基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统

权利要求书： 1.一种基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，其特征在于，包括：

标准周转箱，用于收容废弃物；

AG运输小车，用于装载和输送所述周转箱至指定的任务接收点；

智能输送系统，其包括：

卸料区送达焚烧炉输送子系统，用于指令所述AG运输小车根据规划配送路线，将收容有废弃物的所述周转箱由卸料区任务接收点输送至焚烧炉倒料口任务接收点，并指令将所述周转箱内的废弃物自动倒入焚烧炉的倒料口内，进行焚烧处理，以及指令所述AG运输小车根据返回路线，将空的所述周转箱由焚烧炉倒料口任务接收点输送至卸料区任务接收点，完成卸料区内焚烧物的配送任务；

卸料区送达立库输送子系统，用于指令所述AG运输小车根据规划配送路线，将收容有废弃物的所述周转箱由卸料区任务接收点输送至暂存立库任务接收点，并指令将收容有废弃物的所述周转箱存放在暂存立库内，完成暂存任务；和立库暂存区送达焚烧炉输送子系统，用于指令取出存放在暂存立库内收容有废弃物的所述周转箱，并指令所述AG运输小车根据规划配送路线，将收容有废弃物的所述周转箱由暂存立库任务接收点输送至焚烧炉倒料口任务接收点，然后指令将所述周转箱内的废弃物自动倒入焚烧炉的倒料口内，进行焚烧处理，以及指令所述AG运输小车根据返回路线，将空的所述周转箱由焚烧炉倒料口任务接收点输送至卸料区任务接收点，完成暂存立库内焚烧物的配送任务；

智能调度控制系统，连接智能输送系统，用于建立卸料区内焚烧物的配送任务、暂存任务或暂存立库内焚烧物的配送任务控制程序，并通过程序切换，将对应任务分配至卸料区送达焚烧炉输送子系统、卸料区送达立库输送子系统或立库暂存区送达焚烧炉输送子系统，完成对焚烧物的智能配送；

设于所述卸料区任务接收点的吊装机构和呼叫盒；其中，卸料区任务接收点操作人员通过所述呼叫盒呼唤智能调度控制系统，所述智能调度控制系统通过程序切换，将对应的配送任务分配至智能输送系统，智能输送系统智能调度分配AG运输小车前来卸料区任务接收点，等待接收收容有废弃物的所述周转箱；操作人员通过操控所述吊装机构，将所述周转箱吊装到AG运输小车上，确认装载完成后按下AG运输小车上的确认按钮，AG运输小车将收容有废弃物的所述周转箱输送至相应的任务接收点；

控制室，用于设置智能输送系统和智能调度控制系统的控制终端，控制室的操作人员根据现场实际情况进行合理的任务程序切换，AG运输小车根据智能调度控制系统的任务分配，将接收到的所述周转箱与AG运输小车进行任务绑定，并配送至焚烧炉倒料口或立库存储，从而实现在工作厂区内的人箱分离、智能配送和应急暂存的功能效果，即实现工业智能自动化工厂。

2.根据权利要求1所述的基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，其特征在于，还包括：专用货车，用于将收容有废弃物的所述周转箱由外部配送到废弃物处理厂的所述卸料区任务接收点，以及用于将所述卸料区任务接收点上的空的所述周转箱装走。

3.根据权利要求1所述的基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，其特征在于，在吊装夹具上配备有称重传感器以及RFID读写头，对所述周转箱进行信息记录。

4.根据权利要求1所述的基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，其特征在于，还包括：连接所述智能调度控制系统的立库接收系统，当所述智能调度控制系统切换的分配任务为需要进行暂存任务时，立库接收系统启动功能程序，AG运输小车运送收容有废弃物的所述周转箱通过定向路线到达暂存立库任务接收点，AG运输小车发出到位信号，立库接收系统接收到到位信号后，通过到位传感器对AG运输小车进行到位信号确认，并指令立库搬运机构移动到AG运输小车装载的所述周转箱底部，并通过其设有的抓取机构举升所述周转箱使其脱离AG运输小车设有的背部工装，立库搬运机构将所述周转箱移动到立库堆垛机的取料位置，立库堆垛机根据库位点的存储情况进行存放所述周转箱，完成暂存任务。

5.根据权利要求4所述的基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，其特征在于，当立库搬运机构将所述周转箱移动到立库堆垛机的取料位置时，立库接收系统通过测量传感器对所述周转箱的外形尺寸进行检测确认，立库堆垛机接收到所述周转箱的到位信号后，移动抓取所述周转箱并取得所述周转箱的ID码后，立库堆垛机根据库位点的存储情况进行存放所述周转箱，完成暂存任务。

6.根据权利要求1所述的基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，其特征在于，还包括：设于所述焚烧炉倒料口任务接收点的倒料机构，智能输送系统控制AG运输小车载运收容有废弃物的所述周转箱通过定向路线，运送到所述焚烧炉倒料口任务接收点的焚烧炉倒料口位置，AG运输小车发出到位信号，智能输送系统通过确认传感器进行AG运输小车到位确认，并控制倒料机构伸出到所述周转箱底部，抓取所述周转箱举升，使所述周转箱脱离AG运输小车设有的背部工装，倒料机构进行翻转动作，将所述周转箱翻转到焚烧炉倒料口的上方，使所述周转箱的开口向下，所述周转箱的箱盖随重力自动打开，所述周转箱内的废弃物自动到入焚烧炉倒料口内，进行焚烧处理。

7.根据权利要求1所述的基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，其特征在于，还包括：监控系统，所述监控系统包括分布设于废弃物处理厂区内的多个监控摄像头。

8.根据权利要求7所述的基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，其特征在于，所述监控系统还包括设于所述控制室内的视频显示器，操作人员通过所述视频显示器观察厂区内智能自动化输送路径过程，进行全局监控管理，及时发现故障问题点进行处理，保证焚烧物智能配送系统顺利执行。

说明书： 基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统技术领域[0001] 本发明涉及废弃物焚烧处理技术领域，更具体地，涉及一种基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统。背景技术[0002] 在诸如医疗废弃物等垃圾处理行业中，由于医疗废弃物具有传染性、毒性等特性，对收集、运送、贮存、处置都有特殊的要求，需要专门的医疗废物集中处置单位进行处理。[0003] 目前国内各医疗废弃物处理厂，从医疗废弃物来料开始，到焚烧炉口倒料焚烧的输运方式中，一般都采用人工推送或人工推送+部分输送线及倒料机构完成物料配送等任务。[0004] 然而，现有医疗废弃物处理厂的焚烧物配送过程中的人员参与过多，由于焚烧物具有毒危害及传染性等特性，对工作人员的身体健康极有可能产生严重危害。发明内容[0005] 本发明的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，以在智能输运过程中解决有害物对操作人员产生的不利影响。[0006] 为实现上述目的，本发明的技术方案如下：[0007] 一种基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，包括：[0008] 标准周转箱，用于收容废弃物；[0009] AG运输小车，用于装载和输送所述周转箱至指定的任务接收点；[0010] 智能输送系统，其包括：[0011] 卸料区送达焚烧炉输送子系统，用于指令所述AG运输小车根据规划配送路线，将收容有废弃物的所述周转箱由卸料区任务接收点输送至焚烧炉倒料口任务接收点，并指令将所述周转箱内的废弃物自动倒入焚烧炉的倒料口内，进行焚烧处理，以及指令所述AG运输小车根据返回路线，将空的所述周转箱由焚烧炉倒料口任务接收点输送至卸料区任务接收点，完成卸料区内焚烧物的配送任务；[0012] 卸料区送达立库输送子系统，用于指令所述AG运输小车根据规划配送路线，将收容有废弃物的所述周转箱由卸料区任务接收点输送至暂存立库任务接收点，并指令将收容有废弃物的所述周转箱存放在暂存立库内，完成暂存任务；和[0013] 立库暂存区送达焚烧炉输送子系统，用于指令取出存放在暂存立库内收容有废弃物的所述周转箱，并指令所述AG运输小车根据规划配送路线，将收容有废弃物的所述周转箱由暂存立库任务接收点输送至焚烧炉倒料口任务接收点，然后指令将所述周转箱内的废弃物自动倒入焚烧炉的倒料口内，进行焚烧处理，以及指令所述AG运输小车根据返回路线，将空的所述周转箱由焚烧炉倒料口任务接收点输送至卸料区任务接收点，完成暂存立库内焚烧物的配送任务；[0014] 智能调度控制系统，连接智能输送系统，用于建立卸料区内焚烧物的配送任务、暂存任务和暂存立库内焚烧物的配送任务控制程序，并通过程序切换，将对应任务分配至卸料区送达焚烧炉输送子系统、卸料区送达立库输送子系统和立库暂存区送达焚烧炉输送子系统，完成对焚烧物的智能配送。[0015] 进一步地，还包括：专用货车，用于将收容有废弃物的所述周转箱由外部配送到废弃物处理厂的所述卸料区任务接收点，以及用于将所述卸料区任务接收点上的空的所述周转箱装走。[0016] 进一步地，还包括：设于所述卸料区任务接收点的吊装机构和呼叫盒；其中，卸料区任务接收点操作人员通过所述呼叫盒呼唤智能调度控制系统，所述智能调度控制系统通过程序切换，将对应的配送任务分配至智能输送系统，智能输送系统智能调度分配AG运输小车前来卸料区任务接收点，等待接收收容有废弃物的所述周转箱；操作人员通过操控所述吊装机构，将所述周转箱吊装到AG运输小车上，确认装载完成后按下AG运输小车上的确认按钮，AG运输小车将收容有废弃物的所述周转箱输送至相应的任务接收点。[0017] 进一步地，在所述吊装夹具上配备有称重传感器以及RFID读写头，对所述周转箱进行信息记录。[0018] 进一步地，还包括：连接所述智能调度控制系统的立库接收系统，当所述智能调度控制系统切换的分配任务为需要进行暂存任务时，立库接收系统启动功能程序，AG运输小车运送收容有废弃物的所述周转箱通过定向路线到达暂存立库任务接收点，AG运输小车发出到位信号，立库接收系统接收到到位信号后，通过到位传感器对AG运输小车进行到位信号确认，并指令立库搬运机构移动到AG运输小车装载的所述周转箱底部，并通过其设有的抓取机构举升所述周转箱使其脱离AG运输小车设有的背部工装，立库搬运机构将所述周转箱移动到立库堆垛机的取料位置，立库堆垛机根据库位点的存储情况进行存放所述周转箱，完成暂存任务。[0019] 进一步地，当立库搬运机构将所述周转箱移动到立库堆垛机的取料位置时，立库接收系统通过测量传感器对所述周转箱的外形尺寸进行检测确认，立库堆垛机接收到所述周转箱的到位信号后，移动抓取所述周转箱并取得所述周转箱的ID码后，立库堆垛机根据库位点的存储情况进行存放所述周转箱，完成暂存任务。[0020] 进一步地，还包括：设于所述焚烧炉倒料口任务接收点的倒料机构，智能输送系统控制AG运输小车载运收容有废弃物的所述周转箱通过定向路线，运送到所述焚烧炉倒料口任务接收点的焚烧炉倒料口位置，AG运输小车发出到位信号，智能输送系统通过确认传感器进行AG运输小车到位确认，并控制倒料机构伸出到所述周转箱底部，抓取所述周转箱举升，使所述周转箱脱离AGAG运输小车设有的背部工装，倒料机构进行翻转动作，将所述周转箱翻转到焚烧炉倒料口的上方，使所述周转箱的开口向下，所述周转箱的箱盖随重力自动打开，所述周转箱内的废弃物自动到入焚烧炉倒料口内，进行焚烧处理。[0021] 进一步地，还包括：控制室，用于设置智能输送系统和智能调度控制系统的控制终端，控制室的操作人员根据现场实际情况进行合理的任务程序切换，AG运输小车根据智能调度控制系统的任务分配，将接收到的所述周转箱与AG运输小车进行任务绑定，并配送至焚烧炉倒料口或立库存储，从而实现在工作厂区内的人箱分离、智能配送和应急暂存的功能效果，即实现工业智能自动化工厂。[0022] 进一步地，还包括：监控系统，所述监控系统包括分布设于废弃物处理厂区内的多个监控摄像头。[0023] 进一步地，所述监控系统还包括设于所述控制室内的视频显示器，操作人员通过所述视频显示器观察厂区内智能自动化输送路径过程，进行全局监控管理，及时发现故障问题点进行处理，保证焚烧物智能配送系统顺利执行。[0024] 从上述技术方案可以看出，本发明通过使用AG配送来代替原本现有人工配送的方式，实现人箱分离，确保操作人员的身体健康，智能配送的AG可至少替代3个配送的操作人员，实现了焚烧炉的焚烧物工业智能化配送。[0025] 本发明具有以下优点：[0026] (1)实现了人箱分离，操作人员与废弃物周转箱之间基本没有直接接触，避免了焚烧物带来的毒危害及传染性对人体的侵害。[0027] (2)实现了在线监控，可通过监控系统对污染物进行全程在线监控，并保持处于正常运行状态。[0028] (3)实现了应急暂存，即便废弃物集中批量运输过来，也可以进行应急存储。[0029] (4)实现了智能物流规划，通过采用AG智能系统，可进行最合理最高效的物流调度规划。附图说明[0030] 图1?图2是本发明一较佳实施例的一种基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统结构示意图。具体实施方式[0031] 下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。[0032] 需要说明的是，在下述的具体实施方式中，在详述本发明的实施方式时，为了清楚地表示本发明的结构以便于说明，特对附图中的结构不依照一般比例绘图，并进行了局部放大、变形及简化处理，因此，应避免以此作为对本发明的限定来加以理解。[0033] 在以下本发明的具体实施方式中，请参考图1?图2，图1?图2是本发明一较佳实施例的一种基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统结构示意图。如图1?图2所示，本发明的一种基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统，用于废弃物处理厂的焚烧物智能配送，包括：专用货车1，吊装机构2和呼叫盒，标准周转箱(医废箱)，AG运输小车3，立库4及其接收系统，立库搬运机构5，倒料机构7，智能输送系统，智能调度控制系统，监控系统，控制室6等多个组成部分。下面以应用本发明的基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统的医疗废弃物处理厂为例进行详细说明。[0034] 本发明针对现有医疗废弃物处理厂的焚烧物配送过程中的人员参与过多，焚烧物具有毒危害及传染性等特性，对工作人员身体产生健康危害，为避免项目中有同样的弊端，方案中进行了全新的自动化智能模块设计，智能输运过程中解决了有害物对操作人员产生的影响。[0035] 请参考图1?图2。医疗废弃物采用集中收集在标准的医废周转箱内，通过专用货车1配送到医疗废弃物处理厂。

[0036] 医废周转箱由随车工作人员将医废周转箱从货车1上卸货到地面，操作人员通过呼叫盒呼唤智能调度控制系统，智能调度分配AG运输小车3前来卸料区接收点等待接收物料。[0037] 操作人员可通过操控吊装机构2，将医废周转箱吊装到AG运输小车3上。在吊装夹具上可配备有称重传感器以及RFID读写头，对来料医废周转箱进行信息记录，系统同时进行来料的时间记录和存储。[0038] 操作人员确认装载完成后，按下确认按钮，AG运输小车3通过智能输送系统接受的调度任务，将医废周转箱进行运输到相应的任务接收点。其中，任务接收点分为：暂存立库和焚烧炉倒料口两个任务接收点(还包括卸料区任务接收点)。[0039] 暂存立库任务接收点的设计，是为了解决卸料区场地空间有限，当集中来料过多，焚烧炉焚烧处理量无法及时处理完焚烧物的情况，而设计的一套智能存储系统。其主要设计功能为，当控制室6操作人员切换智能调度控制系统的分配任务为需要进行暂存任务时，立库接收系统启动功能程序。此时，AG运输小车3运送医废周转箱通过定向路线到达立库4的接收点位置。AG运输小车3发出到位信号，接收点接收到配送AG到位信号，并通过到位传感器对到位的AG运输小车3进行到位信号确认。立库接收系统通过PLC控制系统指令立库搬运机构5移动到AG载送的医废周转箱底部，抓取机构举升医废周转箱使其脱离运输AG小车的背部工装，再可通过接收机构将医废周转箱移动到立库堆垛机取料位置，同时测量传感器对医废周转箱外形尺寸进行检测确认，堆垛机接收到医废周转箱到位信号后，移动抓取医废周转箱并取得医废箱的ID码，堆垛机根据库位点的存储情况进行存放医废周转箱，完成暂存任务。[0040] 焚烧炉倒料口任务接收点的设计，主要是为医疗废弃物最终进入焚烧炉设计的功能点。智能输送系统控制AG运输小车3载运医废周转箱通过定向路线，将医废周转箱从卸料区运送到焚烧炉倒料口位置；或通过调度系统分配立库4内的相应ID码的医废周转箱进行焚烧处理，立库4接收任务后，通过堆垛机将医废周转箱从立库4存放位取出，放入到接收机构上，再通过接收机构将医废周转箱放入到AG小车3背部工装上，智能输送系统控制AG运输小车3载运医废周转箱通过定向路线，将医废周转箱从立库4运送到焚烧炉倒料口位置。此时，AG运输小车3发出到位信号，确认传感器进行物料到位确认，PLC控制系统控制料箱倒料机构7伸出到医废周转箱底部，抓取医废周转箱举升，使医废周转箱脱离AG背部工装。倒料机构7再进行翻转动作，将医废周转箱翻转到倒料口的上方，使医废周转箱的开口向下，箱盖随重力自动打开，医废周转箱内的医疗废弃物自动到入进焚烧炉倒料口内，进行焚烧处理，完成焚烧炉的焚烧物智能配送任务。[0041] 智能输送系统可分为：卸料区送达焚烧炉输送子系统、卸料区送达立库输送子系统和立库暂存区送达焚烧炉输送子系统三部分智能调度控制系统组成。控制室6操作人员可根据现场实际情况进行合理地切换任务程序。AG运输车3根据智能调度控制系统的任务分配，将接收到的物料与AG小车进行任务绑定，并配送至焚烧炉倒料口或立库4存储，从而实现在工作厂区内的人箱分离、智能配送和应急暂存的功能效果，即工业智能自动化工厂。[0042] 在医疗废弃物处理厂区内布置有监控系统，监控系统在废弃物处理厂区内分布设置有多个监控摄像头。操作人员可在控制室6内通过视频显示器观察厂区内智能自动化输送路径过程，进行全局监控管理，及时发现故障问题点进行处理，保证焚烧物智能配送系统顺利执行。[0043] 下面再通过具体实例对本发明基于焚烧炉处理能力的焚烧物智能配送系统的运行过程进行详细说明。[0044] 请参考图1?图2。医废周转箱随配送车辆1配送到医废处理厂进行焚烧处理。车辆1到达卸料区(卸满箱装空箱模块)后，医废周转箱由随车工作人员将医废周转箱从货车1上卸货到地面。随车工作人员或现场操作人员通过呼叫盒呼唤智能调度控制系统。智能调度控制系统分配调度AG运输小车3进入卸料区接收点的载货点，等待接收物料。[0045] 操作人员操控悬臂吊2的按钮盒，通过左旋转、右旋转、前进、后退向上和向下按钮，控制电机进行吊装工装的位置移动，到达医废周转箱抓取位置。然后，按下读码按钮，RFID读写头读取医废周转箱的ID码，确认读码后按下夹紧按钮，夹紧气缸伸出夹紧夹具套入周转箱转轴上。按下按钮盒上左旋转、右旋转、前进、后退向上和向下按钮控制电机，进行吊装医废周转箱移动到智能配送系统的AG小车3背部工装内。在吊装过程中，同时对医废周转箱进行称重并记录进系统。按下松开按钮，夹紧气缸缩回夹紧夹具放开医废周转箱，按下确认任务完成按钮。系统将医废周转箱的ID码与AG小车进行任务绑定，[0046] 智能输送系统取得确认信号后，发送焚烧炉倒料口任务接收点任务执行。AG小车3根据规划配送路线载运配送到焚烧炉倒料机构7抓取位置。焚烧炉可设置在厂房二层，并通过电梯进行两个楼层之间物料的转运。AG小车3发出物料配送到位信号，确认传感器检测AG到位信号，倒料机构7液压缸控制抓取机构伸出，触发传感器接触到医废周转箱，伸出油缸停止，上升油缸缩回带动抓取机构上升脱离AG背部工装，上升到医废周转箱旋转翻倒位置，旋转翻倒液压缸伸出，倒料机构7旋转160°使医废周转箱的开口向下，医废周转箱上盖随重量自动打开，周转箱内焚烧物自动下滑进入倒料口内。旋转翻倒液压缸缩回，倒料机构7旋转回水平位置，上下升降液压缸伸出，倒料机构7向下移动，将空箱放入到配送AG3背部工装内。夹紧工装松开，前后伸缩油缸缩回到位，智能输送系统读取信号配送AG小车3根据返回路线将空箱运输到卸料区。

[0047] 工作人员控制悬臂吊2按钮盒上左旋转、右旋转、前进、后退向上和向下按钮，控制电机进行吊装工装的位置移动，到达AG背部医废周转箱抓取位置，按下夹紧按钮，夹紧气缸伸出夹紧夹具套入周转箱转轴上，按下按钮盒上左旋转、右旋转、前进、后退向上和向下按钮，控制电机进行吊装医废周转箱移动到地面上，按下松开按钮，夹紧气缸缩回夹紧夹具放开医废周转箱，同时智能输送系统解除医废周转箱的ID码与AG小车3的任务绑定，完成配送任务。[0048] 当医废周转箱来料量超出焚烧处理量的情况下，控制室6操作人员进行智能配送方案配送点切换，配送点切换到立库4存储位置。AG小车3根据配送路线配送到立库4接收位置(医废应急处置暂存区)，AG小车3发出物料配送到位信号。确认传感器检测AG到位信号，PLC控制立库4搬运机构5的电机伸出，伸入到AG小车3背部医废周转箱底部，举升气缸伸出，搬运机构5举升医废周转箱上移脱离AG背部工装，搬运机构5电机缩回到立库4的堆垛机抓取位置，同时测量传感器对医废周转箱外形尺寸进行检测确认，堆垛机接收到医废周转箱到位信号后，移动抓取医废周转箱并取得医废箱的ID码，AG运输小车3解除与医废周转箱的ID码的绑定任务，堆垛机根据库位点的存储情况进行存放医废周转箱，完成医废周转箱暂存任务，同时智能输送系统分配暂存库内空箱的ID码进行输出任务，启动堆垛机根据对应的ID码取出空医废周转箱，放入到立库4搬运机构5上。同时智能系统分配AG运输小车3到达立库4出库点位置进行接收任务，PLC控制搬运机构5气动举升空医废周转箱，电机带动搬运机构5伸出到达AG背部工装上方，气动举升机构缩回将空医废周转箱放入到AG背部工装内，电机控制搬运机构5缩回，空医废周转箱的ID码同时绑AG运输小车3，根据规划路径配送到卸料区。[0049] 工作人员控制悬臂吊2按钮盒上左旋转、右旋转、前进、后退向上和向下按钮，控制电机进行吊装工装的位置移动，到达AG背部医废周转箱抓取位置，按下夹紧按钮，夹紧气缸伸出夹紧夹具套入周转箱转轴上，按下按钮盒上左旋转、右旋转、前进、后退向上和向下按钮，控制电机进行吊装医废周转箱移动到地面上，按下松开按钮，夹紧气缸缩回夹紧夹具放开医废周转箱，同时智能输送系统解除医废周转箱的ID码与AG小车的任务绑定，完成配送任务。[0050] 当焚烧炉将卸料区位置焚烧物都燃烧处理完后，控制室6操作人员切换智能配送程序处理立库4内部储存的待焚烧物。智能配送系统自动根据存入暂存库内的医废周转箱的ID码和存放入的时间进行发送焚烧任务。立库4接收到任务，启动堆垛机根据对应的ID码取出医废周转箱，放入到立库4搬运机构5上。同时智能系统分配AG运输小车3到达立库4出库点位置进行接收任务，PLC控制搬运机构5气动举升医废周转箱，电机带动搬运机构5伸出到达AG背部工装上方，气动举升机构缩回将医废周转箱放入到AG背部工装内，电机控制搬运机构5缩回，医废周转箱的ID码同时绑AG运输小车3，根据规划路径配送到焚烧炉倒料口接收点位置，AG小车根据规划配送路线载运配送到焚烧炉倒料机构7抓取位置。AG小车发出物料配送到位信号，确认传感器检测AG到位信号，倒料机构7液压缸控制抓取机构伸出，触发传感器接触到医废周转箱，伸出油缸停止，上升油缸缩回带动抓取机构上升脱离AG背部工装，上升到医废周转箱旋转翻倒位置，旋转翻倒液压缸伸出，倒料机构7旋转160°使医废周转箱的开口向下，医废周转箱上盖随重量自动打开，周转箱内焚烧物自动下滑进入倒料口内，旋转翻倒液压缸缩回，倒料机构7旋转回水平位置，上下升降液压缸伸出倒料机构7向下移动，将空箱放入到配送AG背部工装内，夹紧工装松开，前后伸缩油缸缩回到位。[0051] 智能输送系统读取信号配送AG小车根据返回路线将空箱运输到立库4上料区，AG小车发出物料配送到位信号，确认传感器检测AG到位信号，PLC控制立库4搬运机构5电机伸出，伸入到AG小车背部空医废周转箱底部，举升气缸伸出，搬运机构5举升医废周转箱上移脱离AG背部工装，PLC立库4对接机构电机缩回到立库4堆垛机抓取位置，同时测量传感器对医废周转箱外形尺寸进行检测确认，堆垛机接收到医废周转箱到位信号后，移动抓取医废周转箱并取得医废箱的ID码，堆垛机根据库位点的存储情况进行存放医废周转箱，完成医废周转箱满箱焚烧物焚烧处理及空箱返回到立库4的暂存，同时解除医废周转箱的ID码与AG运输小车3的绑定，智能配送系统完成暂存库内焚烧物的配送任务。[0052] 在医疗废弃物处理厂区内布置有监控系统，操作人员可在控制室6内通过视频显示器观察厂区内智能自动化输送路径过程进行全局监控管理，及时发现故障问题点进行处理，保证焚烧物智能配送系统顺利执行。[0053] 以上所述的仅为本发明的优选实施例，所述实施例并非用以限制本发明的专利保护范围，因此凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。