权利要求
1.一种举升卸料方法，其特征在于，应用于无人驾驶矿车中的定位系统，所述无人驾驶矿车包括所述定位系统、举升系统和车辆控制器，所述定位系统包括惯性测量单元和实时动态测量设备，所述方法包括：
在确定所述举升系统进行右向举升卸料操作的情况下，利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，所述无人驾驶矿车的当前位置包括所述无人驾驶矿车的自身俯仰角信息;
基于所述无人驾驶矿车的当前位置，确定所述无人驾驶矿车是否存在侧翻风险;
在确定所述无人驾驶矿车存在侧翻风险的情况下，向所述车辆控制器发送风险提示;所述风险提示用于供所述车辆控制器确定对应的风险控制措施，所述风险控制措施为所述车辆控制器向所述举升系统下发立即停止所述右向举升卸料操作的指令。
2.根据权利要求1所述的举升卸料方法，其特征在于，所述利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置，包括：
利用所述惯性测量单元内置的加速度计，测量得到所述无人驾驶矿车的加速度;
利用所述惯性测量内置的陀螺仪，测量得到所述无人驾驶矿车的角速度;
利用所述惯性测量单元内置的磁力计，测量得到所述无人驾驶矿车周围的磁场，以确定所述无人驾驶矿车的绝对方向;
根据所述无人驾驶矿车的加速度、所述无人驾驶矿车的角速度以及所述无人驾驶矿车的绝对方向，确定无人矿车的第一位置信息;
利用所述实时动态测量设备，确定差分定位数据;所述实时动态测量设包括基站和流动站，所述基站为固定位置，所述流动站为基于所述实时动态测量设备的当前位置确定的;
根据所述无人矿车的第一位置信息以及所述差分定位数据，确定所述无人驾驶矿车的当前位置。
3.根据权利要求2所述的举升卸料方法，其特征在于，所述实时动态测量 RTK设备包括主SIM卡和备SIM卡;所述利用所述惯性测量单元和所述实时动态测量设备，确定所述无人驾驶矿车的当前位置之前，还包括：
在确定成功登录基站差分定位服务的情况下，向所述基站发送原始CPGGA报文;
确定是否接收到所述基站回传的RTCM数据;
在确定未接收到所述基站回传的RTCM数据的情况下，进
声明：
“举升卸料方法、装置、设备以及无人驾驶矿车” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：三一智矿科技有限公司
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2025年05月23日 ~ 25日 
