可移动式垃圾分拣设备

权利要求书： 1.一种可移动式垃圾分拣设备，用于分拣不同类型的垃圾，其特征在于：包括：输送机构，所述输送机构用于接收外部输入的垃圾，并不间断地输送位于所述输送机构上的垃圾，防止垃圾堆积在所述输送机构上；

垃圾分拣机构，所述垃圾分拣机构设于所述输送机构的旁侧以用于分拣不同类型的垃圾；

视觉定位机构，所述视觉定位机构设于所述输送机构上并控制所述垃圾分拣机构，位于所述输送机构上的垃圾经过所述视觉定位机构时，所述视觉定位机构开始检测垃圾并将检测信息传递至所述垃圾分拣机构，所述垃圾分拣机构根据检测信息分选不同类型的垃圾。

2.根据权利要求1所述的可移动式垃圾分拣设备，其特征在于：所述视觉定位机构包括相机罩、安装板、相机安装架、相机、相机镜头、光源和光源安装架；所述相机罩设于所述输送机构上，所述相机罩内开设有中空的安装腔，所述安装板设于所述安装腔内，所述相机安装架与所述安装板固定连接，所述相机与所述相机安装架固定连接，所述相机镜头与所述相机连接，所述光源安装架活动设置于所述相机罩的下方，所述光源设于所述光源安装架上。

3.根据权利要求1所述的可移动式垃圾分拣设备，其特征在于：所述垃圾分拣机构包括至少一个可移动式垃圾分拣机器人，所述可移动式垃圾分拣机器人包括机器人本体和可移动式底座，所述可移动式底座设于所述输送机构的旁侧，所述机器人本体设于所述可移动式底座上。

4.根据权利要求3所述的可移动式垃圾分拣设备，其特征在于：所述机器人本体包括安装座、第一摆臂、第二摆臂、电缆和分拣机构；所述安装座设于所述可移动式底座上，所述第一摆臂的一端与所述安装座转动连接，所述第一摆臂的另一端与所述第二摆臂转动连接，所述电缆的两端分别与所述安装座和所述第二摆臂连接，所述分拣机构设于所述第二摆臂上。

5.根据权利要求4所述的可移动式垃圾分拣设备，其特征在于：所述第一摆臂的一端与所述安装座之间通过第一旋转关节连接，所述第一摆臂的另一端与所述第二摆臂之间通过第二旋转关节连接。

6.根据权利要求5所述的可移动式垃圾分拣设备，其特征在于：所述机器人本体还包括第一控制机构和第二控制机构；所述第一控制机构设于所述安装座内并与所述第一旋转关节驱动连接，且所述第一控制机构通过所述第一旋转关节驱动所述第一摆臂转动，所述第二控制机构设于所述第二摆臂内并与所述第二旋转关节驱动连接，且所述第二控制机构通过所述第二旋转关节驱动所述第二摆臂转动。

7.根据权利要求6所述的可移动式垃圾分拣设备，其特征在于：所述分拣机构包括吸附机构和用于驱动所述吸附机构上升或下降的升降机构；所述升降机构设于所述第二摆臂上。

8.根据权利要求6所述的可移动式垃圾分拣设备，其特征在于：所述分拣机构包括吸附机构和用于驱动所述吸附机构上下升降或者横向摆动的驱动机构；所述驱动机构设于所述第二摆臂上。

9.根据权利要求3～8任一项所述的可移动式垃圾分拣设备，其特征在于：所述可移动式底座包括安装箱体和若干滚轮，各所述滚轮均活动设置于所述安装箱体的底部。

10.根据权利要求9所述的可移动式垃圾分拣设备，其特征在于：所述可移动式垃圾分拣机器人还包括至少一个防护罩；至少一个所述防护罩可拆卸连接于所述安装箱体的顶部。

说明书： 可移动式垃圾分拣设备技术领域[0001] 本实用新型属于分拣设备技术领域，尤其涉及一种可移动式垃圾分拣设备。背景技术[0002] 随着居民生活水平的提升，可回收物在混合生活垃圾中的占比正在逐年提高，特别是塑料和纸类。根据调研发现，三四线城市的混合垃圾工厂每天产生的可回收物量相当

可观，就更不用说一线大城市了。混合垃圾如果不加分选，直接焚烧或者直接填埋，实在是

对资源的浪费。

[0003] 所以国家大力倡导居民前端垃圾分类，让居民先自发地对混合垃圾进行初步分类，再结合垃圾处理厂机械化+智能化分选，用机械分选设备和智能机器人相结合，进一步

对混合生活垃圾中的可回收物进行精准分拣和回收，然后再对剩下的回填物进行填埋或者

焚烧。这样从垃圾源头和垃圾终端同时入手，不但减少环境污染，提升资源的利用率，又能

实现经济效益，真正实现垃圾处理的“资源化、减量化、无害化、智能化”。

[0004] 但是目前的垃圾分选设备的结构比较复杂，并且对工作环境有极高的要求，由于设备自身重量较大难以移动的原因，导致工作人员无法调整设备的位置，这样设备只能固

定在一个位置工作，具有局限性。

实用新型内容

[0005] 本实用新型的目的在于提供一种可移动式垃圾分拣设备，旨在解决现有垃圾分选设备结构复杂，并且难以移动，导致适配性能较低的技术问题。

[0006] 为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种可移动式垃圾分拣设备，用于分拣不同类型的垃圾，包括输送机构、垃圾分拣机构和视觉定位机构，所述输送机构用于接收

外部输入的垃圾，并不间断地输送位于所述输送机构上的垃圾，防止垃圾堆积在所述输送

机构上；所述垃圾分拣机构设于所述输送机构的旁侧以用于分拣不同类型的垃圾；所述视

觉定位机构设于所述输送机构上并控制所述垃圾分拣机构，位于所述输送机构上的垃圾经

过所述视觉定位机构时，所述视觉定位机构开始检测垃圾并将检测信息传递至所述垃圾分

拣机构，所述垃圾分拣机构根据检测信息分选不同类型的垃圾。

[0007] 可选地，所述视觉定位机构包括相机罩、安装板、相机安装架、相机、相机镜头、光源和光源安装架；所述相机罩设于所述输送机构上，所述相机罩内开设有中空的安装腔，所

述安装板设于所述安装腔内，所述相机安装架与所述安装板固定连接，所述相机与所述相

机安装架固定连接，所述相机镜头与所述相机连接，所述光源安装架活动设置于所述相机

罩的下方，所述光源设于所述光源安装架上。

[0008] 可选地，所述垃圾分拣机构包括至少一个可移动式垃圾分拣机器人，所述可移动式垃圾分拣机器人包括机器人本体和可移动式底座，所述可移动式底座设于所述输送机构

的旁侧，所述机器人本体设于所述可移动式底座上。

[0009] 可选地，所述机器人本体包括安装座、第一摆臂、第二摆臂、电缆和分拣机构；所述安装座设于所述可移动式底座上，所述第一摆臂的一端与所述安装座转动连接，所述第一

摆臂的另一端与所述第二摆臂转动连接，所述电缆的两端分别与所述安装座和所述第二摆

臂连接，所述分拣机构设于所述第二摆臂上。

[0010] 可选地，所述第一摆臂的一端与所述安装座之间通过第一旋转关节连接，所述第一摆臂的另一端与所述第二摆臂之间通过第二旋转关节连接。

[0011] 可选地，所述机器人本体还包括第一控制机构和第二控制机构；所述第一控制机构设于所述安装座内并与所述第一旋转关节驱动连接，且所述第一控制机构通过所述第一

旋转关节驱动所述第一摆臂转动，所述第二控制机构设于所述第二摆臂内并与所述第二旋

转关节驱动连接，且所述第二控制机构通过所述第二旋转关节驱动所述第二摆臂转动。

[0012] 可选地，所述分拣机构包括吸附机构和用于驱动所述吸附机构上升或下降的升降机构；所述升降机构设于所述第二摆臂上。

[0013] 可选地，所述分拣机构包括吸附机构和用于驱动所述吸附机构上下升降或者横向摆动的驱动机构；所述驱动机构设于所述第二摆臂上。

[0014] 可选地，所述可移动式底座包括安装箱体和若干滚轮，各所述滚轮均活动设置于所述安装箱体的底部。

[0015] 可选地，所述可移动式垃圾分拣机器人还包括至少一个防护罩；至少一个所述防护罩可拆卸连接于所述安装箱体的顶部。

[0016] 本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本实用新型的可移动式垃圾分拣设备，由输送机构，垃圾分拣

机构和视觉定位机构组成，工作时，外部垃圾直接输送到输送机构上，输送机构不间断地将

垃圾往前输送，避免造成堆积现象，输送机构的顶部安装有视觉定位机构，当垃圾往前输送

经过视觉定位机构的下方的时候，视觉定位机构会对垃圾进行分类，并且分类后会将分类

信息传递给垃圾分拣机构，当垃圾继续往前输送经过垃圾分拣机构的旁侧的时候，垃圾分

拣机构就会根据采集到的信息将垃圾进行分类，避免成堆的垃圾聚集在一起，本装置中的

输送机构和垃圾分拣机构均可以自由移动，传统的设备无法自由移动，必须采用起重设备

来搬运，浪费人力物力，在本装置中，可以通过人工推动输送机构和垃圾分拣机构，方便快

捷，满足现代化高速生产的需求。

附图说明[0017] 为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新

型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以

根据这些附图获得其他的附图。

[0018] 图1为本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备的结构示意图。[0019] 图2为本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备的视觉定位机构的局部结构示意图。

[0020] 图3为本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备的相机罩的结构示意图。[0021] 图4为本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备的可移动式垃圾分拣机器人的结构示意图。

[0022] 图5为本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备的机器人本体的结构示意图。

[0023] 图6为本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备的可移动式垃圾分拣机器人的另一结构示意图。

[0024] 图7为本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备的机器人本体的另一结构示意图。

[0025] 图8为本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备的升降机构的结构示意图。

[0026] 图9为本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备的驱动机构的结构示意图。

[0027] 图10为本实用新型实施例提供的可移动式垃圾分拣设备的吸附机构的结构示意图。

[0028] 其中，图中各附图标记：[0029] 10—垃圾分拣机构 11—机器人本体12—可移动式底座[0030] 20—视觉定位机构 21—相机罩22—安装板[0031] 23—相机安装架 24—相机25—相机镜头[0032] 26—光源安装架 27—第一门板28—第二门板[0033] 29—第三门板 30—输送机构40—吸附机构[0034] 41—接头 42—安装套43—弹性缓冲件[0035] 44—吸附套 45—锁紧组件50—升降机构[0036] 51—固定座 52—推板53—顶升件[0037] 54—导向杆 55—导向套60—驱动机构[0038] 61—主轴 62—连接板63—锁紧套[0039] 100—可移动式垃圾分拣机器人111—安装座 112—第一摆臂[0040] 113—第二摆臂 114—电缆115—分拣机构[0041] 116—第一旋转关节 117—第二旋转关节121—安装箱体[0042] 122—滚轮 211—安装腔212—第一开口[0043] 213—第二开口 214—第三开口215—第四开口[0044] 216—第五开口 271—提手29a—封板[0045] 29b—后安装板 29c—护罩壳体451—连接套筒[0046] 452—锁紧螺母 521—第一平板522—第二平板[0047] 1111—开腔。具体实施方式[0048] 下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参

考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本

实用新型的限制。

[0049] 在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为

基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不

是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不

能理解为对本实用新型的限制。

[0050] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者

隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个

或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0051] 在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；

可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以

是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可

以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

[0052] 在本实用新型的一个实施例中，如图1所示，提供一种可移动式垃圾分拣设备，用于分拣不同类型的垃圾，包括输送机构30、垃圾分拣机构10和视觉定位机构20，所述输送机

构30用于接收外部输入的垃圾，并不间断地输送位于所述输送机构30上的垃圾，防止垃圾

堆积在所述输送机构30上；所述垃圾分拣机构10设于所述输送机构30的旁侧以用于分拣不

同类型的垃圾；所述视觉定位机构20设于所述输送机构30上并控制所述垃圾分拣机构10，

位于所述输送机构30上的垃圾经过所述视觉定位机构20时，所述视觉定位机构20开始检测

垃圾并将检测信息传递至所述垃圾分拣机构10，所述垃圾分拣机构10根据检测信息分选不

同类型的垃圾。

[0053] 具体地，本实用新型的可移动式垃圾分拣设备，由输送机构30，垃圾分拣机构10和视觉定位机构20组成，工作时，外部垃圾直接输送到输送机构30上，输送机构30不间断地将

垃圾往前输送，避免造成堆积现象，输送机构30的顶部安装有视觉定位机构20，当垃圾往前

输送经过视觉定位机构20的下方的时候，视觉定位机构20会对垃圾进行分类，并且分类后

会将分类信息传递给垃圾分拣机构10，当垃圾继续往前输送经过垃圾分拣机构10的旁侧的

时候，垃圾分拣机构10就会根据采集到的信息将垃圾进行分类，避免成堆的垃圾聚集在一

起，本装置中的输送机构30和垃圾分拣机构10均可以自由移动，传统的设备无法自由移动，

必须采用起重设备来搬运，浪费人力物力，在本装置中，可以通过人工推动输送机构30和垃

圾分拣机构10，方便快捷，满足现代化高速生产的需求。

[0054] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述视觉定位机构20包括相机罩21、安装板22、相机安装架23、相机24、相机镜头25、光源(图未示)和光源安装架26；所述

相机罩21设于所述输送机构30上，所述相机罩21内开设有中空的安装腔211，所述安装板22

设于所述安装腔211内，所述相机安装架23与所述安装板22固定连接，所述相机24与所述相

机安装架23固定连接，所述相机镜头25与所述相机24连接，所述光源安装架26活动设置于

所述相机罩21的下方，所述光源设于所述光源安装架26上。具体地，相机罩21设置在输送机

构30的上方，安装板22上安装有一个相机安装架23，将相机24固定在相机安装架23完成相

机24的固定，然后将相机镜头25和相机24连接起来，再将相机镜头25对准输送机构30，那么

相机镜头25就可以对经过相机镜头25下方的垃圾进行信息捕捉，相机镜头25的下方还安装

有一个光源安装架26，光源安装架26上设置有光源，光源安装架26可以根据工程人员的需

求进行上下调节，为相机镜头25提供足够的光源，保证了捕捉信息的精确度，本装置中的相

机24和相机镜头25采用的是CCD相机24和CCD相机镜头25。

[0055] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述可移动式垃圾分拣设备还包括第一门板27、第二门板28和第三门板29；所述相机罩21的顶端和左右两端分别开设有

与所述第一门板27、所述第二门板28和所述第三门板29形状匹配的第一开口212、第二开口

213和第三开口214，所述第一开口212、所述第二开口213和所述第三开口214均与所述安装

腔211连通，所述第一门板27、所述第二门板28和所述第三门板29分别设于所述第一开口

212、所述第二开口213和所述第三开口214内。具体地，相机罩21的顶端和左右两端分别设

有第一门板27、第二门板28和第三门板29，打开第一门板27，可以对相机24或者相机镜头25

进行更换或者维修，关上第一门板27，可以防止外部灰尘落入相机罩21内对相机24或者相

机镜头25造成污染，通过设置的第二门板28或者第三门板29，可以观察相机罩21内的工作

情况，如遇突发故障，可以及时排查，便于技术人员对装置进行检修，第一门板27、第二门板

28和第三门板29分别安装在第一开口212、第二开口213和第三开口214内，避免占用空间。

[0056] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述可移动式垃圾分拣设备还包括封板29a；所述第二门板28上开设有贯穿其侧面两端的第四开口215，所述封板29a设于

所述第四开口215内。具体地，第二门板28上开设有一个第四开口215，并且在第四开口215

内安装有一个封板29a，通过封板29a可以观察到相机罩21的内部情况，如遇突发故障，可以

及时排查。

[0057] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述第一门板27的顶部设有若干均用于提拉的提手271。具体地，第一门板27的顶部设有两个提手271，两个提手271对称

设置，方便技术人员抽拉第一门板27。

[0058] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述可移动式垃圾分拣设备还包括后安装板29b，所述相机罩21一侧的端面上开设有第五开口216，所述后安装板29b设于

所述第五开口216上。具体地，相机罩21一侧的端面上开设有第五开口216，外部线路可以通

过第五开口216进入相机罩21内，第五开口216上设置有一个后安装板29b，后安装板29b可

以对线路起到支撑的作用，并且可以防止外部灰尘落入相机罩21内对内部零件造成污染。

[0059] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述可移动式垃圾分拣设备还包括护罩壳体29c，所述护罩壳体29c与所述安装腔211内壁固定连接。具体地，安装腔211的

内壁上安装有一个护罩壳体29c，护罩壳体29c可以整齐放置外部线路，防止外部线路堆积

在相机罩21内。

[0060] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5所示，所述垃圾分拣机构10包括至少一个可移动式垃圾分拣机器人100，所述可移动式垃圾分拣机器人100包括机器人本体11和

可移动式底座12，所述可移动式底座12设于所述输送机构30的旁侧，所述机器人本体11设

于所述可移动式底座12上。具体地，可移动式垃圾分拣机器人100，采用机器人本体11和可

移动式底座12组装而成，机器人本体11装配在可移动式底座12的顶部，并且机器人本体11

和可移动式底座12之间是可以通用性组装的，也就是说，当机器人本体11或者可移动式底

座12中的其中一个出现问题的时候，可以通过拆卸快速更换然后重投生产，这样有利于快

速更换维修，避免停机延误生产，可移动式底座12可以自由移动，传统的设备无法自由移

动，必须采用起重设备来搬运，浪费人力物力，在本装置中，可以通过人工推动设备，方便快

捷，满足现代化高速生产的需求。

[0061] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5所示，所述机器人本体11包括安装座111、第一摆臂112、第二摆臂113、电缆114和分拣机构115；所述安装座111设于所述可移动

式底座12上，所述第一摆臂112的一端与所述安装座111转动连接，所述第一摆臂112的另一

端与所述第二摆臂113转动连接，所述电缆114的两端分别与所述安装座111和所述第二摆

臂113连接，所述分拣机构115设于所述第二摆臂113上。具体地，安装座111上连接有第一摆

臂112，第一摆臂112上连接有第二摆臂113，第二摆臂113连接有分拣机构115，安装座111和

第二摆臂113之间设有电缆114，电缆114内设有线路，这样有利于保护线路，防止线路外露

受到损伤，通过设置的第一摆臂112和第二摆臂113，可以控制分拣机构115在水平面上精确

地移动，然后对垃圾进行分拣，提高分拣垃圾的精确度。

[0062] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5所示，所述第一摆臂112的一端与所述安装座111之间通过第一旋转关节116连接，所述第一摆臂112的另一端与所述第二摆臂

113之间通过第二旋转关节117连接。具体地，通过第一旋转关节116可以将第一摆臂112锁

紧在安装座111上，防止第一摆臂112掉落，并且提高第一摆臂112的稳定性，那么第一摆臂

112在摆动的过程中就能够运行的更平稳流畅，通过第二旋转关节117可以将第二摆臂113

锁紧在第一摆臂112上，防止第二摆臂113掉落，并且提高第二臂的稳定性，那么第二摆臂

113在摆动的过程中就能够运行的更平稳流畅。

[0063] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5所示，所述机器人本体11还包括第一控制机构(图未示)和第二控制机构(图未示)；所述第一控制机构设于所述安装座111内并

与所述第一旋转关节116驱动连接，且所述第一控制机构通过所述第一旋转关节116驱动所

述第一摆臂112转动，所述第二控制机构设于所述第二摆臂113内并与所述第二旋转关节

117驱动连接，且所述第二控制机构通过所述第二旋转关节117驱动所述第二摆臂113转动。

具体地，安装座111内设置有第一控制机构，第一控制机构通过控制第一旋转关节116从而

驱动第一摆臂112来摆动，第二摆臂113内设置有第二控制机构，第二控制机构通过控制第

二旋转关节117从而驱动第二摆臂113来摆动，第一控制机构和第二控制机构均为谐波减速

器，有利于更精确地控制第一摆臂112和第二摆臂113摆动，谐波减速器已被广泛应用并为

本领域的技术人员熟知，故不再作详细叙述。

[0064] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5所示，所述分拣机构115包括吸附机构40和用于驱动所述吸附机构40上升或下降的升降机构50；所述升降机构50设于所述第二

摆臂113上。具体地，分拣机构115由吸附机构40和升降机构50组成，第一摆臂112和第二摆

臂113共同驱动升降机构50摆动，当升降机构50摆动至垃圾的下方的时候，升降机构50驱动

吸附机构40下降即可将垃圾吸紧，然后再驱动吸附机构40上升，再经过平移夹送至垃圾分

类区域。

[0065] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5、8所示，所述升降机构50包括固定座51、推板52和顶升件53；所述固定座51与所述第二摆臂113固定连接，所述顶升件53的一端

与所述固定座51固定连接，所述顶升件53的另一端与所述推板52的一端驱动连接，所述推

板52的另一端设有所述吸附机构40。具体地，本装置中的顶升件53为气缸，固定座51固定在

第二摆臂113上，气缸的缸体安装在固定座51上，气缸的活塞杆向下伸出和推板52的一端连

接，推板52的另一端设有吸附机构40，那么气缸的活塞杆伸出的时候就可以驱动吸附机构

40下降，气缸的活塞杆回缩的时候就可以驱动吸附机构40上升。

[0066] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5、8所示，所述升降机构50还包括两个导向杆54和两个导向套55，两个所述导向套55的均与所述固定座51紧配连接，两个所述导

向杆54的一端分别与两个所述导向套55滑配连接，两个所述导向杆54的另一端均与所述推

板52固定连接。具体地，推板52的两端分别固定有一个导向杆54，导向杆54通过导向套55和

固定座51连接，那么气缸驱动吸附机构40上升或者下降的时候，由于受到导向作用，有利于

吸附机构40在上升或者下降的过程中保持平稳移动，提高生产精度。

[0067] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5、8所示，所述推板52包括第一平板521和第二平板522；所述第一平板521与所述顶升件53的另一端驱动连接，所述第二平板

522的一端与所述第一平板521之间通过紧固件可拆卸连接，所述第二平板522的另一端设

有所述吸附机构40。具体地，第一平板521和第二平板522之间通过螺钉锁紧，可方便拆卸，

第一平板521和气缸的活塞杆连接，所述第二平板522和吸附机构40连接，那么气缸或者吸

附机构40发生故障的时候，可以进行拆卸并且快速更换受损零件，减短停机时间，紧固件为

螺钉。

[0068] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5、8所示，所述第一平板521与所述第二平板522之间呈“T”形状设置。具体地，第一平板521与第二平板522之间呈“T”形状设置，

避免气缸和吸附机构40之间发生碰撞。

[0069] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5、8、10所示，所述吸附机构40包括接头41、安装套42、弹性缓冲件43、吸附套44和锁紧组件45；所述第二平板522的另一端与所述

锁紧组件45连接，所述安装套42设于所述锁紧组件45内，所述接头41与所述安装套42的顶

部固定连接，所述吸附套44与所述安装套42的底部紧配连接，所述弹性缓冲件43设于锁紧

组件45和所述安装套42之间。具体地，安装套42的上端和接头41连接，接头41和外部设备连

接提供气源，安装套42的下端与吸附套44连接，故吸附套44与安装套42作同步运动，锁紧组

件45套设于安装套42的外侧面上，并将安装套42固定在第二平板522上，弹性缓冲件43设于

安装套42的外侧面上，弹性缓冲件43的一端和锁紧组件45抵接，弹性缓冲件43的另一端抵

接于安装套42上，在吸附套44与垃圾表面接触时，安装套42带动吸附套44的移动的同时，弹

性缓冲件43被压缩，故弹性缓冲件43恒抵推吸附套44，从而使得吸附套44更服帖于垃圾的

表面，可以补偿不同高度、不用材质、不同形状的垃圾所带来的偏差，对于不同种类的垃圾

均具备兼容能力，具有吸附可靠的优点，弹性缓冲件43为弹簧。

[0070] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、6、7所示，所述分拣机构115包括吸附机构40和用于驱动所述吸附机构40上下升降或者横向摆动的驱动机构60；所述驱动机构60设

于所述第二摆臂113上。具体地，分拣机构115由吸附机构40和驱动机构60组成，第一摆臂

112和第二摆臂113共同驱动驱动机构60摆动，并且驱动机构60可以独立控制吸附机构40横

移，这样使得吸附机构40的定位精度更高，当驱动机构60驱动吸附机构40摆动至垃圾的下

方的时候，驱动机构60驱动吸附机构40下降即可将垃圾吸紧，然后再驱动吸附机构40上升，

再经过平移夹送至垃圾分类区域。

[0071] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、6、7、9所示，所述驱动机构60包括主轴61、连接板62、竖直驱动组件(图未示)和横向驱动组件(图未示)；所述主轴61、所述竖直驱

动组件和所述横向驱动组件均设于所述第二摆臂113内，所述竖直驱动组件与所述主轴61

连接并驱动所述主轴61上下升降，所述横向驱动组件与所述主轴61连接并驱动所述主轴61

横向摆动，所述主轴61与所述连接板62的一端驱动连接，所述连接板62的另一端设有所述

吸附机构40。具体地，主轴61设置在固定座51上，主轴61向下伸出和连接板62固定，竖直驱

动组件和横向驱动组件分别控制主轴61升降和横移，那么主轴61通过连接板62就可以驱动

吸附机构40升降或者平移，而且自由度更高，有利于提高生产精度。

[0072] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、6、7、9所示，所述主轴61与所述连接板62之间通过锁紧套63连接。具体地，主轴61和连接板62之间通过锁紧套63连接，那么主轴61转

动的时候就能够带动连接板62偏转，防止主轴61和连接板62之间打滑，降低生产精度。

[0073] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、6、7、9、10所示，所述吸附机构40包括接头41、安装套42、弹性缓冲件43、吸附套44和锁紧组件45；所述连接板62的另一端与所述锁

紧组件45连接，所述安装套42设于所述锁紧组件45内，所述接头41与所述安装套42的顶部

固定连接，所述吸附套44与所述安装套42的底部紧配连接，所述弹性缓冲件43设于锁紧组

件45和所述安装套42之间。具体地，安装套42的上端和接头41连接，接头41和外部设备连接

提供气源，安装套42的下端与吸附套44连接，故吸附套44与安装套42作同步运动，锁紧组件

45套设于安装套42的外侧面上，并将安装套42固定在连接板62上，弹性缓冲件43设于安装

套42的外侧面上，弹性缓冲件43的一端和锁紧组件45抵接，弹性缓冲件43的另一端抵接于

安装套42上，在吸附套44与垃圾表面接触时，安装套42带动吸附套44的移动的同时，弹性缓

冲件43被压缩，故弹性缓冲件43恒抵推吸附套44，从而使得吸附套44更服帖于垃圾的表面，

可以补偿不同高度、不用材质、不同形状的垃圾所带来的偏差，对于不同种类的垃圾均具备

兼容能力，具有吸附可靠的优点，弹性缓冲件43为弹簧。

[0074] 在本实用新型的另一个实施例中，如图8～10所示，所述锁紧组件45包括连接套筒451和两个锁紧螺母452；所述连接套筒451的外圈设有螺纹，所述连接板62的另一端与连接

套筒451的外圈螺纹连接，所述安装套42与连接套筒451的内圈紧配连接，两个所述锁紧螺

母452均与所述连接套筒451的外圈螺纹连接，且两个所述锁紧螺母452分别设于所述连接

板62的上下两端。具体地，连接套筒451的内圈套设于安装套42的外侧面上，连接套筒451的

外圈设有螺纹，将连接套筒451与连接板62的另一端螺纹连接，即可实现安装套42的固定，

连接套筒451上旋有两个锁紧螺母452，两个锁紧螺母452分别设置在连接板62的上下两端，

将两个锁紧螺母452旋紧在连接板62的上下两端，可以防止连接套筒451偏移，保证吸附套

44的平稳性。

[0075] 在本实用新型的另一个实施例中，所述接头41、所述安装套42和所述吸附套44上分别开设有内部中空并均用于通气的第一气道、第二气道和第三气道，所述第一气道、所述

第二气道和所述第三气道依次连通。具体地，第一气道、第二气道和第三气道连通，那么吸

附套44就可以直接吸紧垃圾，提高吸附功能。

[0076] 在本实用新型的另一个实施例中，所述第一气道与外部负压设备连通。具体地，第一气道与外部负压设备连通，气源依次进入第一气道、第二气道和第三气道，然后进入吸附

套44，那么吸附套44就可以直接吸紧垃圾，将垃圾分拣至垃圾分类区域的时候，停止气源的

进入，那么吸附套44上的垃圾就会掉落进入垃圾分类区域。

[0077] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、5、6、7所示，所述安装座111上开设有贯穿其侧壁一端的开腔1111，所述第一摆臂112的一端设于所述开腔1111内。具体地，安装

座111上开设有贯穿其侧壁一端的开腔1111，开腔1111内安装有一个第一摆臂112，这样可

以防止从第一摆臂112的上方掉落损坏第一摆臂112，并且开腔1111可以防止灰尘下落至第

一摆臂112上，避免第一摆臂112被污染。

[0078] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1、4、6所示，所述可移动式底座12包括安装箱体121和若干滚轮122，各所述滚轮122均活动设置于所述安装箱体121的底部。具体地，可

移动式底座12由安装箱体121和多个滚轮122组成，本装置设有四个滚轮122，有利于保持安

装箱体121的平衡，通过设置的四个滚轮122，使得安装箱体121可以方便地移动，节约了需

要搬动安装箱体121时的人力物力。

[0079] 在本实用新型的另一个实施例中，所述可移动式垃圾分拣机器人100还包括至少一个防护罩(图未示)；至少一个所述防护罩可拆卸连接于所述安装箱体121的顶部。具体

地，安装箱体121的顶部安装有至少一个防护罩，防护罩可以进行拆卸，方便更换清洁，通过

设置的防护罩防止意外事故的发生，保障工人的安全，提高本装置的安全性能。

[0080] 在本实用新型的另一个实施例中，所述机器人本体11采用六轴机器人、协作机器人、双臂机器人或者分体式SCARA机器人。具体地，根据生产需要，机器人本体11可以采用六

轴机器人、协作机器人、双臂机器人或者分体式SCARA机器人的其中一种或者多种，有利于

解决企业不同的生产需要。

[0081] 在本实用新型的另一个实施例中，所述可移动式垃圾分拣机器人100还包括用于支撑所述安装箱体121，并将所述安装箱体121固定的支撑机构(图未示)。具体地，安装箱体

121的底部设置有支撑机构，支撑机构可以支撑安装箱体121，在生产的过程中，支撑机构可

以将安装箱体121顶起，直到安装箱体121上设置的滚轮122不再与地面接触，这样可以防止

安装箱体121滑动，提高生产精度。

[0082] 在本实用新型的另一个实施例中，如图1所示，所述输送机构30为可移动式皮带输送线。具体地，皮带输送线也称皮带输送机，既可输送各种散料，也可输送各种纸箱、包装袋

等单件重量不大的件货，用途广泛，本装置的皮带输送线为可移动式皮带输送线，那么根据

不同的使用环境可以自由地移动皮带输送线，节约了大量的人力物力。

[0083] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型

的保护范围之内。