选矿厂矿粉水冲洗系统

164 编辑：中冶有色技术网来源：江阴怡源设备安装有限公司

2024-11-15 16:24:10

权利要求

1.一种选矿厂矿粉水冲洗系统，包括冲洗机器人(1)和补水站(2)，其特征在于：所述冲洗机器人(1)包括电动移动底盘(10)、布置在电动移动底盘(10)上的储水罐(11)和机械臂(12)，所述机械臂(12)的活动端布置有冲洗喷头(13)，所述冲洗喷头(13)和储水罐(11)之间连通有加压水泵，所述电动移动底盘(10)上布置有多个激光雷达(15)和AR摄像头(16)，所述电动移动底盘(10)、机械臂(12)、加压水泵、激光雷达(15)和AR摄像头(16)均电连接于控制系统。

2.根据权利要求1所述的选矿厂矿粉水冲洗系统，其特征在于：所述电动移动底盘(10)上布置有电连接于控制系统的主云台(17)，所述AR摄像头(16)布置在主云台(17)上。

3.根据权利要求1所述的选矿厂矿粉水冲洗系统，其特征在于：所述储水罐(11)包括内部中空且顶部开口的罐体(111)、盖合于罐体(111)顶部的封盖(112)，所述罐体(111)上设置有多个用于锁紧封盖(112)的快速锁扣(113)。

4.根据权利要求3所述的选矿厂矿粉水冲洗系统，其特征在于：所述罐体(111)外靠近其顶部和底部的位置均螺纹连接有液位传感器(3)，所述液位传感器(3)电连接于控制系统。

5.根据权利要求3所述的选矿厂矿粉水冲洗系统，其特征在于：所述封盖(112)上留有用于补水的补水口(4)，所述补水口(4)的顶部布置有盖阀(5)。

6.根据权利要求1所述的选矿厂矿粉水冲洗系统，其特征在于：所述电动移动底盘(10)上布置有电连接于控制系统的移动基站和无线路由器。

7.根据权利要求1所述的选矿厂矿粉水冲洗系统，其特征在于：所述电动移动底盘(10)上布置有电连接于控制系统的播报器(6)。

8.根据权利要求5所述的选矿厂矿粉水冲洗系统，其特征在于：所述补水站(2)包括水房(26)、设置在水房(26)内的无线充电桩(21)和补水管(22)，所述补水管(22)的一端与供水装置连通，另一端设置有用于插入补水口(4)内的快速接头(23)，所述补水管(22)上布置有电连接于控制系统的电磁阀(24)，所述水房(26)内还布置有用于对补水管(22)实现升降的升降件(25)。

说明书

技术领域

[0001]本申请涉及工业清洗设备领域，尤其是涉及一种选矿厂矿粉水冲洗系统。

背景技术

[0002]选矿厂是处理矿石以获取适合冶金或其他工业精矿产品的工厂，其生产流程通常包括破碎、筛分、磨矿、分级、选别、脱水和尾矿处理等步骤。

[0003]在磨矿和选矿区域作业过程中，会产生大量的矿粉散落在地面上，往往需要每天安排人员用清水冲刷地面，而清水将矿粉带至污水沟，以此进行矿材的回收，然而冲刷过程非常耗费人力，存在明显不足。

发明内容

[0004]为了节省人力，本申请提供一种选矿厂矿粉水冲洗系统。

[0005]本申请提供的一种选矿厂矿粉水冲洗系统采用如下的技术方案：

一种选矿厂矿粉水冲洗系统，包括冲洗机器人和补水站，所述冲洗机器人包括电动移动底盘、布置在电动移动底盘上的储水罐和机械臂，所述机械臂的活动端布置有冲洗喷头，所述冲洗喷头和储水罐之间连通有加压水泵，所述电动移动底盘上布置有多个激光雷达和AR摄像头，所述电动移动底盘、机械臂、加压水泵、激光雷达和AR摄像头均电连接于控制系统。

[0006]通过采用上述技术方案，当冲洗机器人在补水站补充足够的水量后，在系统的控制下，驶出补水站。AR摄像头和激光雷达配合，检测周围环境，并进行场景地图生成、路径规划和智能避障。此过程中，控制系统启动加压水泵，以此储水罐内的清水被抽出并通过冲洗喷头喷出，以此实现对矿粉的冲刷回收。整个过程，均通过智能系统控制，无需人工干预，不仅节省了人力，还提高了效率。

[0007]可选的，所述电动移动底盘上布置有电连接于控制系统的主云台，所述AR摄像头布置在主云台上。

[0008]通过采用上述技术方案，主云台搭载AR摄像头，以此带动AR摄像头水平周向旋转，垂直90°旋转，提高了AR摄像头对电动移动底盘四周环境检测的全面性。

[0009]可选的，所述储水罐包括内部中空且顶部开口的罐体、盖合于罐体顶部的封盖，所述罐体上设置有多个用于锁紧封盖的快速锁扣。

[0010]通过采用上述技术方案，将储水罐分体设置为罐体和封盖，以此方便了清洗维护检修。

[0011]可选的，所述罐体外靠近其顶部和底部的位置均螺纹连接有液位传感器，所述液位传感器电连接于控制系统。

[0012]通过采用上述技术方案，液位传感器用于检测罐体内清水的液面高度。当液面高度低于低处的液位传感器时，及时向控制系统提示冲洗机器人需要补水。当液面高度高于高处的液位传感器时，提示冲洗机器人水已补满，可以继续工作。

[0013]可选的，所述封盖上留有用于补水的补水口，所述补水口的顶部布置有盖阀。

[0014]通过采用上述技术方案，当冲洗机器人需要补水时，驶回补水站内指定位置，清水通过补水口流入储水罐内。

[0015]可选的，所述电动移动底盘上布置有电连接于控制系统的移动基站和无线路由器。

[0016]通过采用上述技术方案，无线路由器能够用于控制系统与服务器之间的数据通讯和传递，进而使得AR摄像头拍摄的画面回传至服务器，以备工人查看。而移动基站能够用于冲洗机器人在工作场地内自由行驶的导航和精准定位。

[0017]可选的，所述电动移动底盘上布置有电连接于控制系统的播报器。

[0018]通过采用上述技术方案，播报器能够播报工作状态，有人接近时发出警报防止碰撞。

[0019]可选的，所述补水站包括水房、设置在水房内的无线充电桩和补水管，所述补水管的一端与供水装置连通，另一端设置有用于插入补水口内的快速接头，所述补水管上布置有电连接于控制系统的电磁阀，所述水房内还布置有用于对补水管实现升降的升降件。

[0020]通过采用上述技术方案，当冲洗机器人驶回补水站补水时，升降件驱动补水管下降，以此快速接头插入补水口内，控制系统打开电磁阀，供水装置通过补水管向储水罐内补充清水。

[0021]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.当冲洗机器人在补水站补充足够的水量后，在系统的控制下，驶出补水站。AR摄像头和激光雷达配合，检测周围环境，并进行场景地图生成、路径规划和智能避障。此过程中，控制系统启动加压水泵，以此储水罐内的清水被抽出并通过冲洗喷头喷出，以此实现对矿粉的冲刷回收。整个过程，均通过智能系统控制，无需人工干预，不仅节省了人力，还提高了效率;

2.主云台搭载AR摄像头，以此带动AR摄像头水平周向旋转，垂直90°旋转，提高了AR摄像头对电动移动底盘四周环境检测的全面性;

3.液位传感器用于检测罐体内清水的液面高度。当液面高度低于低处的液位传感器时，及时向控制系统提示冲洗机器人需要补水。当液面高度高于高处的液位传感器时，提示冲洗机器人水已补满，可以继续工作;

4.无线路由器能够用于控制系统与服务器之间的数据通讯和传递，进而使得AR摄像头拍摄的画面回传至服务器，以备工人查看。而移动基站能够用于冲洗机器人在工作场地内自由行驶的导航和精准定位;

5.当冲洗机器人驶回补水站补水时，升降件驱动补水管下降，以此快速接头插入补水口内，控制系统打开电磁阀，供水装置通过补水管向储水罐内补充清水，自动补水，无需人工干预，节省了人力。

附图说明

[0022]图1是本申请实施例的结构示意图。

[0023]图2是本申请实施例中冲洗机器人的结构示意图。

[0024]图3是本申请实施例中主云台、AR摄像头和播报器之间位置关系的示意图。

[0025]图4是本申请实施例中补水站的结构示意图。

[0026]图5是图4中A部分大放大图。

[0027]附图标记说明：1、冲洗机器人;10、电动移动底盘;11、储水罐;111、罐体;112、封盖;113、快速锁扣;12、机械臂;13、冲洗喷头;15、激光雷达;16、AR摄像头;17、主云台;2、补水站;21、无线充电桩;22、补水管;23、快速接头;24、电磁阀;25、升降件;26、水房;3、液位传感器;4、补水口;5、盖阀;6、播报器。

具体实施方式

[0028]以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

[0029]本申请实施例公开一种选矿厂矿粉水冲洗系统。

[0030]参照图1和图2，选矿厂矿粉水冲洗系统包括冲洗机器人1，冲洗机器人1包括电动移动底盘10、布置在电动移动底盘10上的储水罐11和机械臂12，机械臂12的活动端布置有冲洗喷头13，冲洗喷头13和储水罐11之间连通有加压水泵(图中未示出)，电动移动底盘10、机械臂12和加压水泵均电连接于控制系统。

[0031]参照图1，电动移动底盘10作为机械臂12的承载器具，承载能力强，环境适应力强，通过性强，可原地转向，寿命长，维护简单方便，且自带充电接口。

[0032]在相对良好的场地环境中优先采用AGV底盘，行动灵活;在复杂恶劣场地环境中使用履带底盘增加通过性。

[0033]参照图1和图2，控制系统启动加压水泵和机械臂12，加压水泵将储水罐11内的清水抽出至冲洗喷头13喷出至地面上，以此冲刷地面上的矿粉。机械臂12能够调整冲洗喷头13的角度，以此以不同的角度冲刷矿粉，能够提高对矿粉的冲刷效果。

[0034]参照图2，储水罐11包括内部中空且顶部开口的罐体111、盖合于罐体111顶部的封盖112，罐体111上周向设置有多个用于锁紧封盖112的快速锁扣113。储水罐11分体设置，以此方便了清理维护检修。

[0035]参照图2和图3，封盖112上留有用于补水的补水口4，补水口4的顶部布置有盖阀5。补水时，盖阀5处于打开状态，清水通过补水口4补充至储水罐11内。

[0036]参照图3、图4和图5，选矿厂矿粉水冲洗系统还包括用于对冲洗机器人1实现补水的补水站2，补水站2包括水房26(图中未示出)、设置在水房26内的补水管22，补水管22的一端与现有技术中的供水装置连通，供水装置通常为现有技术中的水箱或水龙头。

[0037]补水管22的另一端设置有用于打开盖阀5并插入补水口4的快速接头23，补水管22上还设有电连接于控制系统的电磁阀24，水房26内还布置有用于对补水管22实现升降的升降件25，升降件25可采用现有技术中的气缸、电缸等。

[0038]补水时，冲洗机器人1位于指定位置，升降件25驱动补水管22下降，快速接头23顶开盖阀5的阀板并插入补水口4，之后控制系统打开电磁阀24，以此供水装置便与储水罐11相通。

[0039]参照图2和图4，罐体111外靠近其顶部和底部的位置均螺纹连接有液位传感器3，液位传感器3电连接于控制系统。液位传感器3用于检测罐体111内清水的液面高度。当液面高度低于低处的液位传感器3时，及时向控制系统提示冲洗机器人1需要补水。当液面高度高于高处的液位传感器3时，提示冲洗机器人1水已补满，可以继续工作。

[0040]水房26内还布置有无线充电桩21，以此当冲洗机器人1移动至水房26内指定位置时，无线充电桩21便能通过充电接口对冲洗机器人1实现充电。

[0041]参照图2和图3，电动移动底盘10的多个侧壁上均布置有激光雷达15，而且电动移动底盘10上海布置有用于与激光雷达15配合使用的AR摄像头16，AR摄像头16与激光雷达15均电连接于控制系统。

[0042]参照图2和图3，AR摄像头16用于检测周围环境，辅助激光雷达15进行场景地图生成、路径规划和智能避障，不仅如此，其还可以分辨地面矿粉厚度，从而调节冲洗喷头13的喷水速率及电动移动底盘10的进行速度。

[0043]参照图2和图3，电动移动底盘10上布置有电连接于控制系统的主云台17， AR摄像头16布置在主云台17上。主云台17可带动AR摄像头16水平360°旋转，垂直90°旋转，以此提高了AR摄像头16对电动移动底盘10四周环境检测的全面性。

[0044]参照图2和图3，电动移动底盘10上还布置有电连接于控制系统的移动基站(图中未示出)、无线路由器((图中未示出))和播报器6。

[0045]无线路由器能够用于冲洗机器人1的数据通讯和传递，能够将AR摄像头16拍摄的画面传输至服务器，以便工人监控和回查。

[0046]移动基站是一种基于全球卫星导航系统的高精度定位装置，能够用于冲洗机器人1在工作场地内自由行驶的导航和精准定位。

[0047]播报器6能够播报工作状态，有人接近时发出警报防止碰撞。

[0048]本申请实施例一种选矿厂矿粉水冲洗系统的实施原理为：冲洗机器人1在补水站2内补水和充电完成后，驶出水房26，AR摄像头16检测周围环境，辅助激光雷达15进行场景地图生成、路径规划和智能避障，并配合移动基站定位冲洗机器人1在场地内的位置。

[0049]此过程中，控制系统启动加压水泵和机械臂12，加压水泵将储水罐11内的清水抽出至冲洗喷头13喷出至地面上，以此冲刷地面上的矿粉。机械臂12能够调整冲洗喷头13的角度，以此以不同的角度冲刷矿粉。

[0050]此外，本申请中的冲洗机器人1还具备深度清洁、预约定时和智能操作等功能，节省了人力，提高了效率。

[0051]以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。