钻孔立杆设备的智能控制系统及其控制方法

权利要求书： 1.一种钻孔立杆设备的智能控制系统，其特征在于，包括实现对现有挖机改造及控制钻孔立杆的体化功能；所述对现有挖机的改造，包括对现有挖机功能控制，所述现有挖机功能包括发动机启停、发动机油门控制、行走控制、回转控制、大臂控制、小臂控制、抓斗开合控制。

2.根据权利要求1所述的钻孔立杆设备的智能控制系统，还包括钻孔立杆功能控制；所述钻孔立杆功能控制，包括对钻机旋转、钻机下放收回、抓具夹紧放松、抓具旋转、绞车收绳/放绳的控制。

3.根据权利要求1和2所述的控制系统的相关操作，实现远程无线智能控制，其特征在于，包括无线遥控器和信号处理机；所述无线遥控器用于操作人员远距离手持操作、发射操作员的控制需求信号；所述信号处理机用于接收操作员控制无线遥控器的信号、对此信号转换处理，并输出到设备的执行机构实现具体控制动作。

4.根据权利要求3所述的无线遥控器包括无线发射模块、单挡位开关、双挡位开关、单挡位比例控制手柄，双挡位比例控制手柄，指示灯、急停开关，模拟量旋钮开关；所述信号处理机包括电源模块、无线接收模块、主控制模块、指示灯等执行显示元器件。

5.根据权利要求书3所述的钻孔立杆设备的智能控制系统，其特征在于，所述无线遥控器和信号处理机均设有断电保护器。

6.根据权利要求3所述的对执行机构的控制动作，通过对现有挖机的液压系统增加钻孔立杆控制液压控制回路、增加远程无线遥控功能、增加信号处理机的控制信号来实现，达到现有挖机功能控制、钻孔立杆功能的相关操作控制。

7.利用权利要求1?6任何一项所述的控制方法，包括以下步骤：

1）无线遥控器与信号处理机连接调试

a）打开信号处理机的远程开关搜索无线信号，此时工作灯点亮；

b）打开无线遥控器的电源开关，该无线遥控器的无线发射模块通电，电源灯点亮，信号灯闪烁，完成与信号处理机的无线连接；

c）切换无线遥控器的锁定/解锁开关到解锁位置，该无线遥控器上的各个操作动作解锁可用；

d）打开发动机启动开关，发动机点火启动;旋转手油门旋钮，右旋加大油门，左旋减小油门；拨动脚踏板油门开关到开的位置，实现挖机司机室内脚踏油门的控制，对发动机转速远程调整；

2）挖机行走至工位进行钻孔作业的控制

a）操纵无线遥控器的右行走前/右行走后控制杆，实现挖机的右前方向行走，操作左行走前/左行走后控制杆，实现挖机的左前方向行走;同时操纵右行走前/右行走后控制杆和左行走前/左行走后控制杆，可实现挖机同时前进或后退，以保证其准确到达钻孔立杆工位；

b）操纵钻机左旋/右旋控制杆，实现钻机的左方向旋转或右方向旋转，旋转速度随钻机左旋/右旋控制杆的偏移位置而变化；

c）操纵钻机下钻/上提控制杆，实现钻孔过程中螺旋钻具下钻和上提，下钻和上提速度随钻机下钻/上提控制杆的偏移位置而变化；

d）操纵大臂降/大臂升/收斗/开斗控制杆，实现挖机大臂的位置调整，操作小臂伸/小臂收/小臂左旋/小臂右旋控制杆，实现挖机小臂的位置调整；

3）抓具抓杆、旋转、立杆和夯实土体的控制

a）操纵无线遥控器的抓具夹紧/放松控制杆，实现抓具对杆体的夹紧和放松操作；

b）操纵抓具左旋/右旋控制杆，实现抓具夹持电线杆进行左方向旋转或右方向旋转；

c）在电线杆旋转至垂直状态时，操纵无线遥控器的抓具夹紧/放松控制杆，松开抓具的斗瓣，同时操纵绞车放出/收紧控制杆使绞车放出钢丝绳钩，这样松开的电线杆缓缓下放进入钻孔完成立杆操作；绞车的钢丝绳钩放出或收紧速度随绞车放出/收紧控制杆的偏移位置而变化；

d）操纵冲击夯控制杆，驱动冲击夯运行，对电线杆竖直立杆后周围的回填土进行冲击振动夯实；

e）操纵发动机停止开关，关闭挖机发动机。

说明书： 一种钻孔立杆设备的智能控制系统及其控制方法技术领域[0001] 本发明涉及工程技术领域，特别涉及一种钻孔立杆设备的智能控制系统及其控制方法。背景技术[0002] 在电缆通讯线路架设使用的水泥杆的钻孔预埋施工时，现有技术一般采用钻孔机钻孔定位、起重机配合吊入水泥杆置入深孔、立杆调整扶正、杆体周围人工填土、机具夯实等步骤，这种施工方式通常需要多人多机配合、操纵工序繁琐、且施工效率低，已经不能够满足高效快速的市场需求。因此，需要开发一种兼具钻孔立杆功能的施工设备、且能实现钻孔、立杆、埋土、夯实等完整工序操作的智能化控制系统，解决目前立杆预埋施工过程中操作繁琐复杂、作业效率低、设备投入成本高和人员劳动强度大的问题。发明内容[0003] 本发明的目的在于针对现有技术的不足而设计一种钻孔立杆设备的智能控制系统及其控制方法，采用现有挖机为主机，增加钻杆、抓具等机械执行设备，通过无线遥控器用于操作人员远程手持操作、发射控制信号，信号处理机接收、处理无线遥控器发出的信号、向工作单元的执行机构输出，实现设备钻孔、立杆、填土的一体化作业功能的智能控制。[0004] 本发明解决其技术问题所采用的一种钻孔立杆设备的智能控制系统，包括无线遥控器、信号处理机。无线遥控器用于操作人员远距离手持操作、发射操作员的控制信号；信号处理机用于接收操作员控制无线遥控器的信号，对此信号进行接收处理，并输出到设备的执行机构，实现设备的具体控制功能。[0005] 所述无线遥控器，包括设备的发动机启停控制开关、发动机油门控制旋钮、行走控制开关、整车回转开关、大臂控制开关、小臂控制开关、钻机下放/收回控制开关、钻机旋转控制开关、抓具夹紧/放松开关、抓斗开合控制开关、抓具旋转控制开关、冲击夯控制开关、绞车控制开关。[0006] 所述无线遥控器，还包括电源开关、无线信号输出模块、电源指示灯、锁定开关/锁定指示灯、急停开关；所述电源开关，用于打开无线遥控器电源；所述无线信号输出模块，用于打开电源后，有效输出控制信号；所述锁定开关，用于无线遥控器打开电源、解锁后，无线遥控器上各个开关/按钮可正常使用；所述急停开关，用于当发生紧急情况时，按下此开关可停止设备的一切动作，保护设备和周边工作人员的安全。[0007] 所述信号处理机，包括无线接收模块和信号处理模块；所述无线接收模块，用于对无线遥控器开关输出的控制功能进行信号接收；所述信号处理模块，用于对无线接收模块接收的信号进行转换、处理以及输出控制。[0008] 所述无线遥控器和信号处理机均设有断电保护器。[0009] 所述对执行机构的控制动作，通过对现有挖机的液压回路改造、信号处理机的电信号接入来实现，达到现有挖机功能控制、钻孔立杆功能的相关操作的无线遥控控制。[0010] 另外，本发明还提供了利用上述钻孔立杆设备的智能控制系统及其控制方法，包括以下步骤：1）无线遥控器与信号处理机连接调试

a）打开信号处理机的远程开关搜索无线信号，此时工作灯点亮；b）打开无线遥控器的电源开关，该无线遥控器的无线发射模块通电，电源灯点亮，信号灯闪烁，完成与信号处理机的无线连接；c）切换无线遥控器的锁定/解锁开关到解锁位置，该无线遥控器上的各个操作动作解锁可用；d）打开发动机启动开关，发动机点火启动;旋转手油门旋钮，右旋加大油门，左旋减小油门。

[0011] 2）挖机行走至工位进行钻孔作业的控制a）操纵无线遥控器的右履带前进/后退手柄，实现挖机的右前方向行走，操作左履带前进/后退手柄，实现挖机的左前方向行走;同时操纵右履带前进/后退手柄和左履带前进/后退，可实现挖机同时前进或后退，以保证其准确到达钻孔立杆工位；b）操纵钻机左旋/右旋手柄，实现钻机的左方向旋转或右方向旋转，旋转速度随钻机左旋/右旋手柄的偏移位置而变化；c）操纵钻机下放/收回手柄，实现钻孔过程中螺旋钻具下放和收回，下放和收回速度随钻机下放/收回手柄的偏移位置而变化；d）操纵大臂升降、收斗/开斗手柄，实现挖机大臂的位置调整，操作小臂伸缩、整车左转/右转手柄，实现挖机小臂的位置调整。

[0012] 3）抓具抓杆、旋转、立杆和夯实土体的控制a）操纵无线遥控器的抓具夹紧/放松手柄，实现抓具对杆体的夹紧和放松操作；b）操纵抓具左旋/右旋手柄，实现抓具夹持杆体后进行左方向旋转或右方向旋转；c）在杆体旋转至垂直状态时，操纵无线遥控器的抓具夹紧/放松手柄3，松开抓具的斗瓣，同时操纵绞车放绳/收绳手柄使绞车放出钢丝绳钩，这样松开的杆体缓缓下放进入钻孔完成立杆操作；绞车的钢丝绳钩放出或收紧速度随绞车放绳/收绳手柄的偏移位置而变化；d）操纵冲击夯手柄，驱动冲击夯运行，对杆体竖直立杆后周围的回填土进行冲击振动夯实；e）操纵发动机停止开关，关闭挖机发动机。

[0013] 与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：采用现有挖机为主机，增加钻杆、抓具等机械执行设备，通过操纵无线遥控器上的控制开关或按钮，信号处理机接收来自无线遥控器的控制信号，直接驱动设备的相应执行动作，以实现设备钻孔、立杆埋设、填土夯实的一体化作业功能，有效提高钻孔立杆的施工效率，降低操作人员的劳动强度，充分体现工程施工机械化、智能化的发展趋势。

附图说明[0014] 图1是本发明的无线遥控器示意图；图2是本发明的信号处理机示意图；

图3是本发明的信号处理机电气控制原理图；

图4是本发明的液压控制原理图中钻孔和立杆执行功能部分；

图5是利用本发明钻孔立杆设备的智能控制系统的控制方法流程图；

图6是利用本发明钻孔立杆设备的智能控制系统的控制方法示意图；

其中无线遥控器：1?电源开关，2?电源指示灯，3?抓具夹紧/放松手柄，4?抓具左旋/右旋手柄，5?冲击夯手柄，6?绞车放绳/收绳手柄，7?钻机下放/收回手柄，8?钻机左旋/右旋手柄，9?信号灯，10?急停开关，11?手油门旋钮，12?大臂升降、收斗/开斗手柄，13?锁定/解锁开关，14?右履带前进/后退手柄，15?左履带前进/后退手柄，16?小臂伸缩、整车左转/右转手柄，17?发动机启动开关，18?发动机停止开关；

电气控制原理图：各个输入开关的标记说明：

标记 动作/功能 标记 动作/功能 标记 动作/功能 标记 动作/功能

S1 电源开关 L1 电源指示灯 S2 急停开关 S3 发动机启动开关

S4 发动机停止开关 S5 控制锁定开关 SB1 抓具夹紧开关 SB2 抓具放松开关SB3 抓具左旋开关 SB4 抓具右旋开关 SB5 冲击夯开关 SB6 绞车收绳开关

SB7 绞车放绳开关 SB8 钻机收回开关 SB9 钻机下放开关 SB10 钻机左旋开关SB11 钻机右旋开关 SB12 整车左转开关 SB13 整车右转开关 SB14 小臂伸开关SB15 小臂缩开关 SB16 左履带前进开关 SB17 左履带后退开关 SB18 右履带前进开关SB19 右履带后退开关 SB21 大臂升开关 SB22 大臂降开关 SB23 收斗开关

SB24 开斗开关

电气控制原理图中：各个中间继电器标记说明：

标记 动作/功能 标记 动作/功能 标记 动作/功能 标记 动作/功能

K0 发动机启动 K1 抓具夹紧 K2 抓具放松 K3 抓具左旋

K4 抓具右旋 K5 冲击夯 K6 绞车提升 K7 绞车下放

K8 钻机收回 K9 钻机下放 K10 钻机左旋 K11 钻机右旋

K12 整车左转 K13 整车右转 K14 小臂伸 K15 小臂缩

K16 左履带前进 K17 左履带后退 K18 右履带前进 K19 右履带后退

K21 大臂升 K22 大臂降 K23 收斗 K24 开斗

R1 手动油门

液压控制原理图：各个双向比例电磁阀标记说明：

标记 动作/功能 标记 动作/功能 标记 动作/功能 标记 动作/功能

Y1 抓具夹紧 Y2 抓具放松 Y3 抓具左旋 Y4 抓具右旋

Y5 冲击夯 Y6 绞车收绳 Y7 绞车放绳 Y8 钻机收回

Y9 钻机下放 Y10 钻机电机左旋 Y11 钻机电机右旋 Y12 整车左转

Y13 整车右旋 Y14 小臂伸 Y15 小臂缩 Y16 左履带前进

Y17 左履带后退 Y18 右履带前进 Y19 右履带后退 Y21 大臂升

Y22 大臂降 Y23 收斗 Y24 开斗 Y24 发动机节流阀

具体实施方式[0015] 为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明进行详细的说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。[0016] 参考图1并结参考图2，所述无线遥控器实现现有挖机功能、钻孔立杆功能控制，并通过无线信号输出模块向信号处理机发射各个功能控制信号；所述信号处理机的无线接收模块接收来自无线遥控器的各个开关输出的功能控制信号，由其信号处理模块对无线接收模块接收的功能控制信号及逆行转换处理后，向设备工作单元的各个执行机构输出；所述信号处理机设置于挖机驾驶室内，并通过控制线路与设备的执行单元连接。[0017] 所述无线遥控器和信号处理机均设有断电保护器，在信号处理机断电情况下，实现挖机发动机立即熄火；在无线遥控器控制器断电情况下，实现挖机发动机延时熄火。这样，有效保护设备及人员安全。[0018] 参考图3和图4，其中图3为包括现有挖机附加钻孔和立杆功能的无线遥控信号处理机电气控制原理图，图4为执行钻孔立杆功能部分的液压控制原理图；所述现有挖机功能的执行机构控制，直接利用现有挖机的液压系统，将信号处理机的电信号并入现有挖机的控制电路中，用以控制整车旋转的双向比例电磁阀Y12（左转）和Y13（右转）、小臂伸缩的双向比例电磁阀Y14（伸出）和Y15（收回）、左履带前进后退的双向比例电磁阀Y16（前进）和Y17（后退）、右履带前进后退的双向比例电磁阀Y18（前进）和Y19（后退）、大臂升降的双向比例电磁阀Y21（大臂升）和Y22（大臂降）、收斗开斗的双向比例电磁阀Y23（收斗）和Y24（开斗），实现现有挖机驾驶室内操纵手柄和无线远程遥控的双路控制；所述发动机启动开关18、发动机停止开关19、急停开关10、手油门旋钮11，直接从信号处理机并入到原挖机控制电路中，通过无线遥控器操纵实现无线远程遥控控制，执行现有挖机功能的驾驶室操作和远程无线操作双路控制方式。[0019] 参考图3和图4，所述钻孔和立杆功能的执行机构控制，对现有挖机的液压回路和控制电路进行相应改进，将挖机主阀系统与先导阀、多路阀组、控制电路接通过后构成执行钻孔立杆功能的液压控制系统，多路阀组由多个双向比例电磁阀组合而成，其中抓具夹紧放松的双向比例电磁阀Y1（夹紧）和Y2（放松）、抓具旋转的双向比例电磁阀Y3（左旋）和Y4（右旋）、冲击夯的双向比例电磁阀Y5、绞车收放绳的双向比例电磁阀Y6（收绳）和Y7（放绳）、钻机收回下放的双向比例电磁阀Y8（收回）和Y9（下放）、钻机电机旋转的双向比例电磁阀Y10（左旋）和Y11（右旋）；将信号处理机的电信号引入挖机控制电路中，通过无线遥控器操纵实现无线远程控制，实现设备的钻孔立杆功能的各个执行动作的控制。[0020] 结合图1?4，本发明钻孔立杆设备的智能控制系统的操作原理如下：1、电源控制

打开图1中电源开关1，电源灯2点亮，设备通电，等待操作；

打开图2中远程开关1，图1中信号灯9点亮，无线遥控器和信号处理机无线信号配对成功。

[0021] 2、发动机控制点按图1中发动机启动开关18，图3中开关S3闭合，中间继电器K0接通，发动机控制电路接通，发动机启动电机M1通电启动,带动发动机启动，启动时间按照发动机要求不超过

15秒；

旋转图1中手油门旋钮11，控制图3中R1电阻值，调整发动机转速，当向左旋转时，发动机转速减小，当向右旋转时发动机转速增加；

点按图1中发动机停止开关19，图3中开关S4断开，发动机上节流阀Y25断电，发动机熄火停机。

[0022] 3、设备动作控制1）行走操作

操纵图1中右履带前进/后退手柄14、左履带前进/后退手柄15后，其在中位时无输出信号，当向前推动右履带前进/后退手柄14时，开关SB16闭合，继电器K16接通，同时K17继电器闭合，输出控制设备的左履带前行电磁阀Y16；当序号右履带前进/后退手柄14向后推动时，开关SB17闭合，继电器K17接通，同时继电器K16闭合，输出控制设备的左履带后退电磁阀Y17；当向前推动左履带前进/后退手柄15时，开关SB18闭合，继电器K18接通，同时继电器K19闭合，输出控制设备的右履带前进电磁阀Y18；当后推动左履带前进/后退手柄15时，开关SB19闭合，K19继电器接通，同时K18闭合，输出控制设备的右履带后退电磁阀Y19；若要控制设备的左右履带同步行走，同步向前推动右履带前进/后退手柄14、左履带前进/后退手柄15，同时控制设备的左履带前进电磁阀Y16、右履带前行电磁阀Y18，同步向后推动右履带前进/后退手柄14、左履带前进/后退手柄15，同时控制设备的左履带后退电磁阀Y17、右履带后退电磁阀Y19。

[0023] 2）大臂升/降操作操纵图1中大臂升降、收斗/开斗手柄12，当手柄在中位时，无输出信号，当向前推动大臂升降、收斗/开斗手柄12时，开关SB22闭合，继电器K22接通，输出控制大臂下降电磁阀Y22；当向后拉动大臂升降、收斗/开斗手柄12时，开关SB21闭合，继电器K21接通，输出控制大臂上升电磁阀Y21。

[0024] 3）收斗/开斗操作操纵图1中大臂升降、收斗/开斗手柄12，当手柄在中位时，无输出信号，当向左推动大臂升降、收斗/开斗手柄12时，开关SB23闭合，继电器K23接通，输出控制收斗油缸电磁阀Y23；当向右推动大臂升降、收斗/开斗手柄12时，开关SB24闭合，继电器K24接通，输出控制开斗油缸电磁阀Y24。

[0025] 4）小臂伸/缩操作操纵图1中小臂伸缩、整车左转/右转手柄17，当手柄在中位时，无输出信号，当向前推动小臂伸缩、整车左转/右转手柄17时，开关SB14闭合，继电器K14接通，输出控制小臂伸电磁阀Y14；当向后拉动小臂伸缩、整车左转/右转手柄17时，开关SB15闭合，继电器K15接通，输出控制小臂缩电磁阀Y15。

[0026] 5）整车回转操作操纵图1中小臂伸缩、整车左转/右转手柄17，当手柄在中位时，无输出信号，当向左推动小臂伸缩、整车左转/右转手柄17时，开关SB12闭合，继电器K12接通，输出控制整车左转马达电磁阀Y12；当向右推动小臂伸缩、整车左转/右转手柄17时，开关SB13闭合，继电器K13接通，输出控制整车右转马达电磁阀Y13。

[0027] 6）抓具夹紧/放松操作操纵图1中抓具夹紧/放松手柄3，当手柄在中位时，无输出信号，当向前推动抓具夹紧/放松手柄3时，开关SB1闭合，继电器K1接通，输出控制抓具夹紧电磁阀Y1；当向后推动抓具夹紧/放松手柄3时，开关SB2闭合，继电器K2接通，输出控制抓具放松电磁阀Y2。

[0028] 7）抓具旋转操作操纵图1中抓具左旋/右旋手柄4，当手柄在中位时，无输出信号，当向左推动抓具左旋/右旋手柄4时，开关SB3闭合，继电器K3接通，输出控制抓具左旋电磁阀Y3；当向右推动抓具左旋/右旋手柄4时，开关SB2闭合，继电器K2接通，输出控制抓具右旋电磁阀Y4。

[0029] 8）冲击夯操作操纵图1中冲击夯手柄5，当手柄在中位时，无输出信号，当向前推动冲击夯手柄5时，开关SB5闭合，继电器K5接通，输出控制冲击夯电磁阀Y5。

[0030] 9）绞车收绳/放绳操作操纵图1中绞车放绳/收绳手柄6，当手柄在中位时，无输出信号，当向前推动绞车放绳/收绳手柄6时，开关SB7闭合，继电器K7接通，输出控制绞车放绳电磁阀Y7；当向后拉动绞车放绳/收绳手柄6时，开关SB6闭合，继电器K6接通，输出控制绞车收绳电磁阀Y6。

[0031] 10）钻机收回/下放操作操纵图1中钻机下放/收回手柄7，当手柄在中位时，无输出信号，当向前推动钻机下放/收回手柄7时，开关SB9闭合，继电器K9接通，输出控制钻机下钻电磁阀Y9；当向后拉动钻机下放/收回手柄7时，开关SB8闭合，继电器K8接通，输出控制钻机上提电磁阀Y8。

[0032] 11）设备钻机旋转操作操纵图1中钻机左旋/右旋手柄8，当手柄在中位时，无输出信号，当向左推动钻机左旋/右旋手柄8时，开关SB10闭合，继电器K10接通，输出控制钻机左旋电磁阀Y10；当向右推动钻机左旋/右旋手柄8时，开关SB11闭合，继电器K11接通，输出控制钻机右旋电磁阀Y11。

[0033] 根据附图1?6，利用钻孔立杆设备的智能控制系统的控制方法，包括以下步骤：步骤1：无线遥控器与信号处理机连接调试

a）打开信号处理机的远程开关搜索无线信号，此时工作灯点亮；b）打开无线遥控器100的电源开关1，该无线遥控器的无线发射模块通电，电源灯2点亮，信号灯9闪烁，完成与信号处理机的无线连接；c）切换无线遥控器100的锁定/解锁开关13到解锁位置，该无线遥控器上的各个操作动作解锁可用；d）打开发动机启动开关17，发动机点火启动;旋转手油门旋钮11，右旋加大油门，左旋减小油门。

[0034] 步骤2：挖机行走至工位进行钻孔作业的控制a）操纵无线遥控器100的右履带前进/后退手柄14，实现挖机的右前方向行走，操作左履带前进/后退手柄15，实现挖机的左前方向行走;同时操纵右履带前进/后退手柄14和左履带前进/后退15，可实现挖机同时前进或后退，以保证其准确到达钻孔立杆工位；b）操纵钻机左旋/右旋手柄8，实现钻机的左方向旋转或右方向旋转，旋转速度随钻机左旋/右旋手柄8的偏移位置而变化；c）操纵钻机下放/收回手柄7，实现钻孔过程中螺旋钻具下放和收回，下放和收回速度随钻机下放/收回手柄7的偏移位置而变化；d）操纵大臂升降、收斗/开斗手柄12，实现挖机大臂的位置调整，操作小臂伸缩、整车左转/右转手柄16，实现挖机小臂的位置调整。

[0035] 步骤3：抓具抓杆、旋转、立杆和夯实土体的控制a）操纵无线遥控器100的抓具夹紧/放松手柄3，实现抓具对杆体的夹紧和放松操作；b）操纵抓具左旋/右旋手柄4，实现抓具夹持杆体后进行左方向旋转或右方向旋转；c）在杆体旋转至垂直状态时，操纵无线遥控器100的抓具夹紧/放松手柄3，松开抓具的斗瓣，同时操纵绞车放绳/收绳手柄6使绞车放出钢丝绳钩，这样松开的杆体缓缓下放进入钻孔完成立杆操作；绞车的钢丝绳钩放出或收紧速度随绞车放绳/收绳手柄6的偏移位置而变化；d）操纵冲击夯手柄5，驱动冲击夯运行，对杆体竖直立杆后周围的回填土进行冲击振动夯实；

e）操纵发动机停止开关18，关闭挖机发动机。

[0036] 本发明所述的钻孔立杆设备的智能控制系统及其控制方法，采用现有挖机为主机，增加钻杆、抓具等机械执行设备，通过无线遥控器用于操作人员远程手持操作、发射控制信号，信号处理机接收、处理无线遥控器发出的信号、向工作单元的执行机构输出，实现设备钻孔、立杆、填土的一体化作业功能的智能控制，有效提高钻孔立杆的施工效率，降低操作人员的劳动强度，充分体现工程施工机械化、智能化的发展趋势。