钻机用钻杆转运装置及其翻转机构

权利要求书： 1.一种钻机用钻杆转运装置的翻转机构，包括底座(1)、回转轴(18)和动力装置(3)，底座(1)用于与机架固定并具有前后贯通的回转轴安装孔(5)，回转轴(18)前后延伸并转动安装在所述回转轴安装孔(5)内，动力装置(3)固定安装在底座(1)上并用于驱动回转轴(18)转动，其特征在于，钻机用钻杆转运装置的翻转机构还包括位于回转轴安装孔(5)内的弹簧(9)、定摩擦片(11)、动摩擦片(12)，定摩擦片(11)与动摩擦片(12)沿前后方向依次排布，动摩擦片(12)设于回转轴(18)上且在使用时随回转轴(18)转动，定摩擦片(11)设于回转轴安装孔(5)的孔壁上且在使用时周向固定，弹簧(9)沿前后方向压紧动摩擦片(12)、定摩擦片(11)以提供防止回转轴(18)转动的制动力，动力装置(3)启动时用于克服该制动力以驱动回转轴(18)转动。

2.根据权利要求1所述的钻机用钻杆转运装置的翻转机构，其特征在于，动摩擦片(12)与回转轴(18)周向止转、轴向滑动地装配在一起，和/或定摩擦片(11)与底座(1)周向止转、轴向滑动地装配在一起；定义动摩擦片(12)和定摩擦片(11)中能够轴向移动的为浮动摩擦片，所述弹簧(9)用于顶推浮动摩擦片轴向移动以使动摩擦片(12)、定摩擦片(11)贴合。

3.根据权利要求2所述的钻机用钻杆转运装置的翻转机构，其特征在于，相邻的动摩擦片(12)和定摩擦片(11)配合形成摩擦副，钻机用钻杆转运装置的翻转机构包括沿前后方向依次布置的至少两个摩擦副，各动摩擦片(12)、定摩擦片(11)沿前后方向依次交替排布；各动摩擦片(12)、定摩擦片(11)均为所述浮动摩擦片。

4.根据权利要求3所述的钻机用钻杆转运装置的翻转机构，其特征在于，底座(1)包括前后贯通的底座主体(6)以及封装在底座主体(6)两端的前支座(7)和后支座(8)，前支座(7)和后支座(8)中的其中一个用于支撑各动摩擦片(12)、定摩擦片(11)，前支座(7)和后支座(8)中的另一个与所述弹簧(9)配合；回转轴安装孔(5)中位于前后两端的均为所述定摩擦片(11)。

5.根据权利要求1?4任一项所述的钻机用钻杆转运装置的翻转机构，其特征在于，钻机用钻杆转运装置的翻转机构还包括环形顶压件(10)，环形顶压件(10)具有环形顶压面，弹簧(9)用于通过所述环形顶压件(10)顶压对应的动摩擦片(12)或定摩擦片(11)。

6.根据权利要求5所述的钻机用钻杆转运装置的翻转机构，其特征在于，环形顶压件(10)上背离环形顶压面的端面上设置有弹簧安装槽(13)，弹簧(9)位于弹簧安装槽(13)内。

7.根据权利要求6所述的钻机用钻杆转运装置的翻转机构，其特征在于，所述弹簧安装槽(13)沿周向间隔均布有多个，各弹簧安装槽(13)中均设有所述弹簧(9)。

8.根据权利要求1?4任一项所述的钻机用钻杆转运装置的翻转机构，其特征在于，回转轴(18)包括与动力装置(3)相连的主轴(2)以及与主轴(2)相连的动作轴(4)，动作轴(4)用于连接摆臂，动作轴(4)止转套装在主轴(2)的外部。

9.根据权利要求8所述的钻机用钻杆转运装置的翻转机构，其特征在于，动作轴(4)与底座(1)之间设有轴套(14)。

10.钻机用钻杆转运装置，包括翻转机构和摆臂，摆臂上设有用于抓取钻杆的抓手，翻转机构用于驱动摆臂以及抓手翻转摆动，其特征在于，所述翻转机构为权利要求1?9任一项所述的钻机用钻杆转运装置的翻转机构，所述摆臂连接在翻转机构的回转轴(18)上。

说明书： 一种钻机用钻杆转运装置及其翻转机构技术领域[0001] 本实用新型涉及钻机的技术领域，特别是涉及一种钻机用钻杆转运装置及其翻转机构。背景技术[0002] 我国现有煤矿中高瓦斯矿井居多，为了防止瓦斯事故，在煤矿开采前会先对瓦斯进行抽采，在瓦斯抽采中需要一种钻机对煤层进行钻孔，传统的钻机在转运钻杆时需要人工完成，这种钻机的缺点是操作人员多，人员的劳动强度大。针对这种状况，为了降低人员劳动强度，及减少操作人员数量，需要在钻机上设置自动转运钻杆的装置。[0003] 授权公告号为CN206554829U的中国实用新型专利公开了一种煤矿钻机用钻杆输送装置，钻杆输送装置包括关节式机械手，关节式机械手包括安装在转动臂上的回转关节、安装在回转关节上的伸缩关节、安装在伸缩关节上的手爪关节，回转关节包括回转马达、回转轴、回转臂，伸缩关节包括伸缩装置、伸缩外筒、伸缩臂，回转马达驱动回转轴转动，回转轴与回转臂的一端连接，回转臂的另一端与伸缩外筒连接，伸缩装置设置在伸缩外筒上并驱动伸缩臂相对伸缩外筒做伸缩运动，手爪关节设置在伸缩臂上。转运钻杆时，关节式机械手的回转马达驱动回转轴正向转动，进而带动与之相连的回转臂转动，回转臂的转动带动伸缩关节做摆动运动，当设置在伸缩关节上的手爪关节摆动至存放钻杆的钻杆箱处时，伸缩臂伸出，手爪关节动作将钻杆夹紧，接着伸缩臂缩回，在回转马达的驱动下，伸缩关节整体反向摆动，当手爪关节摆动至钻杆的安装位时，即可进行钻杆的安装工作。[0004] 上述关节式机械手即是一种转运钻杆的装置，与关节式机械手连接的转动臂即是用来安装关节式机械手的机架，关节式机械手的伸缩关节即是一种摆臂，回转关节即是一种用来驱动摆臂翻转摆动的翻转机构，翻转机构包括与机架固定的底座，回转轴即是转动安装在底座上的主轴，回转马达即是用于驱动主轴转动的动力装置，回转臂即是与摆臂相连并用于驱动摆臂翻转摆动的动作轴，主轴和动作轴相连而一起形成回转轴。翻转机构驱动摆臂翻转摆动的过程中，由于设置在摆臂上的手爪关节摆动至一定位置时需要保持悬停状态(特别是手爪关节运动到钻杆的安装位时，手爪关节需要保持悬停状态以便于钻杆的安装)，即回转轴需要相对底座保持静止状态，避免回转轴转动。现有的翻转机构通常是采用动力装置本身的自锁功能来避免回转轴的转动，但是仅依靠动力装置的自锁功能来防止回转轴转动可靠性较差，一旦动力装置的自锁功能出现故障，在钻杆的自重下会带动回转轴进行旋转，使得钻杆无法保持在所需的位置(比如加装钻杆的位置)。实用新型内容

[0005] 本实用新型的目的在于提供一种钻机用钻杆转运装置的翻转机构，用以解决现有技术中仅依靠动力装置的自锁功能来锁止回转轴而导致可靠性较差的技术问题。本实用新型还提供了包括上述翻转机构的钻杆转运装置，以解决上述技术问题。[0006] 本实用新型的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的技术方案是：[0007] 钻机用钻杆转运装置的翻转机构包括底座、回转轴和动力装置，底座用于与机架固定并具有前后贯通的回转轴安装孔，回转轴前后延伸并转动安装在所述回转轴安装孔内，动力装置固定安装在底座上并用于驱动回转轴转动，钻机用钻杆转运装置的翻转机构还包括位于回转轴安装孔内的弹簧、定摩擦片、动摩擦片，定摩擦片与动摩擦片沿前后方向依次排布，动摩擦片设于回转轴上且在使用时随回转轴转动，定摩擦片设于回转轴安装孔的孔壁上且在使用时周向固定，弹簧沿前后方向压紧动摩擦片、定摩擦片以提供防止回转轴转动的制动力，动力装置启动时用于克服该制动力以驱动回转轴转动。[0008] 有益效果：在弹簧的弹力作用下，定摩擦片与动摩擦片相互顶压，定摩擦片对动摩擦的摩擦力使得回转轴在动力装置未启动时，能够相对底座保持静止状态，定摩擦片对动摩擦片的摩擦力即为防止回转轴转动的制动力，制动力的存在使得与回转轴相连的摆臂在翻转摆动过程中能够悬停在任意位置。与现有的翻转机构通过动力装置的自锁功能保持回转轴的静止状态相比，本实用新型采用上述机械式的结构不仅能够起到与动力装置的自锁功能相同的作用，减小了动力装置的负担，对动力装置起到保护作用，而且通过机械式的结构与动力装置的自锁功能的双重作用共同防止回转轴的转动，可靠性更好。[0009] 进一步地，动摩擦片与回转轴周向止转、轴向滑动地装配在一起，和/或定摩擦片与底座周向止转、轴向滑动地装配在一起；定义动摩擦片和定摩擦片中能够轴向移动的为浮动摩擦片，所述弹簧用于顶推浮动摩擦片轴向移动以使动摩擦片、定摩擦片贴合。[0010] 有益效果：动摩擦片与定摩擦片采用上述结构形式，结构简单，便于安装与加工。[0011] 进一步地，相邻的动摩擦片和定摩擦片配合形成摩擦副，钻机用钻杆转运装置的翻转机构包括沿前后方向依次布置的至少两个摩擦副，各动摩擦片、定摩擦片沿前后方向依次交替排布；各动摩擦片、定摩擦片均为所述浮动摩擦片。[0012] 有益效果：至少两个摩擦副的设置，制动效果更好，制动更有保障。[0013] 进一步地，底座包括前后贯通的底座主体以及封装在底座主体两端的前支座和后支座，前支座和后支座中的其中一个用于支撑各动摩擦片、定摩擦片，前支座和后支座中的另一个与所述弹簧配合；回转轴安装孔中位于前后两端的均为所述定摩擦片。[0014] 有益效果：底座采用底座主体、前支座和后支座分体的设置，便于对回转轴安装孔内的零部件进行更换，另外，回转轴安装孔中位于前后两端的均为所述定摩擦片，定摩擦片不会随回转轴的转动而转动，即弹簧的位置也会保持不动，弹簧的稳定性更好。[0015] 进一步地，钻机用钻杆转运装置的翻转机构还包括环形顶压件，环形顶压件具有环形顶压面，弹簧用于通过所述环形顶压件顶压对应的动摩擦片或定摩擦片。[0016] 有益效果：通过环形顶压件的环形顶压面顶压摩擦片，相较于弹簧直接顶压摩擦片，摩擦片的受力更加均匀，各摩擦片之间的顶压效果更好。[0017] 进一步地，环形顶压件上背离环形顶压面的端面上设置有弹簧安装槽，弹簧位于弹簧安装槽内。[0018] 有益效果：弹簧安装孔的设置能够对弹簧起到定位作用，以避免弹簧出现歪斜。[0019] 进一步地，所述弹簧安装槽沿周向间隔均布有多个，各弹簧安装槽中均设有所述弹簧。[0020] 有益效果：多个弹簧环绕主轴间隔均布设置，使得环形顶压件的受力均匀，进而环形顶压件对摩擦片的顶压效果更好。[0021] 进一步地，回转轴包括与动力装置相连的主轴以及与主轴相连的动作轴，动作轴用于连接摆臂，动作轴止转套装在主轴的外部。[0022] 有益效果：回转轴采用主轴和动作轴分体装配的结构形式，便于回转轴的加工与安装。[0023] 进一步地，动作轴与底座之间设有轴套。[0024] 有益效果：轴套对动作轴起到定位支撑、润滑和保护的作用。[0025] 本实用新型的钻机用钻杆转运装置的技术方案是：[0026] 钻机用钻杆转运装置包括翻转机构和摆臂，摆臂上设有用于抓取钻杆的抓手，翻转机构用于驱动摆臂以及抓手翻转摆动，翻转机构包括底座、回转轴和动力装置，底座用于与机架固定并具有前后贯通的回转轴安装孔，回转轴前后延伸并转动安装在所述回转轴安装孔内，动力装置固定安装在底座上并用于驱动回转轴转动，钻机用钻杆转运装置的翻转机构还包括位于回转轴安装孔内的弹簧、定摩擦片、动摩擦片，定摩擦片与动摩擦片沿前后方向依次排布，动摩擦片设于回转轴上且在使用时随回转轴转动，定摩擦片设于回转轴安装孔的孔壁上且在使用时周向固定，弹簧沿前后方向压紧动摩擦片、定摩擦片以提供防止回转轴转动的制动力，动力装置启动时用于克服该制动力以驱动回转轴转动，所述摆臂连接在翻转机构的回转轴上。[0027] 有益效果：在弹簧的弹力作用下，定摩擦片与动摩擦片相互顶压，定摩擦片对动摩擦的摩擦力使得回转轴在动力装置未启动时，能够相对底座保持静止状态，定摩擦片对动摩擦片的摩擦力即为防止回转轴转动的制动力，制动力的存在使得与回转轴相连的摆臂在翻转摆动过程中能够悬停在任意位置。与现有的翻转机构通过动力装置的自锁功能保持回转轴的静止状态相比，本实用新型采用上述机械式的结构不仅能够起到与动力装置的自锁功能相同的作用，减小了动力装置的负担，对动力装置起到保护作用，而且通过机械式的结构与动力装置的自锁功能的双重作用共同防止回转轴的转动，可靠性更好。[0028] 进一步地，动摩擦片与回转轴周向止转、轴向滑动地装配在一起，和/或定摩擦片与底座周向止转、轴向滑动地装配在一起；定义动摩擦片和定摩擦片中能够轴向移动的为浮动摩擦片，所述弹簧用于顶推浮动摩擦片轴向移动以使动摩擦片、定摩擦片贴合。[0029] 有益效果：动摩擦片与定摩擦片采用上述结构形式，结构简单，便于安装与加工。[0030] 进一步地，相邻的动摩擦片和定摩擦片配合形成摩擦副，钻机用钻杆转运装置的翻转机构包括沿前后方向依次布置的至少两个摩擦副，各动摩擦片、定摩擦片沿前后方向依次交替排布；各动摩擦片、定摩擦片均为所述浮动摩擦片。[0031] 有益效果：至少两个摩擦副的设置，制动效果更好，制动更有保障。[0032] 进一步地，底座包括前后贯通的底座主体以及封装在底座主体两端的前支座和后支座，前支座和后支座中的其中一个用于支撑各动摩擦片、定摩擦片，前支座和后支座中的另一个与所述弹簧配合；回转轴安装孔中位于前后两端的均为所述定摩擦片。[0033] 有益效果：底座采用底座主体、前支座和后支座分体的设置，便于对回转轴安装孔内的零部件进行更换，另外，回转轴安装孔中位于前后两端的均为所述定摩擦片，定摩擦片不会随回转轴的转动而转动，即弹簧的位置也会保持不动，弹簧的稳定性更好。[0034] 进一步地，钻机用钻杆转运装置的翻转机构还包括环形顶压件，环形顶压件具有环形顶压面，弹簧用于通过所述环形顶压件顶压对应的动摩擦片或定摩擦片。[0035] 有益效果：通过环形顶压件的环形顶压面顶压摩擦片，相较于弹簧直接顶压摩擦片，摩擦片的受力更加均匀，各摩擦片之间的顶压效果更好。[0036] 进一步地，环形顶压件上背离环形顶压面的端面上设置有弹簧安装槽，弹簧位于弹簧安装槽内。[0037] 有益效果：弹簧安装孔的设置能够对弹簧起到定位作用，以避免弹簧出现歪斜。[0038] 进一步地，所述弹簧安装槽沿周向间隔均布有多个，各弹簧安装槽中均设有所述弹簧。[0039] 有益效果：多个弹簧环绕主轴间隔均布设置，使得环形顶压件的受力均匀，进而环形顶压件对摩擦片的顶压效果更好。[0040] 进一步地，回转轴包括与动力装置相连的主轴以及与主轴相连的动作轴，动作轴用于连接摆臂，动作轴止转套装在主轴的外部。[0041] 有益效果：回转轴采用主轴和动作轴分体装配的结构形式，便于回转轴的加工与安装。[0042] 进一步地，动作轴与底座之间设有轴套。[0043] 有益效果：轴套对动作轴起到定位支撑、润滑和保护的作用。附图说明[0044] 图1是本实用新型的钻机用钻杆转运装置的翻转机构实施例1中的结构示意图。[0045] 附图标记说明：1、底座；2、主轴；3、动力装置；4、动作轴；5、回转轴安装孔；6、底座主体；7、前支座；8、后支座；9、弹簧；10、环形顶压件；11、定摩擦片；12、动摩擦片；13、弹簧安装槽；14、轴套；15、传感器；16、前支座轴承；17、后支座轴承；18、回转轴；19、传动键。具体实施方式[0046] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明了，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。[0047] 因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。[0048] 需要说明的是，本实用新型的具体实施方式中，可能出现的术语如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在这种实际的关系或者顺序。而且，可能出现的术语如“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，可能出现的语句“包括一个……”等限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。[0049] 在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语如“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

[0050] 在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。[0051] 以下结合实施例对本实用新型作进一步地详细描述。[0052] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的实施例1：[0053] 如图1所示，钻机用钻杆转运装置的翻转机构包括固定在机架上的底座1、转动安装在底座1上的回转轴18和固定安装在底座1上的动力装置3，在本实施例中，动力装置3为液压马达，在其他实施例中，动力装置也可以是电机。底座1具有前后贯通的回转轴安装孔5，回转轴18前后延伸并转动安装在底座1的回转轴安装孔5内，动力装置3的输出端与回转轴18连接，动力装置3的输出端动作时驱动回转轴18转动，转动的回转轴18用于驱动与回转轴18相连的摆臂翻转摆动。

[0054] 底座1包括与机架固定的底座主体6、分别固定在底座主体6前端面和后端面的前支座7和后支座8，动力装置3固定在后支座8的后端面上，底座主体6、前支座7和后支座8均具有前后贯通的通孔，并且三者的通孔前后相通以构成底座1的回转轴安装孔5。需要说明的是，前支座7与底座主体6、后支座8与底座主体6、底座主体6与机架、动力装置3与后支座8之间均通过螺栓实现固定。[0055] 在本实施例中，回转轴18包括主轴2和动作轴4，动力装置3的输出端与主轴2连接并驱动主轴2转动，动作轴4具有前后贯通的通孔，主轴2前端伸入动作轴4的通孔内，并且主轴2的前端面与动作轴4的前端面平齐，以使动作轴4套装在主轴2的外部。此外，主轴2与动作轴4之间通过传动键19实现二者之间的止转装配。回转轴18采用主轴2和动作轴4分体装配的结构形式，便于回转轴18的加工与安装。动作轴4的前端面用于与摆臂通过螺栓紧固连接。此外，前支座7与主轴2之间设置有前支座轴承16，后支座8与主轴2之间设置有后支座轴承17，主轴2通过前支座轴承16和后支座轴承17转动安装在底座1上。[0056] 为了限制动作轴4轴向的移动，在沿主轴2径向的方向上，主轴2与动作轴4上对应设置有销孔(图中未显示)，主轴2与动作轴4上的销孔中插装有锁止销(图中未显示)，锁止销的设置限制了动作轴4的轴向移动，以避免动作轴4与主轴2脱离。此外，动作轴4的后端位于前支座7的通孔内，并且在动作轴4后端外周面与前支座7内壁面之间设置有轴套14，轴套14能够对动作轴4起到定位支撑、润滑、保护的作用。

[0057] 钻机用钻杆转运装置的翻转机构还包括设置在回转轴安装孔5内的弹簧9、环形顶压件10、定摩擦片11和动摩擦片12。[0058] 定摩擦片11与动摩擦片12均设置有多个，各摩擦片沿主轴2轴向前后依次排布，并且定摩擦片11与动摩擦片12交替排布。定摩擦片11与底座主体6内壁通过花键连接，定摩擦片11能够沿主轴2轴向前后移动，并且花键限制了定摩擦片11的周向转动，以此实现定摩擦片11与底座1之间的周向止转、轴向滑动装配。动摩擦片12与主轴2之间通过花键连接，动摩擦片12能够沿主轴2轴向前后移动，并且主轴2转动时通过花键能够带动动摩擦片12转动，以此实现动摩擦片12与回转轴18之间的周向止转、轴向滑动装配。综上，定摩擦片11和动摩擦片12均为能够轴向移动的浮动摩擦片，并且在本实施例中，各摩擦片中位于前后两端的均为定摩擦片11。[0059] 环形顶压件10为环状的盘体，环形顶压件10朝向摩擦片的端面为环形顶压面，背向摩擦片的端面上设置有弹簧安装槽13，弹簧安装槽13设置有多个且各弹簧安装槽13沿主轴2周向间隔均布，相对应地，弹簧9设置有多个且与弹簧安装槽13一一对应。弹簧安装槽13为圆槽，弹簧9位于弹簧安装槽13内，且弹簧9的一端与弹簧安装孔槽13的槽底面接触，另一端伸出弹簧安装槽13与前支座7接触，后支座8用于沿主轴2的轴向支撑各动摩擦片12、定摩擦片11。[0060] 需要说明的是，位于弹簧安装槽13内的弹簧9处于压缩状态，弹簧9的弹力作用在环形顶压件10上，环形顶压件10通过环形顶压面顶压在定摩擦片11上，以使定摩擦片11与动摩擦片12相互顶压贴合，相邻定摩擦片11和动摩擦片12配合形成摩擦副，在动力装置3未启动时，定摩擦片11对动摩擦片12的摩擦力使得主轴2能够相对底座1保持静止状态，定摩擦片11对动摩擦片12的摩擦力即为防止主轴2转动的制动力，制动力对主轴2产生的力矩大于动作轴4上负载产生的力矩(所述负载是由与动作轴4相连的摆臂、摆臂上设置的抓手等结构施加的)。采用上述设置使得与动作轴4相连的摆臂在翻转摆动过程中能够悬停在任意位置，摆臂需要翻转摆动时，启动动力装置3即可(动力装置3的输出动力大于定摩擦片11与动摩擦片12产生的制动力)。制动力的大小调节可以通过更换不同的弹性系数的弹簧9来实现。[0061] 为了便于精确控制动作轴4的转动角度，前支座7上设置有用于检测动作轴4转动角度的传感器15。通过传感器15的设置能够精确控制动作轴4的转动角度，进而能够实现对摆臂的翻转摆动角度的精确控制，特别是需要将钻杆转运至钻杆的安装位时，能够将钻杆精确放置在钻杆的安装位处。[0062] 与现有翻转机构通过动力装置3自锁功能保持主轴2的静止状态相比，本实用新型的钻机用钻杆转运装置的翻转机构通过弹簧9对环形顶压件10施加作用力，以使环形顶压件10顶压定摩擦片11和动摩擦片12，定摩擦片11对动摩擦片12的摩擦力构成了使主轴2保持静止状态的制动力，采用该机械式的结构不仅能够起到与动力装置3的自锁功能相同的作用，减小动力装置3的负担，对动力装置3起到保护作用，而且通过机械式的结构与动力装置3的自锁功能的双重作用共同防止回转轴18的转动，可靠性更好。[0063] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的实施例2，与实施例1不同的是，在本实施例中，定摩擦片的外周面与回转轴安装孔的孔壁面固定，定摩擦片的内周面与回转轴间隙配合，动摩擦片的内周面与回转轴固定，动摩擦片的外周面与回转轴安装孔的孔壁面间隙配合。在弹簧的作用力作用在摩擦片上时，定摩擦片和动摩擦片会发生轴向的弯曲变形以使动摩擦片与定摩擦片能够相互顶压接触，相邻动摩擦片与定摩擦片之间形成摩擦副。[0064] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的实施例3，与实施例1不同的是，在本实施例中，定摩擦片与动摩擦片均设置有一个，定摩擦片与回转轴安装孔的孔壁面通过花键连接，定摩擦片能够沿回转轴轴向前后移动，并且花键限制了定摩擦片的周向转动，即定摩擦片为能够沿回转轴轴向前后移动的浮动摩擦片，动摩擦片与回转轴固定连接，动摩擦片仅能随回转轴的转动而转动，不能沿回转轴的轴向前后移动。在本实施例中需要通过顶压定摩擦片以使定摩擦片与动摩擦片相互顶压。[0065] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的实施例4，与实施例1不同的是，各摩擦片中位于前后两端的均为动摩擦片，在本实施例中，动摩擦片转动时会带动环形顶压件和弹簧转动，为了弹簧、环形顶压件和动摩擦片的同步转动，弹簧上套装有轴套。[0066] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的实施例5，与实施例1不同的是，弹簧安装槽为环槽，环槽中安装有一个弹簧，通过该弹簧顶压环形顶压件。[0067] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的实施例6，与实施例1不同的是，在本实施例中，主轴与动作轴为一体式的结构。[0068] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的实施例7，与实施例1不同的是，在本实施例中不设置顶压件，弹簧直接顶压在摩擦片上，前支座上设置有定位安装弹簧的弹簧安装孔。[0069] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的实施例8，与实施例1不同的是，在本实施例中，弹簧安装槽设置在前支座与弹簧相对的面上，弹簧位于弹簧安装槽内，其一端与弹簧安装槽的槽底面接触，另一端伸出弹簧安装槽与环形顶压件接触。[0070] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的实施例9，与实施例1不同的是，在本实施例中，动作轴不具有前后贯通的通孔，动作轴为实心轴，动作轴的后端面与主轴的前端面均为法兰面，动作轴与主轴的法兰面相互抵接并通过螺栓紧固。[0071] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的实施例10，与实施例1不同的是，在本实施例中，动作轴的前端面上设置有圆形槽，圆形槽内安装有定位板，定位板与主轴通过螺栓固定，定位板的设置限制了动作轴的轴向移动。[0072] 本实用新型中所提供的钻机用钻杆转运装置的实施例，钻机用钻杆转运装置包括翻转机构和摆臂，摆臂上设有用于抓取钻杆的抓手，翻转机构用于驱动摆臂以及抓手翻转摆动，翻转机构的结构与上文所述任一实施例中的钻机用钻杆转运装置的翻转机构的结构相同，此处不再赘述。[0073] 以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。