述的举升卸料装置与上文描述的举升卸料方法可相互对应参照。
[0076]图10是本发明提供的举升卸料装置的结构示意图，应用于无人驾驶矿车中的定位系统，所述无人驾驶矿车包括所述定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，所述举升卸料装置1000包括如下模块：
定位模块1010，用于在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;
确定模块1020，用于基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;所述风险提示用于供所述车辆控制器确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为所述车辆控制器向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
[0077]本实施例提供的装置应用于无人驾驶矿车中的定位系统，无人驾驶矿车包括定位系统、举升系统和车辆控制器，定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，装置包括定位模块1010和确定模块1020，定位模块1010在确定举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置，无人驾驶矿车的当前位置包括无人驾驶矿车的自身俯仰角信息，然后，确定模块1020基于无人驾驶矿车的当前位置，确定无人驾驶矿车是否存在侧翻风险，进而，在确定无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向车辆控制器发送风险提示，其中，风险提示用于供车辆控制器确定对应的风险控制措施，风险控制措施为车辆控制器向举升系统下发立即停止右向举升卸料操作的指令。
[0078]本发明中定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，无人驾驶矿车右向举升操作中，利用惯性测量单元和实时动态测量设备，确定无人驾驶矿车的当前位置，然后，基于无人驾驶矿车的当前位置，确定无人驾驶矿车是否存在侧翻风险，在确定无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向车辆控制器发送风险提示。本发明中利用惯性测量单元和实时动态测量设备共同确定无人驾驶矿车的当前位置，可有效保证网络波动或短时断网时实时动态测量设备能够确保网络恢复后立马进行重连重登操作，确保网络恢复的同时恢复差分数据，提升了举升卸料过程中矿车定位的准确度。
[0079]根据本发明提供的一种举升卸料装置1000，所述定位模块1010，具体用于：
利用所述惯性测量单元内置的加速度计，测量得到所述无人驾驶矿车的加速度;
利用所述惯性测量内置的陀螺仪，测量得到所述无人驾驶矿车的角速度;
利用所述惯性测量单元内置的磁力计，测量得到所述无人驾驶矿车周围的磁场，以确定所述无人驾驶矿车的绝对方向;
根据所述无人驾驶矿车的加速度、所述无人驾驶矿车的角速度以及所述无人驾驶矿车的绝对方向，确定无人矿车的第一位置信息;
利用所述实时动态测量设备，确定差分定位数据;所述实时动态测量设包括基站和流动站，所述基站为固定位置，所述流动站为基于所述实时动态测量设备的当前位置确定的;
根据所述无人矿车的第一位置信息以及所述差分定位数据，确定所述无人驾驶矿车的当前位置。
[0080]根据本发明提供的一种举升卸料装置1000，所述实时动态测量 RTK设备包括主SIM卡和备SIM卡;
所述定位模块1010，还用于：
在确定成功登录基站差分定位服务的情况下，向所述基站发送原始CPGGA报文;
确定是否接收到所述基站回传的RTCM数据;
在确定未接收到所述基站回传的RTCM数据的情况下，进行网络重连操作;
在确定网络重连操作的当前重试次数大于或等于预设数量，并且仍未接收到所述基站回传的RTCM数据的情况下，将所述主SIM卡切换至所述备SIM卡，并基于所述备SIM卡进行网络重连操作;
在确定接收到所述基站回传的RTCM数据的情况下，恢复所述流动站与所述基站之间网络连接以及所述差分定位数据。
[0081]根据本发明提供的一种举升卸料装置1000，所述定位模块1010，还用于：
向所述基站重新发送所述原始CPGGA报文;
根据向所述基站重新发送所述原始CPGGA报文的次数，确定所述当前重试次数。
[0082]图11示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图11所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1110、通信接口(Communications Interface)1120、存储器(memory)1130和通信总线1140，其中，处理器1110，通信接口1120，存储器1130通过通信总线1140完成相互间的通信。处理器1110可以调用存储器1130中的逻辑指令，以执行举升卸料方法，应用于无人驾驶矿车中的定位系统，所述无人驾驶矿车包括所述定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，该方法包括：
在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;
基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;
在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;所述风险提示用于供所述车辆控制器确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为所述车辆控制器向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
[0083]此外，上述的存储器1130中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0084]另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的举升卸料方法，应用于无人驾驶矿车中的定位系统，所述无人驾驶矿车包括所述定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，该方法包括：
在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;
基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;
在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;所述风险提示用于供所述车辆控制器确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为所述车辆控制器向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
[0085]又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的举升卸料方法，应用于无人驾驶矿车中的定位系统，所述无人驾驶矿车包括所述定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，该方法包括：
在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;
基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;
在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;所述风险提示用于供所述车辆控制器确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为所述车辆控制器向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
[0086]以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0087]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0088]最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
说明书附图(11)
声明：
“举升卸料方法、装置、设备以及无人驾驶矿车” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
377
编辑：中冶有色技术网
来源：三一智矿科技有限公司
分享 0
举报 0
收藏 0
反对 0
点赞 0
中冶有色技术平台
2025年03月28日 ~ 30日 
