用于外科手术机器人推车的真空固定器

权利要求书： 1.一种支撑在地板上的外科手术机器人推车组合件，所述外科手术机器人推车组合件包含：

第一基部，其被安置在所述地板上方，所述第一基部被配置成在其上支撑机器人臂并且包含附接到其上的多个脚轮，以允许所述外科手术机器人推车组合件沿所述地板移动；

第二基部，其被插置在所述第一基部和所述地板之间；

至少一个真空杯，所述至少一个真空杯联接到所述第二基部；

致动器，其被配置成能够调节地将所述第二基部和所述至少一个真空杯离开所述第一基部并朝向所述地板重新定位，以使所述至少一个真空杯与所述地板接合；以及真空源，所述真空源与所述至少一个真空杯流体连通，并且被配置成从所述至少一个真空杯中移除空气，从而在所述至少一个真空杯与所述地板接触时，将所述至少一个真空杯紧固到所述地板，并固定所述外科手术机器人推车组合件。

2.根据权利要求1所述的外科手术机器人推车组合件，其进一步包括踏板开关，所述踏板开关用于致动所述致动器，其中所述踏板开关将所述第二基部和所述至少一个致动器从所述地板上方的第一位置朝所述地板上的第二位置移动，从而将所述第二基部和所述至少一个真空杯朝所述地板降低。

3.根据权利要求2所述的外科手术机器人推车组合件，其中所述踏板开关将所述第二基部和所述致动器从所述地板上的所述第二位置朝所述地板上方的所述第一位置移动，从而提升所述至少一个真空杯离开所述地板。

4.根据权利要求2所述的外科手术机器人推车组合件，其进一步包括真空歧管，所述真空歧管联接到与所述真空歧管流体连通的所述至少一个真空杯，所述至少一个真空杯通过所述真空歧管与所述真空源流体连通。

5.根据权利要求4所述的外科手术机器人推车组合件，其中所述至少一个真空杯围绕所述第二基部的周边定位。

6.根据权利要求4所述的外科手术机器人推车组合件，其中所述至少一个真空杯围绕所述第二基部的周边在所述第二基部上方安置。

7.根据权利要求4所述的外科手术机器人推车组合件，其中当所述至少一个真空杯与所述地板接触时，对所述真空源的致动将所述至少一个真空杯密封地接合到所述地板。

8.根据权利要求7所述的外科手术机器人推车组合件，其中当所述至少一个真空杯密封地接合到所述地板时，所述外科手术机器人推车组合件是固定的。

9.根据权利要求1所述的外科手术机器人推车组合件，其进一步包括偏置构件，所述偏置构件插置在所述第二基部与所述至少一个真空杯之间，其中所述偏置构件被配置成朝所述第二基部推动所述至少一个真空杯。

10.一种支撑在地板上的外科手术机器人推车组合件，所述外科手术机器人推车组合件包含：

基部组合件，其包括：

第一基部和第二基部，所述第一基部被安置在所述地板上方，所述第二基部被插置在所述第一基部和所述地板之间，所述第二基部通过至少一个液压致动器紧固到所述第一基部；以及

固定组合件，所述固定组合件联接到所述基部组合件，所述固定组合件具有真空源以及联接到所述第二基部的至少一个真空杯，所述至少一个真空杯与所述真空源流体连通，其中所述真空源被配置成当所述至少一个真空与地板接触时从所述至少一个真空杯中移除空气，并且将所述至少一个真空杯密封地接合到地板，从而固定所述外科手术机器人推车组合件。

11.根据权利要求10所述的外科手术机器人推车组合件，其中所述固定组合件进一步包含踏板开关，所述踏板开关用于致动所述液压致动器，其中所述踏板开关将所述至少一个液压致动器从第二位置朝第一位置移动，从而相对于所述地板提升所述第二基部并且移动每个真空杯离开所述地板。

12.根据权利要求11所述的外科手术机器人推车组合件，其中所述至少一个真空杯联接到所述第二基部的第二表面。

13.根据权利要求12所述的外科手术机器人推车组合件，其中对所述踏板开关的第一致动将所述至少一个液压致动器从第一位置移动到第二位置，从而相对于所述地板降低所述第二基部并使所述至少一个真空杯与所述地板接触。

14.根据权利要求13所述的外科手术机器人推车组合件，其中当所述至少一个真空杯与所述地板接触时，对所述真空源的致动将所述至少一个真空杯密封地接合到所述地板。

15.根据权利要求14所述的外科手术机器人推车组合件，其中对所述踏板开关的第二致动将所述至少一个液压致动器从所述第二位置移动到所述第一位置，从而相对于所述地板提升所述第二基部并且移动所述至少一个真空杯离开所述地板。

16.一种固定外科手术机器人推车组合件的方法，包含：提供支撑在地板上的外科手术机器人推车组合件，所述外科手术机器人推车组合件包括：

第一基部和第二基部，所述第一基部被安置在所述地板上方，所述第二基部被插置在所述第一基部和所述地板之间，所述第二基部通过至少一个致动器紧固到所述第一基部；

至少三个脚轮，所述至少三个脚轮中的每一个附接到所述第一基部并且被适配成允许所述外科手术机器人推车组合件移动；以及固定组合件，所述固定组合件联接到所述第一基部和所述第二基部，所述固定组合件具有彼此流体连通的真空源和至少一个真空杯，所述至少一个真空杯联接到所述第二基部；以及

使所述至少一个真空杯与地板接触，以固定所述外科手术机器人推车组合件。

17.根据权利要求16所述的方法，其中使所述至少一个真空杯与所述地板接触包含激活所述至少一个致动器并且将所述至少一个致动器从第一位置移动到第二位置。

18.根据权利要求17所述的方法，其进一步包含激活所述真空源，以将所述至少一个真空杯密封地接合到所述地板。

19.根据权利要求18所述的方法，其中当所述至少一个真空杯密封地接合到所述地板时，所述外科手术机器人推车组合件是固定的。

20.根据权利要求19所述的方法，其中对踏板开关去激活将所述至少一个致动器从所述第二位置移动到所述第一位置，从而相对于所述地板提升所述第二基部并且移动所述至少一个真空杯离开所述地板。

21.根据权利要求17所述的方法，其进一步包含相反地激活所述真空源以将来自所述至少一个真空杯的空气吹向所述地板，以移动所述外科手术机器人推车组合件离开所述地板。

说明书： 用于外科手术机器人推车的真空固定器[0001] 相关申请的交叉引用[0002] 本申请要求于2016年3月4日提交的美国临时专利申请序列号62/303,418的权益和优先权，所述申请的全部内容通过引用并入本文。

背景技术[0003] 因其增加的准确性和便利性，外科手术机器人系统用于微创医疗程序。在外科手术机器人系统中，机器人臂支撑通过腕部组合件将末端执行器安装到其上的外科手术器

械。在操作中，机器人臂通过外科手术入口或患者的自然腔道将外科手术器械插入或保持

在小切口内，以将末端执行器定位在患者体内的工作部位。

[0004] 市场上的大多数外科手术机器人系统笨重且固定，需要重新定位托盘搬运车。在一些更现代的外科手术机器人系统中，机器人臂支撑在具有带有一组脚轮的基部部分的可

移动外科手术机器人推车组合件上。这是有益的，因为可以根据需要在各种房间之间移动

外科手术机器人系统，而不需托盘搬运车。

[0005] 然而，微创医疗程序需要高度的准确性、精确度和速度，并且，因此，在手术开始之前需要精确地固定用于微创医疗程序的可移动外科手术机器人系统。因此，需要精确地固

定外科手术机器人推车组合件。

发明内容[0006] 本公开涉及外科手术机器人推车固定器，所述外科手术机器人推车固定器用于移动外科手术机器人系统以在操作前稳定外科手术机器人系统。

[0007] 根据本公开的实施例，外科手术机器人推车组合件包含基部，所述基部被配置成在其上支撑机器人臂。所述组合件进一步包含多个脚轮，所述多个脚轮附接到所述组合件

以允许所述外科手术机器人推车组合件沿地板移动，而不需要托盘搬运车。至少一个真空

杯联接到所述组合件的所述基部，并且致动器被配置成朝所述地板移动所述组合件以将所

述至少一个真空杯与所述地板接合。真空源与所述至少一个真空杯流体连通，并且被配置

成从所述至少一个真空杯中移除空气，从而在所述至少一个真空与所述地板接触时，将所

述至少一个真空杯紧固到所述地板，并固定所述外科手术机器人推车组合件。

[0008] 所述固定组合件可以进一步包含用于致动所述致动器的踏板开关。[0009] 对所述踏板开关的第一致动可以将所述至少一个致动器从第一位置移动到第二位置，从而相对于所述地板降低所述组合件并使每个真空杯与所述地板接触。当每个真空

杯与所述地板接触时，对所述真空源的致动将每个真空杯密封地接合到所述真空源。

[0010] 对所述踏板开关的第二致动可以将所述致动器从所述第二位置移动到所述第一位置，从而提升所述至少一个真空杯离开所述地板。

[0011] 所述外科手术机器人推车组合件可以进一步包含偏置构件，所述偏置构件插置在所述基部与所述至少一个真空杯之间。所述偏置构件可以被配置成朝所述基部推动所述至

少一个真空杯。

[0012] 根据本公开的另一个实施例，所述固定组合件进一步包含真空歧管，所述真空歧管联接到通过所述真空歧管与所述真空源流体连通的所述至少一个真空杯。

[0013] 可以将所述多个真空杯安置在所述基部的周边上方。[0014] 可以将所述多个真空杯随机安置在所述基部上方。[0015] 当所述至少一个真空杯与所述地板接触时，对所述真空源的致动将所述至少一个真空杯密封地接合到所述地板。

[0016] 当所述至少一个真空杯密封地接合到所述地板时，所述外科手术机器人推车组合件可以是固定的。

[0017] 根据本公开的另一个实施例，外科手术机器人推车组合件包含第一基部部分和第二基部部分，所述第二基部部分通过至少一个液压致动器紧固到所述第一基部部分。固定

组合件具有真空源和联接到所述第二基部部分的至少一个真空杯。所述至少一个真空杯与

所述真空源流体连通。所述真空源被配置成当所述至少一个真空与所述地板接触时从所述

至少一个真空杯中移除空气，并且将所述至少一个真空杯密封地接合到地板，从而固定所

述外科手术机器人推车组合件。

[0018] 所述固定组合件可以进一步包含用于致动所述液压致动器的踏板开关。所述踏板开关可以将所述至少一个液压致动器从所述第二位置朝所述第一位置移动，从而相对于所

述地板提升所述第二基部部分并且移动每个真空杯离开所述地板。

[0019] 所述至少一个真空杯可以联接到所述第二基部部分的第二表面。[0020] 对所述踏板开关的第一致动可以将所述至少一个液压致动器从第一位置移动到第二位置，从而相对于所述地板降低所述第二基部部分并使所述至少一个真空杯与所述地

板接触。当所述至少一个真空杯与所述地板接触时，对所述真空源的致动将所述至少一个

真空杯密封地接合到所述地板。

[0021] 对所述踏板开关的第二致动可以将所述至少一个液压致动器从所述第二位置移动到所述第一位置，从而相对于所述地板提升所述第二基部部分并且移动所述至少一个真

空杯离开所述地板。

[0022] 根据本公开的另一个方面，固定外科手术机器人推车组合件的方法包含：提供包括第一基部部分和第二基部部分的外科手术机器人推车组合件。所述第二基部部分通过至

少一个致动器紧固到所述第一基部部分。所述第一基部部分进一步包含至少三个脚轮，所

述至少三个脚轮被适配成允许所述外科手术机器人推车组合件移动。所述外科手术机器人

推车组合件进一步包含固定组合件，所述固定组合件联接到所述第一基部部分和所述第二

基部部分。所述固定组合件包含彼此流体连通的真空源和至少一个真空杯，所述至少一个

真空杯联接到所述第二基部部分，并且然后使所述至少一个真空杯与地板接触，以固定所

述外科手术机器人推车组合件。

[0023] 所述方法可以包含：通过激活所述致动器使所述至少一个真空杯与所述地板接触，从而将所述至少一个致动器从第一位置移动到第二位置，以使所述至少一个真空杯与

所述地板接触。

[0024] 所述方法可以包含：激活所述真空源，以将所述至少一个真空杯密封地接合到所述地板。当所述至少一个真空杯与所述地板密封地接合时，所述外科手术机器人推车组合

件是固定的。

[0025] 所述方法可以包含：对所述至少一个致动器去激活，以及将所述至少一个液压致动器从所述第二位置移动到所述第一位置，从而相对于所述地板提升所述第二基部部分并

且移动所述至少一个真空杯离开所述地板。

[0026] 根据本公开的方面，所述方法可以包含：相反地激活所述真空源以将来自所述至少一个真空杯的空气吹向所述地板，以移动所述外科手术机器人推车组合件离开所述地

板。

[0027] 下文参考附图更详细地描述本公开的示例性实施例的另外的细节和方面。附图说明[0028] 结合在此说明书中并且构成其一部分的附图示出了本公开的实施例、并且与以上给出的本公开的一般说明和在下面给出的一个或多个示例性实施例的详细说明一起用来

说明本公开的原理，其中：

[0029] 图1是根据本公开的具有固定组合件的外科手术机器人推车的透视图；[0030] 图2A是图1的示出第二基部部分以及定位成远离地板或与地板分离的其真空杯的外科手术机器人推车的前正视图；

[0031] 图2B是沿图2A的截面线2B?2B截取的图2A的致动器的侧横截面视图，示出了致动器的柱塞处于缩回位置；

[0032] 图3A是图1的示出第二基部部分以及密封地接合到地板的其真空杯的外科手术机器人推车的前正视图；

[0033] 图3B是沿图3A的截面线3B?3B截取的图3A的致动器的侧横截面视图，示出了致动器的柱塞处于延伸位置；

[0034] 图4是根据本公开的具有固定组合件的外科手术机器人推车的替代性实施例的前正视图；并且

[0035] 图5是图4的外科手术机器人推车的仰视正视图，示出了具有联接到真空歧管的多个真空杯的固定组合件。

具体实施方式[0036] 参考附图对本公开的实施例进行详细的说明，在这些附图中，相同的附图标记指代若干视图中的每个视图中的完全相同或对应的元件。

[0037] 参考图1，配置成根剧本公开使用的外科手术机器人推车组合件的一个示例性实施例通常被标识为100，尽管还设想可以将本公开的方面和特征类似地并入任何合适的外

科手术机器人推车组合件中。外科手术机器人推车组合件100通常包含机器人臂102、竖直

柱200、第一基部部分300和第二基部部分400。机器人臂102附接到竖直柱200的第一端202，

并且第一基部部分300附接到竖直柱200的第二端204。第一基部部分300包含联接到其上的

多个脚轮340。脚轮340中的每一个被配置成旋转并允许外科手术机器人推车组合件100移

动。

[0038] 如图1到图3B中所示，第一基部部分300和第二基部部分400通过通常标识为500的致动组合件连接。可以设想，致动组合件500可以限定各种致动器类型，如例如电致动器、气

动致动器、液压致动器、压电致动器、文丘里真空装置等，所述致动器中的任何一个可以连

接到第一基部部分300和第二基部部分400。替代性地或另外地，致动组合件500可以包含机

械或手动致动机构，如例如曲柄机构上的电动机、手摇曲柄、曲柄摇杆机构等。为了简洁起

见，本文将参考液压致动器510讨论致动组合件500。

[0039] 液压致动组合件500的液压致动器510被配置成在延伸的第一位置与缩回的第二位置之间移动。如图2B和图3B中所示，液压致动器510具有外部构件512(例如，汽缸)和内部

构件514(例如，活塞)。

[0040] 液压致动器510的外部构件512形成腔512a、孔512b和边缘512c。边缘512c向内延伸，并且其尺寸被设定成允许内部构件514的一部分通过孔512b。内部构件514形成主体

514a和柱塞514b。内部构件514的主体514a的尺寸被设定成通过外部构件512的孔512b。柱

塞514b的尺寸被设定成与外部构件512的腔512a密封地接合，并且大于孔512b，从而阻止内

部构件514通过孔512b。

[0041] 可以构想，致动组合件500可以包含偏置构件516。参考液压致动器510，偏置构件516可以围绕内部构件514的圆周安置，所述内部构件在外部构件512的边缘512c与第二基

部部分400的第一表面412之间并且连接到所述边缘和所述第一表面中的每一个。偏置构件

516被配置成将第二基部部分400保持在第一基部部分300附近，从而维持固定组合件600的

真空杯610与地板表面间隔开。此外，如以下所讨论的，由于偏置构件516在第二基部部分

400上施加缩回力，因此偏置构件516有助于提升第二基部部分400远离地板表面。

[0042] 返回参考图2A和图3A，外科手术机器人推车100的第一基部部分300限定第一表面312和第二表面314。第一基部部分300进一步限定在第一表面312与第二表面314之间形成

的液压端口320。液压致动器510联接到第一基部部分300，使得液压端口320通向液压致动

器510的外部构件512的腔512a。

[0043] 致动组合件500进一步包含液压管520和踏板开关530。踏板开关530联接到第一基部部分300的第一表面312，并且液压管520将踏板开关530和液压端口320互连。踏板开关

530被配置成在延伸或非致动位置与按下或致动位置之间移动。踏板开关530可以具有将踏

板开关530保持在致动位置的内部锁定机构(未示出)。当操作者想将踏板开关530从致动位

置移动到非致动位置时，操作者可以按下踏板开关530以脱离锁定机构，这允许踏板开关

530移动到非致动位置。

[0044] 现在参考图2B和图3B，致动组合件500进一步包含踏板开关530与液压致动器510之间的流体518。流体518可以是包含水或油的任何合适的不可压缩的流体。在操作中，当踏

板开关530从非致动位置移动到致动位置时，压力被施加到致动组合件500的流体518。流体

518上的压力增大使流体518将压力施加到液压致动器510的内部构件514的柱塞514b上，并

从外部构件512延伸柱塞514b。在柱塞514b从外部构件512延伸时，可以克服偏置构件516，

使得内部构件514朝地板移动。因此，外科手术推车组合件100的第二基部部分400朝地板下

降。将液压致动器510移动到扩展的第二位置的压力阈值取决于偏置构件516的弹簧常数。

如上所述，踏板开关530可以包含能够将踏板开关530保持在致动位置的内部锁定机构(未

示出)。当踏板开关530保持在致动位置时，液压致动器510保持在延伸的第二位置。

[0045] 参考图2A到图3B，外科手术机器人推车组合件100进一步包含通常示出为参考号600的固定组合件。固定组合件600包含真空杯610，所述真空杯限定孔612，所述孔附接到在

第二基部部分400中形成的真空端口410。真空杯610移动到与外科手术机器人推车组合件

100下方的地板的表面接触或脱离接触，如下所讨论的。真空管620将第二基部部分400的真

空端口410和限定在第一基部部分300的第一表面312与第二表面314之间的真空端口330互

连。固定组合件600进一步包含联接到第一基部部分300的第一表面312的真空源或泵630以

及真空管620。真空源630可以被定位在第一基部部分300上，使得其与第一基部部分300的

真空端口330流体连通。一旦真空杯610与外科手术机器人推车组合件100下方的地板接触，

并且在其间形成流体密封，固定组合件600就促进从真空杯610排出空气，使得在真空杯610

与地板之间产生并维持抽吸。

[0046] 现在参考图3A和图3B，在操作中，操作者将外科手术机器人推车组合件100移动到期望的位置，并且然后将踏板开关530从非致动位置按压到致动位置，从而将液压致动器

510从缩回的第一位置移动到延伸的第二位置。将液压致动器510移动到第二位置使第二基

部部分400朝地板下降并使真空杯610与所述第二基部部分接触。在将踏板开关530锁定在

将液压致动器510保持在第二位置的位置的情况下，真空杯610被保持为抵靠地板。在保持

真空杯610抵靠地板的情况下，操作者然后激活真空源630，从真空杯610移除空气，并且将

真空杯610密封地接合到地板。一旦真空杯610被密封地接合到地板，外科手术机器人推车

组合件100就被固定且保持在固定位置。然后真空源630可以被去激活。替代性地，可以提供

反馈或传感器系统(未示出)，所述反馈或传感器系统监测真空杯610与地板之间的真空，并

且根据需要使真空源630循环开启和关闭，以维持其间的真空。

[0047] 一旦操作者在真空源630关闭的情况下准备移动外科手术机器人推车组合件100，就再次致动踏板开关530，脱离其锁定机构，并且将踏板开关530移动到非致动位置。在踏板

开关530从致动位置朝非致动位置移动时，由于偏置构件516的缩回，液压致动器510从延伸

的第二位置朝缩回的第一位置移动，从而将第二基部部分400提升离开地板并破坏真空杯

610与地板之间的密封。一旦真空杯610与地板之间的密封被破坏，真空杯610就可以提升离

开地板，允许外科手术机器人推车组合件100移动。

[0048] 图4和图5示出被配置成根剧本公开使用的外科手术机器人推车组合件的替代性实施例，所述替代性实施例具有通常被标识为参考号700的替代性固定组合件。固定组合件

700类似于固定组合件600，除了固定组合件700包含多个真空杯710而不是单个真空杯610。

因此，外科手术推车组合件100被配置成使得固定组合件600和固定组合件700可以是可互

换的。

[0049] 所述多个真空杯710中的每一个限定孔710a，其中每个真空杯710在其对应的孔710a处联接到真空歧管712。真空歧管712联接到第二基部部分400的第二表面414并且与第

二基部部分400的真空端口420流体连接。真空歧管712可以是具有多个孔712a的管状构件，

其中所述多个孔712a中的每个孔联接到所述多个真空杯710中的每个真空杯的对应孔

710a。真空歧管712可以形成任何合适的形状，包含沿第二基部部分400(图5)的第二表面

414的周边定位的网格或环，从而用真空杯710覆盖第二基部部分400的第二表面414的周

边。替代性地，真空杯710可以基本上覆盖第二基部部分400的整个第二表面414(未示出)，

每个真空杯与真空歧管712流体连通。

[0050] 在操作中，操作者将外科手术机器人推车组合件100移动到位，并且然后按下踏板开关530，将液压致动器510从缩回的第一位置移动到延伸的第二位置。当液压致动器510从

第一位置移动到第二位置时，基部部分400同时朝地板移动，从而使所述多个真空杯710与

地板接触。然后可以将踏板开关530锁定在保持所述多个真空杯710抵靠地板的位置。在所

述多个真空杯710与地板接触的情况下，操作者激活真空源730以通过真空歧管712排出所

述多个真空杯710与地板之间的空气，从而将所述多个真空杯710中的至少一个密封地接合

到地板。一旦所述多个真空杯710中的至少一个真空杯密封地接合到地板，外科手术机器人

推车组合件100就是固定的并且真空源730可以被去激活。应该理解的是，尽管真空源730可

以被去激活，但是真空杯710保持密封地接合到地板。替代性地，可以提供反馈或传感器系

统(未示出)，所述反馈或传感器系统监测真空杯710与地板之间的真空，并且根据需要使真

空源730循环开启和关闭，以维持真空杯710内的真空。

[0051] 一旦操作者在真空源730关闭的情况下准备移动外科手术机器人推车组合件100，就再次致动踏板开关530，脱离其锁定机构，并且将所述踏板开关移动到非致动位置。在踏

板开关530从致动位置朝非致动位置移动时，由于偏置构件516的缩回，液压致动器510从延

伸的第二位置朝缩回的第一位置移动，从而将第二基部部分400提升离开地板。从液压致动

器510施加到第二基部部分400上的提升力破坏所述多个真空杯710与地板之间的密封。当

所述多个真空杯710与地板之间的密封被破坏时，所述多个真空杯710可以被提升离开地

板，允许外科手术机器人推车组合件100移动。可以设想，即使地板与任何单个真空杯710或

多个真空杯710之间的密封受损，也可以通过剩余真空杯710的真空密封来维持外科手术机

器人推车组合件100到地板的固定。

[0052] 可以构想，真空杯610和真空杯710分别包含材料特性和机械特征，以增加与地板建立和维持真空密封的能力，使得外科手术机器人推车组合件100紧固到所述地板上。真空

杯610、真空杯710可以通过例如注射模制由如例如硅酮或塑料等材料制成。具体地说，真空

杯610、真空杯710可以由本领域已知的任何材料构造，以产生并维持与地板的表面的气密

密封，同时维持刚性，使得真空杯610、真空杯710在抽吸时不会变形。应该理解的是，真空杯

610、真空杯710被配置成与各种设想的地板类型密封地接合，每个地板类型具有对应的表

面特征，所述表面特征可以抑制其间的气密密封。真空杯610、真空杯710可以进一步限定机

械特征，如例如肋、支柱或其它加强特征(未示出)，使得空气排出期间的物理变形被抑制。

这种加强特征可以包含，例如，横向支柱、纵向支柱或安置在外表面、内表面上或在其之间

模制的同心环。此外，真空杯610、真空杯710被配置成防止在固定到地板期间损坏所述地

板，包含如例如在真空杯610、真空杯710与地板之间分配接触和表面力的途径的这种特征。

真空杯610、真空杯710可以进一步包含从其内表面径向向内安置或者替代性地分别跨真空

杯610、真空杯710的开口延伸的肋(未示出)，使得肋与地板的表面接触，并且起到在固定到

所述地板期间防止地板鼓起、弯曲和/或抬升的作用。真空杯610、真空杯710可以进一步限

定各种大小，使得实现期望的固定。关于固定组合件700，所述多个真空杯710可以被均匀或

不均匀地设定大小。

[0053] 外科手术机器人推车组合件100可以进一步包含安全或冗余特征，以在寻求固定时抑制固定组合件600、固定组合件700的失效，和/或指示缺陷。外科手术机器人推车组合

件100可以包含压力传感器，所述压力传感器被配置成确定真空杯610、真空杯710与地板之

间的真空是否未达到和/或正在减弱。由于分别在地板与真空杯610、真空杯710之间的空气

泄露和/或在真空杯610、真空杯710与真空源630、真空源730之间的泄露，可以产生真空流

失。压力传感器可以被配置成向用户提供这种泄漏的指示和/或自动循环真空源630、真空

源730以重新建立真空。此外，压力传感器可以被配置成在设置期间指示成功真空的产生。

这种传感器可以向用户提供听得见的、视觉上的或任何其它期望的指示。关于固定组合件

700，可以设想，压力传感器可以进一步被配置成分别指示所述多个真空杯710中的哪些真

空杯正在失效。

[0054] 可以设想，外科手术机器人推车组合件100可以包含安全或冗余特征，以快速促进从地板释放真空杯610、真空杯710。在紧急情况下，可以迅速地要求外科手术机器人推车组

合件100的移动，使得必须避开本文描述的释放真空杯610、真空杯710的方法。为了紧急断

开真空杯610、真空杯710与地板之间的密封接合，释放阀、拉片、通风口和/或本领域已知的

任何其它压力释放机构可以分别被安置在在真空杯610、真空杯710上和/或在真空杯610、

真空杯710与真空源630、真空源730之间排成一行。可以设想，可以将紧急释放开关安置在

操作者的近侧和/或操作者容易接近的位置，以实现真空杯610、真空杯710从地板的快速释

放。

[0055] 外科手术机器人推车组合件100可以进一步包含一个或多个扭矩传感器、加速度计或者安置在其上并被配置成确定外科手术机器人推车组合件100的重心的其它传感器。

可以设想，这种传感器可以被安置在机器人臂102和/或竖直柱202上，使得可以在使用和其

铰接期间计算和维持外科手术机器人推车组合件100的稳定性。应当理解的是，在机器人臂

102的铰接期间，外科手术机器人推车组合件100的重心将是动态的。如果外科手术机器人

推车组合件100的重心超过固定组合件600、固定组合件700将外科手术机器人推车组合件

100固定到地板的能力，则可以设想警报将向用户鸣响。可以进一步设想，这种安全特征可

以被配置成自动地抑制机器人臂102的铰接超出外科手术机器人推车组合件100的所指示

和/或计算的重心。

[0056] 根据本公开的方面，可以构想真空源630、真空源730可以反向操作(例如，吹送或从中排出空气)，其中空气朝地面或地板引导。可以进一步构想，在某些实施例中，真空源

630、真空源730可以被专用鼓风机源代替或补充。可以进一步构想，挡板、垫子、壁等可以从

外科手术机器人推车组合件100的第二基部部分400延伸。例如，挡板、垫子、壁可以围绕第

二基部部分400的外围延伸，以在其周围形成周边。因此，在操作中，当真空源630、真空源

730被操作为排出空气时，可以在外科手术机器人推车组合件100与地板之间形成空气垫，

将外科手术机器人推车组合件100有效地提升离开地板(例如，悬停)并且允许外科手术机

器人推车组合件100出于运输和定位目的沿着地板移动。

[0057] 虽然已经在附图中示出本公开的若干实施例，但是本公开并不旨在受其限制，因为本公开的范围旨在如领域将允许的一样广泛并且说明书同样以此方式阅读。以上实施例

的任何组合还被设想并且处于所要求的发明的范围内。因此，以上说明不应该被解释为限

制性的，而是仅作为具体实施例的例证。所属领域技术人员将构想出在所附权利要求的范

围和精神内的其它修改。