具有精细位置调整特征的机器人臂推车及其用途

权利要求书： 1.一种包括具有精细位置调整特征的机器人臂推车的装置，包括：

机器人臂，所述机器人臂被配置为可移除地联接到手术台，所述机器人臂包括被配置为与所述手术台的连杆配合的承窝；

臂推车，所述臂推车被配置为包含所述机器人臂并且在所述手术台和存储位置之间运输所述机器人臂；

连接器，所述机器人臂经由所述连接器联接到所述臂推车，所述连接器可滑动地安装到所述臂推车，使得所述连接器和所述机器人臂能够相对于所述臂推车共同移动；

第一多个弹簧，所述第一多个弹簧中的每个弹簧基本上是水平的，具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分；和第二多个弹簧，所述第二多个弹簧中的每个弹簧基本上是竖直的，具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分；

其中，所述第一多个弹簧和所述第二多个弹簧各自被配置为提供对于使所述连接器相对于所述臂推车移动的弹性阻力。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述连接器安装到所述臂推车，使得所述连接器和所述机器人臂能够相对于所述臂推车水平和竖直地共同移动。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述连接器安装到所述臂推车上，使得所述连接器和所述机器人臂相对于所述臂推车的角移动被阻碍。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述连接器包括第一块和第二块，其彼此可滑动地联接，所述第一块包括可滑动地联接到所述臂推车的导轨的第一凹槽且所述第二块包括可滑动地设置在所述第一块的第二凹槽内的榫舌，所述第二块联接到所述机器人臂，其中，所述第一多个弹簧和第二多个弹簧联接到所述第二块。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述连接器包括：

第一块，其可操作以在一个或多个柱上竖直滑动，每个柱固定地联接到所述臂推车，所述第二多个弹簧抵抗所述第一块沿竖直方向的移动；以及第二块，其可操作以在一个或多个柱上水平滑动，每个柱联接到所述第一块，所述第二块可操作以相对于所述臂推车竖直和水平地移动，其中，所述第二块包括闩锁、磁体或可操作以可移除地联接到所述机器人臂的其他合适联接机构。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述承窝被配置为接触所述连杆的倒角并向所述连接器施加力，使得所述连接器和所述机器人臂相对于所述臂推车共同移动，以将所述机器人臂与所述连杆对准。

7.一种包括具有精细位置调整特征的机器人臂推车的装置，包括：

臂推车，所述臂推车被配置为在储存位置和手术台之间移动机器人臂，所述机器人臂包括被配置为与所述手术台的连杆配合的承窝，所述臂推车具有连接器，所述连接器被配置为支撑所述机器人臂，所述连接器可滑动地安装到所述臂推车以使得在所述机器人臂与所述手术台的联接部分对准并联接到所述手术台的联接部分时，能够相对于所述臂推车调整所述机器人臂的位置；

第一多个弹簧，所述第一多个弹簧中的每个弹簧基本上是水平的，具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分；

第二多个弹簧，所述第二多个弹簧中的每个弹簧基本上是竖直的，具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分；

所述第一多个弹簧和所述第二多个弹簧各自被配置为提供对于使所述连接器相对于所述臂推车移动的弹性阻力。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述机器人臂仅经由所述连接器联接到所述臂推车，所述连接器经由水平棱柱形接头和竖直棱柱形接头联接到所述臂推车，所述连杆具有倒角，并且所述连杆具有倒角，所述倒角被配置为接触所述机器人臂的承窝并促使所述机器人臂和所述连接器与所述连杆对准。

9.根据权利要求7所述的装置，其中所述臂推车包括多个弹簧，所述多个弹簧被配置为将所述机器人臂的承窝维持在第一竖直位置，所述第一竖直位置大致对应于所述手术台的所述连杆的竖直位置，所述多个弹簧被配置为允许所述机器人臂的承窝从所述第一竖直位置移动到第二竖直位置与所述竖直位置到所述手术台的所述连杆的所述竖直位置精确相对应。

10.一种用于包括具有精细位置调整特征的机器人臂推车的方法，包括：

将包含机器人臂的臂推车从第一存储位置移动到手术台，所述机器人臂的联接部分处于与所述手术台的联接部分大致对准的第一位置，其中，所述机器人臂经由连接器联接到所述臂推车，并且所述连接器使用弹簧将所述机器人臂维持在所述第一位置；

在通过向所述弹簧施加力而将所述臂推车移动到所述手术台之后，将所述臂推车内的所述机器人臂从所述第一位置移动到第二位置，当所述机器人臂处于所述第二位置时，所述机器人臂的所述联接部分与所述手术台的所述联接部分精确对准；以及将所述机器人臂联接到所述手术台；以及将没有所述机器人臂的所述臂推车从所述手术台移动到第二存储位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中：

将所述臂推车移动到所述手术台包括将所述机器人臂的所述联接部分放置成与所述手术台的所述联接部分接触；

所述机器人臂的所述联接部分或所述手术台的所述联接部分中的至少一者包括倒角；

并且

将所述机器人臂从所述第一位置移动到所述第二位置包括继续朝向所述手术台移动所述臂推车，使得所述倒角促使所述机器人臂从所述第一位置到所述第二位置。

12.根据权利要求10所述的方法，其中将所述机器人臂从所述第一位置移动到所述第二位置包括相对于所述臂推车沿水平方向或竖直方向中的至少一者移动所述机器人臂。

13.根据权利要求10所述的方法，其中将所述机器人臂从所述第一位置移动到所述第二位置包括相对于所述臂推车沿水平方向或竖直方向中的至少一者移动所述机器人臂而无角移动。

说明书： 具有精细位置调整特征的机器人臂推车及其用途[0001] 相关申请的交叉引用[0002] 本申请要求2017年6月1日提交的美国专利申请序列号62/513,798的优先权，该申请据此全文以引用方式并入。背景技术[0003] 本文描述的实施方案涉及用于机器人臂推车的装置和方法，该机器人臂推车用于将机器人臂运输、输送和固定至例如手术台。发明内容[0004] 本文描述的一些实施方案涉及可操作以将机器人臂运输到手术台和/或从手术台运输机器人臂的臂推车。机器人臂可以经由连接器联接到臂推车。连接器可以可滑动地安装到臂推车，使得连接器和机器人臂可以相对于臂推车共同移动。例如，当臂推车邻近手术台时，连接器和机器人臂可以移动以提供最终的精细调整，以便将机器人臂与手术台的联接部分对准。附图说明[0005] 图1A和图1B分别是根据一个实施方案的手术台的示意性侧视图和示意性顶视图。[0006] 图1C是根据一个实施方案的机器人臂的示意性侧视图，其以延伸或使用构型示出；并且图1D是图1C的机器人臂的示意性侧视图，其以收缩或折叠构型示出。[0007] 图2A是根据一个实施方案的具有联接到其的机器人臂的手术台的示意性顶视图。[0008] 图2B是根据一个实施方案的具有机器人臂和与其联接的臂适配器的手术台的示意性顶视图。[0009] 图3是根据一个实施方案的臂推车和手术台的示意图。[0010] 图4是根据一个实施方案的手术台和机器人臂的配合部分的示意图。[0011] 图5是根据一个实施方案的臂推车的连接器的示意图。[0012] 图6是根据一个实施方案的臂推车的连接器的示意图。[0013] 图7是根据一个实施方案的用于将机器人臂联接到手术台的方法的流程图。具体实施方式[0014] 本文描述了用于提供臂推车的装置和方法，该臂推车用于将机器人臂运输、输送和固定到具有患者能够被置于其上的台面的手术台。在一些情况下，当将机器人臂被输送到手术台时，机器人臂可能无法与手术台精确对准。本文所述的一些实施方案涉及适合在臂推车内调整机器人臂的方法和装置，其可以允许对手术臂进行精细调整以使得机器人臂可以更紧密地对准到手术台。[0015] 手术台和机器人臂可以被配置为配合地联接。例如，手术台和机器人臂可以包括互补联接部分，诸如连杆和承窝配合部分。可操作以支撑和/或运输机器人臂的臂推车可适合于移动机器人臂，使得机器人臂的联接部分与手术台的对应联接部分大致对准。然而，在将臂推车与手术台精确对准以使得机器人臂可以与手术台配合方面可能存在挑战。例如，操作者可能难以将臂推车准确地转向到精确的水平位置中。此外，地板覆盖物、制造公差等可能导致机器人臂无法与手术台精确对准。本文描述的一些实施方案涉及具有连接器的臂推车，该连接器被配置为支撑机器人臂。连接器可以可滑动地安装到臂推车，使得可以相对于臂推车调整机器人臂的位置。以这种方式，可以在不移动/调整整个臂推车的情况下对机器人臂的位置进行精细调整。精细调整可以有助于将机器人臂与手术台配合。[0016] 本文描述的一些实施方案涉及一种方法，该方法包括将包含机器人臂的臂推车从存储位置移动到手术台。臂推车可以将机器人臂支撑在第一位置，在该第一位置中，机器人臂的联接部分可以与手术台的对应联接部分大致对准。类似规定，在一些实施方案中，当臂推车移动到手术台的附近时，机器人臂的配合部分可以在手术台的对应配合部分的10?20mm内。在其他实施方案中，当臂推车移动到手术台的附近时，机器人臂可以在手术台的对应配合部分的10cm、2cm或任何其他合适的距离内。机器人臂可以在臂推车内和/或在仍与臂推车联接的同时从第一位置移动到第二位置，在该第二位置中，机器人臂的联接部分与手术台的联接部分精确对准。在机器人臂与手术台精确对准之后，机器人臂可以联接到手术台和/或与臂推车分开。

[0017] 如图1A至图1B示意性地所示，手术台100包括台面120、台支撑件122和台基部124。如图1A中示意性地示出，台面120具有上表面，患者P在外科手术期间能够被置于该上表面上。台面120设置在支撑件122上，该支撑件可以是例如位于地板上方合适高度的基座。支撑件122（在本文中也被称为基座）可以提供用于台面120以期望数量的自由度移动，诸如沿竖直或Z轴（在地板上方的高度）、水平Y轴（沿着台的纵向轴线）和/或水平X轴（沿着台的横向轴线）的平移和/或围绕Z轴、Y轴和/或X轴的旋转。台面120还可包括可沿着/围绕任何合适轴线相对彼此移动的多个区段，例如，躯干、一个或两个腿和/或一个或两个臂中的每一个的单独区段，以及头部支撑区段。台面120和/或其组成区段的移动可以手动执行、由马达驱动、远程控制或通过任何其他合适的装置执行。用于台面120的支撑件122可以安装到基部

124，该基部可固定到手术室的地板，或者可以（例如，通过使用在基部124上的轮子）相对于地板移动。在一些实施方案中，支撑件122的高度可以被调节，其与例如台面120的运动（例如，轴向（纵向）或横向运动）一起可以允许台面120被定位在地板上方的特定高度（例如，以允许外科医生接近）以及距支撑件120一定距离处的期望手术部位处。这也可以允许联接到台100的机器人臂（例如，下面讨论的臂130）到达设置在台面120上的患者P的期望治疗目标。

[0018] 在机器人辅助外科手术中，可以相对于设置在手术台100（本文也被成为“台”）的台面120上的患者将一个或多个机器人臂130（在图1C和图1D中示意性地示出）设置在期望的操作位置。一个或多个机器人臂能够用于为置于手术台100上的患者执行外科手术。具体地讲，每个机器人臂的远侧端部可以设置在期望的操作位置，使得联接至机器人臂的远侧端部的医疗器械可以执行期望的功能。[0019] 如图1C和图1D中示意性地示出，每个机器人臂130可以包括远侧端部部分137和近侧端部部分136。远侧端部部分137（在本文中也被称为“操作端部”）可以包括或具有与之联接的医疗器械或工具115。近侧端部部分136（在本文中也被称为“安装端部部分”或“安装端部”）可以包括联接部分以允许机器人臂130联接到台100。机器人臂130可以包括在接头处联接在一起的两个或更多个连杆构件或区段110，该连杆构件或区段可以提供沿着X轴、Y轴和/或Z轴中的一个或多个的平移和/或围绕X轴、Y轴和/或Z轴中的一个或多个的旋转（例如，在图1A和图1B中示出）。机器人臂130的联接部分可以包括联接机构139。联接机构139可以设置在臂130的安装端部136处，并且可以联接到区段110或者结合在区段110内。如图1C所示，机器人臂130可以在各种延伸构型之间移动，以供在外科手术期间使用，并且在不使用时处于各种折叠或收缩构型以供存储，如图1D所示。[0020] 图2A和图2B示出了具有联接到其上的机器人臂的手术台的两个实施方案。如上所述并根据以下更详细地公开的各种实施方案，机器人臂可以适合于用于执行外科手术并且可以可释放地联接到手术台。在一些实施方案中，机器人臂可以联接在台上的固定位置，或可以被联接为使得机器人臂可相对于台面移动到多个位置。例如，如图2A中示意性地示出，机器人臂230可以联接到手术台200的台面220。手术台200在结构和功能上可以与上述手术台100相同或类似。例如，台面220具有上表面，患者P能够在外科手术期间被置于该上表面上。如图2B中示意性所示，在一些实施方案中，机器人臂230可以在固定或可移动的位置联接到与手术台联接或与手术台分离的臂适配器246。臂适配器246可以联接到台面220或与该台面分离，但该臂适配器可与该台面接合或可联接到该台面。[0021] 在准备机器人辅助外科手术中，如相对于图2A和图2B所描述的，其中一个或多个机器人臂可释放地联接到手术台和/或臂适配器，，每个机器人臂可以经由臂推车输送和连接到手术台和/或臂适配器。如图3中示意性地示出，臂推车350可以被配置为支撑一个或多个机器人臂。臂推车350包括第一机器人臂330A，并且可以包括任选的第二机器人臂330B。尽管示出了两个机器人臂330，但是臂推车350可以被配置为容纳、运输和/或输送任何合适的数量的机器人臂330，诸如一个机器人臂、三个机器人臂或四个机器人臂。

[0022] 臂推车350可以被配置用于移动。例如，臂推车350的基部354可以包括轮子。在一些实施方案中，臂推车350可以被配置为使机器人臂330在一个或多个位置和/或一个或多个取向之间移动，包括例如在存储位置和手术位置之间。手术位置（例如，手术室）可以包括手术台300。以这种方式，可以使机器人臂330接近手术台300（例如，与手术台接触和/或在小于其30cm内）。如本文中进一步详细描述的，机器人臂330可以然后联接到手术台300。[0023] 手术台300可以包括台面320、台支撑件322和台基部324。台面320具有上表面，患者P在外科手术期间能够被置于该上表面上。台面320设置在支撑件322上，该支撑件可以是例如位于地板上方合适高度的基座。支撑件322可以安装到基部324，该基部可固定到手术室的地板上，或者可以（例如，通过使用在基部324上的轮子）相对于地板移动。[0024] 手术台300包括联接部分346，该联接部分被配置为接收、联接到机器人臂（例如，机器人臂330）和/或与该机器人臂配合。在一些实施方案中，联接部分346可以联接到台面320或与该台面分离但可与该台面接合或可联接到该台面（例如，联接部分346可以是适配器的一部分，如参考图2B所示和所述的）。在其他实施方案中，联接部分346可以与台面320和/或基座322成为一体。

[0025] 臂推车350可以以各种构型支撑第一机器人臂330A（和任选的第二机器人臂330B）。在一些实施方案中，第一机器人臂330A可以经由连接器336联接到臂推车350。在其中臂推车350包含（或被配置为包含）多个机器人臂的实施方案中，臂推车350可以包括多个连接器336并且/或者每个机器人臂可以与一个连接器连接和/或断开。在一些实施方案中，连接器336可以是机器人臂330的唯一支撑件，并且如本文中进一步详细描述的，其可以被配置为在臂推车350内移动。以这种方式，连接器336可以将机器人臂330联接到臂推车350，并且连接器336和机器人臂350可操作以在臂推车350内移动，例如以允许对机器人臂330的位置进行精细调整。

[0026] 机器人臂330包括联接部分339，如下面进一步详细描述的，该联接部分被配置为连接到手术台300的联接部分346和/或与其配合。在一些实施方案中，使臂推车350邻近手术台300移动可以适合于将机器人臂330的联接部分339移动到手术台的联接部分346附近。机器人臂330的联接部分339可以与手术台300的联接部分346大致对准（例如，在2cm或任何其他合适的距离内竖直和/或横向地对准）。然而，在一些情况下，移动臂推车350和/或手术台300可仅提供粗略或大致对准。类似规定，在一些情况下，移动臂推车350和/或手术台300可能不足以将机器人臂330的联接部分339与手术台的联接部分346精确对准，从而使得机器人臂330可以配合地联接到手术台300。

[0027] 如本文中进一步详细描述的，机器人臂330可以经由连接器336联接到臂推车350。连接器336可以允许机器人臂330在臂推车330内移动，使得可以对机器人臂330的联接部分

339的对准进行精细调整（例如，使机器人臂330的联接部分339与手术台300的联接部分对准）。

[0028] 图4是根据一个实施方案的手术台400和机器人臂430的配合部分的示意图。手术台400包括被配置为由机器人臂430的承窝439接收的柱446。机器人臂430经由连接器436联接到臂推车450。连接器436包括弹簧438，使得连接器436（并且因此机器人臂430）可以相对于臂推车450移动。类似规定，施加到机器人臂430和/或连接器436的力可以致使弹簧438变形，从而允许机器人臂430移动。以这种方式，可以调整对机器人臂430的位置的精细调整，例如以将承窝439对准到柱446。[0029] 在一些实施方案中，柱446可以被倒角和/或斜切，使得当柱446接触承窝439时，例如当臂推车450被推向手术台400时，如果柱446和承窝439没有精确对准，则柱446的倒角可以向承窝439施加力，从而迫使承窝439与柱446更紧密地对准。弹簧438可以响应于力而变形，并且柱446和承窝439可以配合。[0030] 图5是根据一个实施方案的连接器500的示意图。连接器500在结构和/或功能上可以与上述连接器336和/或436类似。连接器500可操作以连接到和/或支撑在臂推车550内的机器人臂（图5中未示出）。连接器500可操作以使得能够对机器人臂相对于臂推车550和/或手术台（图5中未示出）的对准进行精细调整，以使得机器人臂可以配合地联接到手术台。如图5所示并且在下面进一步详细描述，连接器500可以提供两个自由度，从而使得机器人臂能够相对于臂推车550沿水平和竖直方向移动。为了在第三维度上移动，臂推车550本身可以朝向和/或远离手术台移动。[0031] 连接器500包括两个正交的棱柱形（或滑动）接头。第一块510可操作以在两个竖直柱515上竖直滑动，每个竖直柱固定地联接到臂推车550。类似规定，第一块510可以限定对应于每个竖直柱515的通孔。通孔和竖直柱515的尺寸可以被设置为使得限定滑动间隙。尽管示出了两个竖直柱515，但可以使用任何合适数量的竖直柱515。然而，应注意，在一些实施方案中，可期望存在至少两个竖直柱515和/或非圆形柱以约束第一块510免于绕竖直轴线旋转。弹簧518设置在竖直柱515上，但在其他实施方案中，弹簧518可以在任何合适的位置（例如，不必与柱515同轴）联接到臂推车550和第一块510。如图所示，每个竖直柱515具有两个弹簧518，一个弹簧位于第一块510的上方并且一个弹簧位于其下方，上弹簧可以抵抗第一块510沿一个竖直方向的移动，而下弹簧可以抵抗第一块510沿相反竖直方向的移动。在其他实施方案中，可以省略抵抗第一块510沿向上方向的移动的弹簧，并且连接器500和/或机器人臂的抵靠在抵抗第一块510沿向下方向移动的弹簧上的重量可以将第一块510维持在静止位置。

[0032] 第二块520可操作以在两个水平柱525上水平滑动，每个水平柱联接到第一块510。以这种方式，第二块520相对于臂推车550具有两个自由度。再次，在一些实施方案中，可期望存在至少两个水平柱525和/或非圆形水平柱以约束第二块520免于绕水平柱525的轴线旋转。因此，第二块520可操作以相对于臂推车550水平和竖直地移动，同时被约束免于任何旋转移动。弹簧528设置在水平柱525上，但在其他实施方案中，弹簧528可以在任何合适的位置（例如，不必与柱525同轴）联接到第一块510和第二块520。如图所示，每个水平柱具有两个弹簧528，一个弹簧位于第二块520的任一侧上。相对弹簧可以可操作以抵抗第二块520沿相反方向的移动。

[0033] 第二块520可包括闩锁、磁体或可操作以可移除地联接到机器人臂的其他合适联接机构。因此，机器人臂可以可移除地联接到第二块520，并且连接器500可以允许机器人臂相对于臂推车550以两个自由度移动。弹簧518和528可操作以将机器人臂维持在静止位置，但允许有限的移动（例如，竖直方向上最多2cm并且横向方向上最多2cm，任何方向上最多10cm，和/或任何其他合适的移动量），以用于在促使机器人臂回到静止位置时进行位置和/或对准的精细调整。弹簧518和528具有作为减震器的额外好处，从而在涉及臂推车550的运输和/或撞击期间缓冲机器人臂。在一些实施方案中，止挡件可以联接到竖直柱515和/或水平柱525，使得第一块510和/或第二块520的运动可以由止挡件限制。

[0034] 图6是根据一个实施方案的连接器600的示意图。连接器600与上述连接器500类似，和/或在结构和/或功能上可以与连接器336和/或436类似。连接器600包括第一块610和第二块620，其彼此可滑动地联接以使得连接器600具有两个自由度。第一块610包括可滑动地联接到臂推车的导轨615的第一凹槽612。第二块620包括可滑动地设置在第一块610的第二凹槽614内的榫舌625。第二块620被配置为联接到机器人臂。连接器600可操作以经由第二块620联接到和/或支撑机器人臂。因此，机器人臂和第二块620可以相对于臂推车650移动，这可以允许如上所讨论的精细调整。[0035] 第一（例如，竖直）组相对弹簧618和第二（例如，横向）组相对弹簧628联接到第二块620和臂推车650。弹簧618和628可以将第二块620和/或机器人臂维持在静止位置，同时允许有限的移动。[0036] 图7是根据一个实施方案的将机器人臂联接到手术台的方法的流程图。在710处，可以将包含机器人臂的臂推车例如从存储位置移动到手术台。机器人臂和臂推车中的每一个可以与上述那些类似。在710处将臂推车移动到手术台，可以包括将手术臂的联接部分取向成邻近手术台的对应联接部分。例如，臂推车可以放置在手术台附近（例如，在一英尺或更少距离内），使得手术臂的联接部分与手术台的对应联接部分大致对准。例如，臂推车可以相对于手术台定位成使得机器人臂的联接部分在手术台的联接部分的小于2cm内对准（例如，竖直和/或横向）。类似规定，当臂推车邻近手术台移动时，机器人臂可以处于第一位置，在该第一位置中，弹簧（例如，如图4至图6所示）以及连接器和手术臂上的重力是平衡的。在第一位置中，机器人臂可能未与手术台精确对准。[0037] 在720处，可以例如通过向机器人臂和/或联接器施加力来对机器人臂在臂推车内的位置进行精细调整，机器人臂可以相对于臂推车竖直和/或横向（水平）移动。例如，弹簧（如图4至图6所示）可以变形，但允许机器人臂和联接器移动足够的距离以允许进行精细位置调整（例如，1.5?2cm的调整或任何其他合适的调整）。在一些实施方案中，联接器可以被配置为允许机器人臂（和机器人臂的联接部分）竖直和/或横向平移，同时约束旋转移动。使用例如榫舌?凹槽棱柱形接头（例如，如图6所示）和/或两个或更多个杆（例如，如图5所示）来约束旋转移动可以减小或消除径向未对准。[0038] 在一些实施方案中，在720处对机器人臂的位置的精细调整可以包括将臂推车推向手术台，使得机器人臂的联接部分接触手术台的联接部分。如图所示，例如，在图4中，手术台的联接部分可以包括被配置为向臂推车的联接部分施加力的倒角或类似的结构。以这种方式，当臂推车朝向手术台移动时，臂推车的移动可致使手术台和臂推车的联接部分移动成精确对准。如本申请中所使用，精确对准是指机器人臂和手术台的联接部分具有使得机器人臂可以与手术台配合的相对位置。[0039] 一旦对准，则在730处，可以将机器人臂联接到手术台。然后，在740处，可以将机器人臂与连接器和臂推车分开。随后，在750处，可以将臂推车移动远离手术台，例如，移动到存储位置，并且可以准备将臂用于外科手术。[0040] 虽然上文已经描述了各种实施方案，但应当理解，它们仅以举例方式而非限制方式呈现。例如，参考图4，手术台的联接部分被示出并描述为柱，而机器人臂的联接部分被示出并描述为承窝。应当理解，在其他实施方案中，机器人臂的联接部分可以是柱，并且手术台的联接部分可以是承窝。[0041] 作为另一个示例，在一些实施方案中，机器人臂和手术台的联接部分可以是定向的，诸如对应的十字形、星形或任何其他合适的联接部分。在这种实施方案中，约束机器人臂的旋转移动（例如，使用非圆形和/或多个棱柱形接头）可以在维持机器人臂和手术台的联接部分的对准中起到附加的作用。作为另一个示例，尽管一些实施方案描述了使用棱柱形接头以允许相对于臂推车对机器人臂进行精细调整，但可以使用任何其他合适的机构。例如，并非嵌套的棱柱形接头，而是由连杆分隔的两个球形接头可以允许以两个自由度对机器人臂进行精细调整。作为又一个示例，尽管一些实施方案描述了竖直或水平（或横向）结构（例如，弹簧、杆、凹槽等），但应当理解，在其他实施方案中，弹簧、接头等可以处于任何取向。例如，在一些实施方案中，棱柱形接头和/或弹簧可以以45度和135度取向，而不是以0度和90度取向。

[0042] 作为又一个示例，一些实施方案在本文中被描述为包含弹簧。弹簧可操作以促使连接器和/或机器人臂朝向静止位置，同时允许对连接器和/或机器人臂进行精细调整。然而，应当理解，在其他实施方案中，可以省略弹簧，并且连接器和/或机器人臂可以相对于臂推车移动，但可以不包括用以促使连接器和/或机器人臂朝向静止位置的弹簧。此外，在描述弹簧的情况下，应当理解，可以使用可操作以允许连接器移动和/或施加力以促使连接器和/或机器人臂朝向静止位置的任何合适机构，诸如机械弹簧（例如，卷簧、片簧、压缩弹簧、拉伸弹簧等）、气体弹簧、液压弹簧、磁体、线性致动器等。一些实施方案还可包括与弹簧并联或串联的阻尼器。[0043] 在上述方法表明某些事件按某种顺序发生的情况下，某些事件的排序可能会被修改。另外，如果可能，某些事件可以在并行过程中同时执行，以及如上所述顺序地执行。[0044] 在上文所述的示意图和/或实施方案表示以某些取向或位置布置的某些部件的情况下，可以修改部件的布置。虽然已经具体示出并描述了实施方案，但是应当理解，可以进行形式和细节上的各种变化。本文所述的装置和/或方法的任何部分可以除互相排斥的组合之外的任何组合进行组合。本文所述的实施方案可包括所述的不同实施方案的功能、部件和/或特征的各种组合和/或子组合。