权利要求书： 1.一种垃圾焚烧炉液压油箱钢板机器人柔性抓手系统，其特征在于：包括柔性抓手(1)、粗定位料架(2)和精定位料架(3)，柔性抓手(1)固定在六轴的机械臂(4)上，粗定位料架(2)上放置钢板(5)，钢板(5)进行粗定位，柔性抓手(1)将粗定位料架(2)上的钢板(5)抓取到精定位料架(3)上，精定位料架(3)为一个倾斜的料架，精定位料架(3)在重力的作用下自动定位，柔性抓手(1)包括用于吸取粗定位料架(2)上钢板(5)的吸盘(12)，柔性抓手(1)上还包括固定卡爪(15)和活动卡爪(16)，活动卡爪(16)能够朝向固定卡爪(15)移动，卡住精定位料架(3)上需要抓取的钢板(5)进行定位。
2.根据权利要求1所述的一种垃圾焚烧炉液压油箱钢板机器人柔性抓手系统，其特征在于：柔性抓手(1)包括本体基架(11)，吸盘(12)固定在本体基架(11)的前侧，吸盘(12)的位置根据需求进行设置，吸盘(12)的侧部安装有与控制器电连接的接近传感器一(13)，接近传感器一(13)与吸盘(12)相配合用于检测钢板(5)的位置，吸盘(12)与真空发生器(14)连接。
3.根据权利要求2所述的一种垃圾焚烧炉液压油箱钢板机器人柔性抓手系统，其特征在于：固定卡爪(15)和活动卡爪(16)安装在设置有吸盘(12)同侧的本体基架(11)的长度方向的两端，固定卡爪(15)设置有一对，活动卡爪(16)也设置有一对，活动卡爪(16)固定在一个滑动板(17)的两端，滑动板(17)的中间与气缸(18)的伸缩杆的端部固接，气缸(18)的缸体固定在本体基架(11)上，一对直线导轨(19)固定在本体基架(11)的两侧，滑动板(17)的两侧下端设置有与直线导轨(19)相配合的滑槽，滑动板(17)在气缸(18)的带动下能够在直线导轨(19)上做往复运动。
4.根据权利要求3所述的一种垃圾焚烧炉液压油箱钢板机器人柔性抓手系统，其特征在于：活动卡爪(16)的侧部固定安装有接近传感器二(20)，直线导轨(19)背部的本体基架(11)的侧框架上固定安装有感应块群(21)，接近传感器二(20)和感应块群(21)分别与控制器电连接，接近传感器二(20)与感应块群(21)相配合检测钢板(5)的位置。
5.根据权利要求1所述的一种垃圾焚烧炉液压油箱钢板机器人柔性抓
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编辑：中冶有色网
来源：重庆三峰卡万塔环境产业有限公司
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2025年05月08日 ~ 10日 
