潜孔钻机

权利要求书： 1.一种潜孔钻机，其特征在于，包括推进梁主体(11)、回转动力机构(12)和拆卸机构(13)，所述回转动力机构(12)可移动地连接于所述推进梁主体(11)的一端，所述拆卸机构(13)连接于所述推进梁主体(11)的另一端，所述推进梁主体(11)上设有推进驱动器和联动链条(14)，所述联动链条(14)与所述回转动力机构(12)连接，所述推进驱动器通过所述联动链条(14)驱使所述回转动力机构(12)向着靠近或远离所述拆卸机构(13)的方向移动，所述拆卸机构(13)用于夹持固定钻杆(155)，所述回转动力机构(12)用于推动所述钻杆(155)，并驱使所述钻杆(155)转动实现拆卸或拼装所述钻杆(155)。

2.如权利要求1所述的潜孔钻机，其特征在于，所述拆卸机构(13)包括第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构靠近所述回转动力机构(12)设置，所述第一夹持机构用于夹持所述钻杆(155)，所述第二夹持机构用于夹持钻头，所述第一夹持机构与所述第二夹持机构配合实现所述钻杆(155)与所述钻头的安装与拆卸以及所述钻杆(155)与所述钻杆(155)之间的安装与拆卸。

3.如权利要求2所述的潜孔钻机，其特征在于，所述第一夹持机构包括安装架(131)、第一夹持臂(132)、第二夹持臂(133)、被动油缸(134)和主动油缸(135)，所述安装架(131)连接于所述推进梁主体(11)，所述第一夹持臂(132)与所述第二夹持臂(133)相对设置，所述第一夹持臂(132)和所述第二夹持臂(133)的一端分别与所述被动油缸(134)连接，所述第一夹持臂(132)的另一端连接于所述安装架(131)，所述第二夹持臂(133)的另一端连接于所述主动油缸(135)，所述主动油缸(135)连接于所述安装架(131)，所述主动油缸(135)用于驱使所述第二夹持臂(133)向着靠近或远离所述第一夹持臂(132)的方向移动实现夹紧或放开所述钻杆(155)。

4.如权利要求3所述的潜孔钻机，其特征在于，所述第二夹持机构包括第三夹持臂(136)、第四夹持臂(137)和钻头夹持油缸(138)，所述第三夹持臂(136)和所述第四夹持臂(137)的一端分别连接于所述安装架(131)，所述第三夹持臂(136)和所述第四夹持臂(137)的另一端分别连接于所述钻头夹持油缸(138)，所述钻头夹持油缸(138)用于驱使所述第三夹持臂(136)与所述第四夹持臂(137)相互靠拢或远离实现夹紧或放开所述钻头。

5.如权利要求1至4任意一项所述的潜孔钻机，其特征在于，所述潜孔钻机还包括钻杆存储库(15)和机械手机构(16)，所述钻杆存储库(15)、所述机械手机构(16)均连接于所述推进梁主体(11)，所述钻杆存储库(15)与所述推进梁主体(11)间隔设置，所述机械手机构(16)设置于所述钻杆存储库(15)与所述推进梁主体(11)之间，所述钻杆存储库(15)存储有多根所述钻杆(155)，所述机械手机构(16)用于将所述钻杆存储库(15)的所述钻杆(155)搬运至所述回转动力机构(12)和所述拆卸机构(13)之间，或将所述回转动力机构(12)和所述拆卸机构(13)之间的钻杆(155)搬运至所述钻杆存储库(15)。

6.如权利要求5所述的潜孔钻机，其特征在于，所述钻杆存储库(15)包括第一支架(151)、第二支架(152)、主轴(153)、卡盘(156)和旋转驱动机构(154)，所述第一支架(151)与所述第二支架(152)相互间隔地固定连接于所述推进梁主体(11)，所述主轴(153)可转动地连接于所述第一支架(151)与所述第二支架(152)之间，所述旋转驱动机构(154)连接于所述第一支架(151)或所述第二支架(152)之间，所述主轴(153)与所述旋转驱动机构(154)连接，所述旋转驱动机构(154)用于驱使所述主轴(153)转动，所述卡盘(156)连接于所述主轴(153)，所述卡盘(156)上设有多个用于存放所述钻杆(155)的卡槽(105)。

7.如权利要求6所述的潜孔钻机，其特征在于，所述钻杆存储库(15)还包括第一保护罩(157)和第二保护罩(158)，所述第一保护罩(157)与所述第二保护罩(158)相对设置，所述第一保护罩(157)固定连接于所述第一支架(151)，所述第二保护罩(158)固定连接于所述第二支架(152)，所述钻杆(155)的一端设置于所述第一保护罩(157)内，所述钻杆(155)的另一端设置于所述第二保护罩(158)内，所述第一保护罩(157)和所述第二保护罩(158)的侧壁均设有供所述钻杆(155)进出的缺口(101)。

8.如权利要求5所述的潜孔钻机，其特征在于，所述机械手机构(16)包括第一机械手(161)、第二机械手(162)、联动轴(163)、第一夹持驱动器、第二夹持驱动器和翻转驱动器，所述联动轴(163)固定连接于所述第一机械手(161)与所述第二机械手(162)之间，所述第一夹持驱动器连接于所述第一机械手(161)，所述第一夹持驱动器用于驱使所述第一机械手(161)夹持或放开所述钻杆(155)，所述第二夹持驱动器连接于所述第二机械手(162)，所述第二夹持驱动器用于驱使所述第二机械手(162)夹持或放开所述钻杆(155)，所述翻转驱动器连接于所述推进梁主体(11)与所述第一机械手(161)或所述第二机械手(162)之间，所述翻转驱动器用于驱使所述第一机械手(161)和所述第二机械手(162)在所述钻杆存储库(15)与所述推进梁主体(11)之间摆动。

9.如权利要求8所述的潜孔钻机，其特征在于，所述第一机械手(161)包括第一夹持部(1611)和第二夹持部(1612)，所述第一夹持驱动器连接于所述第一夹持部(1611)与所述第二夹持部(1612)之间，所述第一夹持驱动器用于驱使所述第一夹持部(1611)与所述第二夹持部(1612)相互靠拢夹持所述钻杆(155)，或者相互远离放开所述钻杆(155)；所述第二机械手(162)包括第三夹持部(1621)和第四夹持部，所述第二夹持驱动器连接于所述第三夹持部(1621)与所述第四夹持部之间，所述第二夹持驱动器用于驱使所述第三夹持部(1621)与所述第四夹持部相互靠拢夹持所述钻杆(155)，或者相互远离放开所述钻杆(155)。

10.如权利要求2所述的潜孔钻机，其特征在于，所述潜孔钻机还包括捕尘装置(17)，所述捕尘装置(17)连接于所述推进梁主体(11)，所述捕尘装置(17)与所述拆卸机构(13)相邻设置，所述捕尘装置(17)包括捕尘罩(171)和吸尘机构，所述捕尘罩(171)设有供所述钻头和所述钻杆(155)穿过的通孔(103)以及与所述通孔(103)连通的吸尘孔(104)，所述吸尘机构通过导管(172)与所述吸尘孔(104)连接。

说明书： 潜孔钻机技术领域[0001] 本实用新型涉及矿机设备技术领域，特别涉及一种潜孔钻机。背景技术[0002] 目前，钻机是工地施工打中深孔的常用工程设备，是传统的钻机具有自动换杆功能或者自动推进功能，但基本没有集自动更换钻杆、推进和卸杆功能为一体的钻机，因此需

要消耗更多的人力成本进行人工卸杆，此外传统的钻机采用的是气动系统作为动力源，其

稳定可靠性不高，工作效率低。

实用新型内容

[0003] 有鉴于此，本实用新型的潜孔钻机能够提高工作效率，降低人力成本，可适用于不同杆径钻杆作业要求，具有较大的通用性和可替换性。

[0004] 一种潜孔钻机，包括推进梁主体、回转动力机构和拆卸机构，所述回转动力机构可移动地连接于所述推进梁主体的一端，所述拆卸机构连接于所述推进梁主体的另一端，所

述推进梁主体上设有推进驱动器和联动链条，所述联动链条与所述回转动力机构连接，所

述推进驱动器通过所述联动链条驱使所述回转动力机构向着靠近或远离所述拆卸机构的

方向移动，所述拆卸机构用于夹持固定所述钻杆，所述回转动力机构用于推动所述钻杆，并

驱使所述钻杆转动实现拆卸或拼装所述钻杆。

[0005] 在本实用新型中，上述拆卸机构包括第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构靠近所述回转动力机构设置，所述第一夹持机构用于夹持所述钻杆，所述第二夹持

机构用于夹持钻头，所述第一夹持机构与所述第二夹持机构配合实现所述钻杆与所述钻头

的安装与拆卸以及所述钻杆与所述钻杆之间的安装与拆卸。

[0006] 在本实用新型中，上述第一夹持机构包括安装架、第一夹持臂、第二夹持臂、被动油缸和主动油缸，所述安装架连接于所述推进梁主体，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂

相对设置，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的一端分别与所述被动油缸连接，所述第一

夹持臂的另一端连接于所述安装架，所述第二夹持臂的另一端连接于所述主动油缸，所述

主动油缸连接于所述安装架，所述主动油缸用于驱使所述第二夹持臂向着靠近或远离所述

第一夹持臂的方向移动实现夹紧或放开所述钻杆。

[0007] 在本实用新型中，上述第二夹持机构包括第三夹持臂、第四夹持臂和钻头夹持油缸，所述第三夹持臂和所述第四夹持臂的一端分别连接于所述安装架，所述第三夹持臂和

所述第四夹持臂的另一端分别连接于所述钻头夹持油缸，所述钻头夹持油缸用于驱使所述

第三夹持臂与所述第四夹持臂相互靠拢或远离实现夹紧或放开所述钻头。

[0008] 在本实用新型中，上述潜孔钻机还包括钻杆存储库和机械手机构，所述钻杆存储库、所述机械手机构均连接于所述推进梁主体，所述钻杆存储库与所述推进梁主体间隔设

置，所述机械手机构设置于所述钻杆存储库与所述推进梁主体之间，所述钻杆存储库存储

有多根所述钻杆，所述机械手机构用于将所述钻杆存储库的所述钻杆搬运至所述回转动力

机构和所述拆卸机构之间，或将所述回转动力机构和所述拆卸机构之间的所述钻杆搬运至

所述钻杆存储库。

[0009] 在本实用新型中，上述钻杆存储库包括第一支架、第二支架、主轴、卡盘和旋转驱动机构，所述第一支架与所述第二支架相互间隔地固定连接于所述推进梁主体，所述主轴

可转动地连接于所述第一支架与所述第二支架之间，所述旋转驱动机构连接于所述第一支

架或所述第二支架之间，所述主轴与所述旋转驱动机构连接，所述旋转驱动机构用于驱使

所述主轴转动，所述卡盘连接于所述主轴，所述卡盘上设有多个用于存放所述钻杆的卡槽。

[0010] 在本实用新型中，上述钻杆存储库还包括第一保护罩和第二保护罩，所述第一保护罩与所述第二保护罩相对设置，所述第一保护罩固定连接于所述第一支架，所述第二保

护罩固定连接于所述第二支架，所述钻杆的一端设置于所述第一保护罩内，所述钻杆的另

一端设置于所述第二保护罩内，所述第一保护罩和所述第二保护罩的侧壁均设有供所述钻

杆进出的缺口。

[0011] 在本实用新型中，上述机械手机构包括第一机械手、第二机械手、联动轴、第一夹持驱动器、第二夹持驱动器和翻转驱动器，所述联动轴固定连接于所述第一机械手与所述

第二机械手之间，所述第一夹持驱动器连接于所述第一机械手，所述第一夹持驱动器用于

驱使所述第一机械手夹持或放开所述钻杆，所述第二夹持驱动器连接于所述第二机械手，

所述第二夹持驱动器用于驱使所述第二机械手夹持或放开所述钻杆，所述翻转驱动器连接

于所述推进梁主体与所述第一机械手或所述第二机械手之间，所述翻转驱动器用于驱使所

述第一机械手和所述第二机械手在所述钻杆存储库与所述推进梁主体之间摆动。

[0012] 在本实用新型中，上述第一机械手包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持驱动器连接于所述第一夹持部与所述第二夹持部之间，所述第一夹持驱动器用于驱使所述

第一夹持部与所述第二夹持部相互靠拢夹持所述钻杆，或者相互远离放开所述钻杆；所述

第二机械手包括第三夹持部和第四夹持部，所述第二夹持驱动器连接于所述第三夹持部与

所述第四夹持部之间，所述第二夹持驱动器用于驱使所述第三夹持部与所述第四夹持部相

互靠拢夹持所述钻杆，或者相互远离放开所述钻杆。

[0013] 在本实施例中，上述潜孔钻机还包括捕尘装置，所述捕尘装置连接于所述推进梁主体，所述捕尘装置与所述拆卸机构相邻设置，所述捕尘装置包括捕尘罩和吸尘机构，所述

捕尘罩设有供所述钻头和所述钻杆穿过的通孔以及与所述通孔连通的吸尘孔，所述吸尘机

构通过导管与所述吸尘孔连接。

[0014] 本实用新型的潜孔钻机的拆卸机构夹持钻杆，回转动力机构驱使钻杆转动实现拆卸和拼装钻杆，避免人工拆卸钻杆，提高了工作效率，降低人力成本，拆卸机构具有较高的

通用性，提高了潜孔钻杆的可替换性，也使得潜孔钻机的系统稳定性更强。

附图说明[0015] 图1是本实用新型的潜孔钻机的结构示意图。[0016] 图2是本实用新型的拆卸机构的结构示意图。[0017] 图3是本实用新型的钻杆存储库的结构示意图。[0018] 图4是本实用新型的机械手机构的结构示意图。具体实施方式[0019] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是

本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人

员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范

围。

[0020] 为了便于本领域技术人员的理解，本申请通过以下实施例对本申请提供的技术方案的具体实现过程进行说明。

[0021] 图1是本实用新型的潜孔钻机的结构示意图，如图1所示，潜孔钻机包括推进梁主体11、回转动力机构12和拆卸机构13，回转动力机构12可移动地连接于推进梁主体11的一

端，拆卸机构13连接于推进梁主体11的另一端，推进梁主体11上设有推进驱动器和联动链

条14，联动链条14与回转动力机构12连接，推进驱动器通过联动链条14驱使回转动力机构

12向着靠近或远离拆卸机构13的方向移动，拆卸机构13用于夹持固定钻杆155，回转动力机

构12用于推动钻杆155，并驱使钻杆155转动实现拆卸或拼装钻杆155。在本实施例中，推进

梁主体11包括两根槽钢和矩管，两根槽钢的开槽端相对设置，矩管设置于两根槽钢之间并

通过焊接方式固定连接。

[0022] 本实用新型的潜孔钻机的拆卸机构13夹持钻杆155，回转动力机构12驱使钻杆155转动实现拆卸和拼装钻杆155，避免人工拆卸钻杆155，提高了工作效率，降低人力成本，

拆卸机构13具有较高的通用性，提高了潜孔钻杆155的可替换性，也使得潜孔钻机的系统

稳定性更强。

[0023] 进一步地，回转动力机构12包括回转动力头121和滑块122，回转动力头121通过螺栓或螺丝固定连接于滑块122，推进梁主体11还设有导轨，导轨固定连接于两根槽钢的侧面

(定义槽钢包括第一侧板、第二侧板和底板，第一侧板平行于第二侧板，底板固定连接于第

一侧板和第二侧板，此处的侧面指的是底板的外侧面)，滑块122安装在导轨上，联动链条14

与滑块122连接，推进驱动器驱动联动链条14带动滑块122在导轨上移动，使得回转动力头

121驱动钻杆155进进行滑动。

[0024] 图2是本实用新型的拆卸机构13的结构示意图，如图1和图2所示，拆卸机构13包括第一夹持机构和第二夹持机构，第一夹持机构靠近回转动力机构12设置，第一夹持机构用

于夹持钻杆155，第二夹持机构用于夹持钻头，第一夹持机构与第二夹持机构配合实现钻杆

155与砖头的安装与拆卸以及钻杆155与钻杆155之间的安装与拆卸。在本实施例中，当需要

在钻杆155与钻杆155之间进行卸杆功能时，第一夹持机构夹持一个钻杆155，回转动力头

121转动另一个钻杆155实现卸杆功能；当需要在钻头与钻杆155之间实现钻杆155功能时，

第二夹持机构夹持钻头，回转动力头121转动钻杆155实现卸杆功能。

[0025] 进一步地，第一夹持机构包括安装架131、第一夹持臂132、第二夹持臂133、被动油缸134和主动油缸135，安装架131连接于推进梁主体11，第一夹持臂132与第二夹持臂133

相对设置，第一夹持臂132和第二夹持臂133的一端分别与被动油缸134连接，第一夹持臂

132的另一端连接于安装架131，第二夹持臂133的另一端连接于主动油缸135，主动油缸135

连接于安装架131，主动油缸135用于驱使第二夹持臂133向着靠近或远离第一夹持臂132

的方向移动实现夹紧或放开钻杆155。在本实施例中，安装架131设有安装腔102，主动油缸

135安装在安装腔102内，安装架131包括安装板1311，安装板1311靠近被动油缸134的一端

设置，安装板1311通过螺栓或螺丝固定连接于推进梁主体11的端部，安装板1311与被动油

缸134之间还设有钻杆衬套139，钻杆衬套139用于装配不同规格的钻杆155，消除装配间隙，

可实现不同杆径打孔作业时的扶钎功能，因此具有较大的通用性和可替换性。

[0026] 进一步地，当主动油缸135的活塞端伸出时，第一夹持臂132向着靠近被动油缸134的一端旋转，被动油缸134的活塞端缩回油缸管，第一夹持机构夹紧钻杆155；当主动油缸

135的活塞端缩回油缸管时，第一夹持臂132向着原理远离被动油缸134的一端旋转，第一

夹持机构松开钻杆155。

[0027] 进一步地，第二夹持机构包括第三夹持臂136、第四夹持臂137和钻头夹持油缸138，第三夹持臂136和第四夹持臂137的一端分别连接于安装架131，第三夹持臂136和第

四夹持臂137的另一端分别连接于钻头夹持油缸138，钻头夹持油缸138用于驱使第三夹持

臂136与第四夹持臂137相互靠拢或远离实现夹紧或放开钻头。

[0028] 图3是本实用新型的钻杆存储库15的结构示意图，如图1和图3所示，潜孔钻机还包括钻杆存储库15和机械手机构16，钻杆存储库15、机械手机构16均连接于推进梁主体11，钻

杆存储库15与推进梁主体11间隔设置，机械手机构16设置于钻杆存储库15与推进梁主体11

之间，钻杆存储库15存储有多根钻杆155，机械手机构16用于将钻杆存储库15的钻杆155搬

运至回转动力机构12和拆卸机构13之间，或将回转动力机构12和拆卸机构13之间的钻杆

155搬运至钻杆存储库15。

[0029] 进一步地，钻杆存储库15包括第一支架151、第二支架152、主轴153、卡盘156和旋转驱动机构154，第一支架151与第二支架152相互间隔地固定连接于推进梁主体11，主轴

153可转动地连接于第一支架151与第二支架152之间，旋转驱动机构154连接于第一支架

151或第二支架152之间，主轴153与旋转驱动机构154连接，旋转驱动机构154用于驱使主轴

153转动，卡盘156连接于主轴153，卡盘156上设有多个用于存放钻杆155的卡槽105。在本实

施例中，旋转驱动机构154包括旋转驱动组件(图未示)和液压马达(图未示)，旋转驱动组

件一端与液压马达连接，旋转驱动组件的另一端与主轴153连接，液压马达可驱动主轴153

绕顺时针转动或逆时针转动。

[0030] 进一步地，卡盘156的个数例如为两个或三个等，当卡盘156的个数为两个时，两个卡盘156之间间隔设置，卡盘156上设有多个卡板1561，相邻两个卡板1561之间形成卡槽

105，卡槽105的个数例如为三个、四个、五个或六个等，卡板1561远离主轴153的一端设有弹

性卡勾部，弹性卡勾部可用于限位钻杆155，避免钻杆155脱落，此外当机械手机构16需要抓

取钻杆155时，弹性卡勾部还可减小摩擦力，但不以此为限。

[0031] 进一步地，钻杆存储库15还包括第一保护罩157和第二保护罩158，第一保护罩157与第二保护罩158相对设置，第一保护罩157固定连接于第一支架151，第二保护罩158固定

连接于第二支架152，钻杆155的一端设置于第一保护罩157内，钻杆155的另一端设置于第

二保护罩158内，第一保护罩157和第二保护罩158的侧壁均设有供钻杆155进出的缺口101。

在本实施例中，第一保护罩157和第二保护罩158为柱状结构，且内部为中空结构，缺口101

沿该柱状结构的轴线方向设置，第一保护罩157和第二保护罩158用于防止钻杆155脱落。

[0032] 图4是本实用新型的机械手机构16的结构示意图，如图1和图4所示，机械手机构16包括第一机械手161、第二机械手162、联动轴163、第一夹持驱动器(图未示)、第二夹持驱动

器(图未示)和翻转驱动器(图未示)，联动轴163固定连接于第一机械手161与第二机械手

162之间，第一夹持驱动器连接于第一机械手161，第一夹持驱动器用于驱使第一机械手161

夹持或放开钻杆155，第二夹持驱动器连接于第二机械手162，第二夹持驱动器用于驱使第

二机械手162夹持或放开钻杆155，翻转驱动器连接于推进梁主体11与第一机械手161或第

二机械手162之间，翻转驱动器用于驱使第一机械手161和第二机械手162在钻杆存储库15

与推进梁主体11之间摆动。在本实施例中，当第一夹持驱动器驱动第一机械手161夹持钻杆

155、第二夹持驱动器驱动第二机械手162夹持钻杆155时，联动轴163能够保持第一机械手

161与第二机械手162在摆动过程中的一致性。

[0033] 进一步地，第一机械手161包括第一夹持部1611和第二夹持部1612，第一夹持驱动器连接于第一夹持部1611与第二夹持部1612之间，第一夹持驱动器用于驱使第一夹持部

1611与第二夹持部1612相互靠拢夹持钻杆155，或者相互远离放开钻杆155；第二机械手162

包括第三夹持部1621和第四夹持部(图未示)，第二夹持驱动器连接于第三夹持部1621与第

四夹持部之间，第二夹持驱动器用于驱使第三夹持部1621与第四夹持部相互靠拢夹持钻杆

155，或者相互远离放开钻杆155。在本实施例中，第一夹持部1611与第二夹持部1612之间设

有一转轴，第一夹持部1611的端部与第二夹持部1612的端部铰接于转轴，第一夹持部1611

可绕该转轴向着靠近或远离第二夹持部1612的方向转动；第三夹持部1621与第四夹持部

之间设有另一转轴，第三夹持部1621的端部与第四夹持部的端部铰接与转轴，第三夹持部

1621绕该转轴向着靠近或远离第四夹持部的方向转动，需要注意的是，第一夹持部1611、第

二夹持部1612之间的转轴与第三夹持部1621、第四夹持部之间的转轴为同类型的转轴，也

可以是同类型不同规格的转轴，但不以此为限。

[0034] 进一步地，潜孔钻机还包括捕尘装置17，捕尘装置17连接于推进梁主体11，捕尘装置17与拆卸机构13相邻设置，捕尘装置17包括捕尘罩171和吸尘机构，捕尘罩171设有供钻

头和钻杆155穿过的通孔103以及与通孔103连通的吸尘孔104，吸尘机构通过导管172与吸

尘孔104连接。在本实施例中，通孔103的内径大于钻杆155的内径，潜孔钻机工作时产生扬

尘通过捕尘罩171吸入吸尘装置，减少对环境的污染。

[0035] 进一步地，潜孔钻机还包括保护圈18，保护圈18固定连接于推进梁主体11，保护圈18绕推进梁主体11周向设置，钻杆存储库15和机械手机构16设置于保护圈18内，保护圈18

用于防止钻杆155从钻杆存储库15中脱落并砸向驾驶室，避免对司机造成伤害。

[0036] 进一步地，当需要拆卸钻杆155时，拆卸机构13的第二夹持机构夹紧钻头，回转动力机构12转动钻杆155，使钻杆155与钻头脱离，拆卸机构13的第一夹持机构夹紧一钻杆

155，回转动力机构12转动另一钻杆155，使钻杆155与钻杆155脱离，机械手机构16将回转动

力机构12和拆卸机构13之间的钻杆155搬运至钻杆存储库15。

[0037] 当需要安装钻杆155时，第一机械手161与第二机械手162从钻杆存储库15夹持钻杆155，翻转驱动器驱使第一机械手161和第二机械手162从钻杆存储库15摆动至推进梁主

体11，回转动力机构12推进至拆卸机构13，拆卸机构13夹紧钻杆155，回转动力机构12旋转

使钻杆155与钻头连接。

[0038] 本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的

保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通

过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式

不再另行说明。