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本发明公开了一种基于多模感知与强化学习的机器人导航方法及系统，包括：获取机器人在设定时刻所观测场景的RGB图片，采用训练好的分割网络将所述RGB图片转换为二元分割图；分别采集所述设定时刻的激光雷达数据以及机器人的速度度量数据；将所述二元分割图、激光雷达数据以及机器人的速度度量数据输入到训练好的多模融合深度网络模型中，得到机器人的最优运行策略。本发明采用多模机制可确保对环境更加完整的感知，基于RL的方法可通过在线交互直接学习在无限搜索空间中围绕周围环境优化的导航策略，从而产生灵活的动作，从而提高了其避免碰撞的能力。
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本发明涉及农残分析测定技术领域，特别是涉及一种基于中空铜钴‑MOF构建的同时检测两种农药的电致化学发光传感器以及用其测定啶虫脒和马拉硫磷的方法，包括电致化学发光传感器制备步骤和使用该传感器同时测定啶虫脒和马拉硫磷的操作方法等；这种同时检测两种农药的传感器，利用中空铜钴‑MOF增强的鲁米诺和金纳米粒子复合的g‑C3N4作为电化学发光物质，实现对啶虫脒和马拉硫磷两种农药的同时检测。这种基于中空铜钴‑MOF同时检测两种农药的电致化学发光传感器，材料合成简单，两种发光物质干扰小，灵密度高，选择性好。
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本发明属于分析化学技术领域，提供了一种检测线粒体膜电位的荧光探针及其制备方法和应用。该线粒体膜电位荧光探针结构式为：
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本实用新型公开了一种微区扫描电化学工作站用电解池，包括支撑座、玻璃容器和试样固定件，其中，支撑座的上表面为工作面，该工作面相对于水平方向的倾斜度可调节；所述玻璃容器为柱状容器，玻璃容器的底部设置有凸缘，玻璃容器放置在所述支撑座的上表面，所述支撑座的工作面上设置有至少两个压紧件，压紧件将所述凸缘压紧，将所述玻璃容器进行固定；所述试样固定件设置于玻璃容器的底部，试样固定件上设置有夹紧结构。由于所述支撑座的上表面相对于水平方向的倾斜度可调节，所以将试样固定在试样固定件上以后，如果试样的位置不符合测试要求，可以通过调节支撑座的上表面的倾斜角度来调整试样的测试位置，直到达标。这样的调节方式操作简单，无需重复锁紧试样。
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本发明属于分析化学检测领域，涉及一种检测缬沙坦及其制剂中N‑二甲基亚硝胺含量的方法。检测方法采用的步骤为：将待测物粉碎，称取细粉，加极性有机溶剂溶解，滤膜过滤，制得待测溶液；标准曲线溶液制备；获得标准色谱图、回归方程；待测溶液用气相色谱‑热能分析仪进行检测，获得待测溶液色谱图；若待测溶液色谱图中存在与标准曲线色谱图中的色谱峰相应的色谱峰，则表明待测溶液中含有N‑二甲基亚硝胺；根据待测溶液色谱图中色谱峰的面积，计算得到N‑二甲基亚硝胺的浓度。本发明原理可靠,实验操作简单,利用了毛细管气相色谱的高分离效能和热能分析仪的高选择性和高灵敏度,确保了测量精度和准度,大大节约分析时间和测试成本。
本发明公开了一种同时或分别检测细胞溶酶体内硫化氢和次氯酸的荧光探针及其制备方法和应用。属于分析化学领域。本发明的探针分子式为C44H43N9O7，其结构式如式（Ⅰ）所示：。本发明实现了单一探针对多种靶标分子(H2S、HClO和H2S/HClO)的同时或分别检测，对不同靶标分子可以产生不同的信号响应；本发明探针对H2S和HClO具有选择的专一性，抗其他分子干扰能力强。本发明可以应用于水环境和细胞水平内的H2S和HClO的检测，是一种简单，快速，灵敏的H2S和HClO分子特异性检测试剂，在生物分子检测领域具有广阔的应用前景。
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本发明涉及一种用于检测肼的新型荧光探针及其应用，属于分析化学技术领域。本发明的荧光探针，在肼存在的环境下，其乙酰酯基水解为羟基，生成具有高荧光发射能力的荧光物质；所生成的荧光物质发射罗丹明衍生物染料的红色荧光（峰值约为630 nm）。另外，本发明的荧光探针只对肼有响应，而对Hcys、Na2S、Na2SO3、NO、H2O2、HClO4、GSH、NaNO2、VC等小分子没有响应。所以，本发明的荧光探针是对肼的特异性探针，基本不受其他小分子的干扰。通过荧光检测器检测加入本发明的荧光探针之后环境和细胞的荧光强度，从而确定确定肼在环境和细胞中的含量，从而实现肼的快速灵敏检测。因此，本发明的荧光探针能应用于环境和细胞内肼的检测评价。
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本发明公开了一种近红外的肼比率荧光探针，所述探针是含双香豆素的4-(2’-甲羧基苯基)-2-(7’-二乙胺基香豆素)-7-二乙胺基苯并吡喃高氯酸盐，其化学结构式如式(I)所示。本发明的探针可以选择性地与N2H4作用，由绿色变为黄色，可肉眼分辨，荧光由红色变为蓝绿色，具有非常好的荧光比率响应效应，也可以通过紫外吸收和荧光光度法进行分析。不仅可以比率检测N2H4，实现细胞内的比率成像，而且做成的硅胶板可以迅速裸眼检测气态N2H4的含量。有望在工业生产和生物科学中发挥作用，具有广阔的应用前景。
本公开提供了多元杂环化合物与制备方法及其在检测半胱氨酸中的应用，多元杂环化合物的化学结构如式Ⅰ所示：
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本发明公开了一种叶酸过表达癌细胞快速检测的方法。将金纳米颗粒与不同比例的K2PtCl6和H2PdCl4混合制备出Au@PtPd纳米材料；利用6-巯基-己醇和叠氮-11-烷基-硫醇对Au@PtPd纳米粒子表面修饰，通过点击化学技术与炔基化的叶酸进行偶合；叶酸受体靶向的Au@PtPd纳米材料与癌细胞进行孵育，连接于细胞表面，Au@PtPd纳米材料能够催化过氧化氢氧化显色剂发生颜色变化，将其溶液低于色谱纸亲水区，晾干后利用扫描仪对其进行扫描，对所呈现颜色进行色度分析，K562细胞浓度为200-10000cells/mL时，K562细胞与所呈现的色度差展现出良好的线性关系，其线性回归方程为ΔI=38.69+0.075c，相关系数R=0.9931，据此建立了一种操作简便，快速，费用低和无需专业人士即可检测癌细胞。
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本实用新型公开了一种磷化铝化学药品库远程监控防护系统，包括药品库以及安装在药品库内的磷化氢收集装置，药品库内安装有若干磷化氢气体探测器，磷化氢气体探测器电性连接报警控制主机，报警控制主机电性连接LTE数传终端，移动终端上安装有药品库远程监控的APP软件；报警控制主机电性连接磷化氢收集装置设有的防爆排风扇，防爆排风扇安装在药品库侧墙上设有的通孔处，防爆排风扇连接安装在药品库侧墙内部的通风管道，防爆排风扇在药品库侧墙外部通过收集管道连接收集器，收集器内放置磷化氢收集液；本实用新型实时监测磷化氢气体的浓度并和报警信息通过LTE数传终端发送至用户的移动终端上，并进行现场声光报警。
本发明公开了一种同时检测四种氨基糖苷类抗生素传感器的制备方法及应用，属于新型功能材料及生物传感分析技术领域。本发明是在一个涂覆一层聚酯薄膜的矩形基片表面上，依次用银浆印刷1个参比电极，导电碳浆印刷4个工作电极、1个对电极，制得四通道丝网印刷电极。其特征在于，用铂纳米粒子—磺酸化石墨烯—羧甲基壳聚糖导电复合纳米材料将链霉素、庆大霉素、卡那霉素及壮观霉素四种氨基糖苷类抗生素的抗体分别固定到四个工作电极表面，滴涂检测液后与多通道电化学工作站检测电路相连，从而实现了四种氨基糖苷类抗生素的同时检测。本发明制备简单、加工方便、成本低、便于携带；检测方法简单、快速、灵敏度高、特异性好。
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本发明涉及化学分析定量检测技术领域，特别涉及一种蛇毒类凝血酶的定量检测方法。上述蛇毒类凝血酶的定量检测方法为：取氨基酸序列为LDSPVSNSAHPLSLPSSAPSVGSVCR的白眉蝮蛇蛇毒类凝血酶特征多肽对照品，制成系列浓度对照品溶液；分别加入上述供试品溶液，酶解，取酶解后的上清液作为系列待测溶液；待测溶液分别注入液相色谱‑质谱仪，选择定性离子对和定量离子对对待测溶液中的特征多肽含量进行检测。本发明采用标准加入法测定白眉蝮蛇蛇毒及其提取物中类凝血酶的含量，方法简便快捷，基质干扰少，灵敏度高，定量准确，填补了白眉蝮蛇蛇毒及其提取物质量标准的空白，提高了质量控制水平。
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本实用新型涉及到一种实验室用电化学三电极体系研究电极固定装置，主要部件包括：样片夹、固定挡板、接触钮。在电化学领域，对实验的精密程度要求较高，研究电极的电位需要精密的控制，需要选择三电极装置。为了减少电液中欧姆电位降低对研究电极电势测量的误差，参比电极与电解液连接处应采用鲁金毛细管，而在实验时研究电极与鲁金毛细管的距离不易控制，存在研究电极移动及鲁金毛细管划伤研究电极等问题，易造成误差，影响实验结果的准确性，对实验操作带来很多不便。本实用新型固定装置由导电硅胶一体制成，便于清洗，不属于易耗品。在三电极装置的研究管内放置固定装置，便于固定研究电极，避免了反应溶液对导线的腐蚀，提高了导电效果；避免了毛细管对研究电极的划伤；保证在反应过程中研究电极与毛细管的距离，提高试验的精确性，提高了实验操作效率。
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本发明涉及环境内分泌干扰物检测领域,提供了一种同时检测多种环境内分泌干扰物的试剂盒及其应用。采用以下步骤制成:分别配置高锰酸钾、HCL和聚山梨酯-80溶液;将模板分子、功能单体、交联剂、致孔剂、引发剂和有机溶剂按一定摩尔比混合均匀制成环境内分泌干扰物分子印迹溶胶凝胶;将分子印迹溶胶凝胶修饰到微孔板内表面,保鲜膜封存数小时;修饰微孔板浸泡于洗脱剂中洗脱;微孔板进样器端口分别插入发光试剂溶液中,得到同时检测痕量多种环境内分泌干扰物的试剂盒。将试剂盒连接到微孔板多功能分析仪,对环境样品提取液中的环境内分泌干扰物进行检测。本发明操作简单,试剂使用量少,经济实用,化学发光试剂廉价易得,灵敏度高,简单易操作。
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本实用新型提供了一种可快速烘干的化学试剂箱，包括箱体、固定支脚、温湿度监测仪、控制面板、透气网板、风扇模块、门板和置物架结构，所述箱体一侧连接设有所述门板，所述箱体底端设有所述固定支脚，所述置物架结构包括置物架、连接杆和透气孔，所述置物架两端均设有所述连接杆，所述置物架上贯穿设有多个所述透气孔，所述箱体内部设有所述置物架结构，所述箱体内部设有所述电热板，所述温湿度监测仪设置在箱体内部，所述控制面板设置在箱体内部。以上所述仅为本实用新型专利的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型专利，凡在本实用新型专利的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型专利的保护范围之内。
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一种化学反应盒，包括顶部开口的反应盒主体，反应盒主体顶部铰接安装顶盖，反应盒主体底端内壁中部固定安装排液装置，反应盒主体两侧分别固定安装倾斜的透明挡板，两块透明挡板的下端分别位于排液装置的两侧并与排液装置固定连接，两块透明挡板之间由上向下依次固定安装数块水平的物品承载板，数块物品承载板相互平行。通过本实用新型中的滑板监测装置可以根据需要对反应盒主体内部情况进行视频观察，从而可以观察到化学反应发生的过程，并且可以保证实验数据的真实性和可靠性。顶盖可以对内部物品起到防止泄露和防止阳光照射等保护作用。通过散热装置可以对反应盒主体内的温度进行调节，使其反应不受到其它因素影响。
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本发明涉及一种提高钠离子电池锡负极材料电化学性能的方法，该方法通过改变电化学性能测试时锡负极的上限电压或下限电压，将Sn与NaSn3相互转变平台去掉；使锡负极从充放电的第二圈开始初始状态为NaSn3，降低了充放电过程中体积膨胀率，与单质Sn相比，该物质弹性模量更小也就是刚性更小，更容易适应巨大的体积膨胀，进而大幅度提升电池的循环稳定性。相比于没有去平台的电池，本发明方法得到的锡负极电池在2Ag‑1的电流密度循环2500次后依旧可以保持455mAh g‑1的质量比容量。而没有去平台的电池容量则快速衰减，在40次循环后就失去活性，相比于重新合成不同形貌的纳米级Sn，本发明的方法更简单，成本更低。
本发明公开了基于深度强化学习的服务机器人人群感知导航方法及系统，包括：获取智能体的可观测状态和不可观测状态；所述智能体，包括服务机器人和行人；根据智能体的可观测状态和不可观测状态，找到服务机器人在每个时间步的最优导航策略，以实现机器人在n个行人之间导航，并在没有任何碰撞的情况下到达目标所在地；最优导航策略以满足最大化期望累积奖赏为目标；所述最优导航策略包括服务机器人在每个时间步的动作指令，即在每个时间步服务机器人需实现的速度。本发明能够有效预测行人的未来运动轨迹，进而提升机器人决策水平，实现机器人在人群环境中的可靠导航。
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本实用新型涉及一种化学实验引流管，属于化学教学用品结构技术领域。包括设有刻度的外套管，外套管为中空结构且两端设有开口，外套管内插设有内管，内管的两端均位于外套管外部，内管的一端安装有药液容纳管，药液容纳管与内管相垂直，药液容纳管的横剖面呈方形且长度方向一端设有开口，药液容纳管的长度方向另一端安装有斜支撑板，药液容纳管的下表面上均匀的布设有呈半圆形的碾压凸粒；斜支撑板呈矩形平板状，斜支撑板与药液容纳管之间的夹角呈100°?120°；外套管的顶部管壁上安装有呈L型的把持件。本实用新型结构设计合理，使用方便，引流效果好，具有药液添加、加速药液混合、碾压实验药品以及测量液位作用。
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本申请公开了基于元强化学习的智能车辆交叉口决策方法、设备及介质，用以解决现有的车辆行为决策方法未考虑交叉口场景的复杂性和不确定性，且自适应性欠佳的技术问题。该方法首先确定各第一交叉口场景中目标车辆对应的各环境车辆的第一观测状态；然后获取各第一观测状态对应的第二观测状态、随机动作以及奖励值；对预先训练好的决策模型进行再训练，得到基于时序的决策模型；确定各第二交叉口场景中目标车辆的各环境车辆的第三观测状态；分别确定各第二交叉口场景对应的下降梯度，以确定相应的元目标；根据元目标，确定基于时序的决策模型的敏感参数；更新基于时序的决策模型。
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本发明公开了一种非固定化检测ATP的光电化学传感器的制备方法及应用，属于光电生物传感分析技术领域。本方法包括以下步骤：封装AA的磁性MOFs材料——Fe3O4@ZIF‑90@AA的合成，光电传感器体系的构建，三磷酸腺苷（ATP）的光电化学分析与检测。本发明的特点是将具有设备简单、响应速度快、灵敏度高等优点的光电化学生物分析方法同ATP与ZIF‑90中Zn2+之间的特异性响应机制相结合，摆脱了对核酸适配体的依赖，避免了层层修饰对电极的干扰，最终实现对ATP的非固定化灵敏检测。
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本发明涉及一种无汞检测铵试纸的制备方法,属于分析化学领域,本发明铵试纸是在每平方厘米滤纸中由浸渍了苯酚0.5～5.6mg,亚硝基铁氰化钠0～0.1mg,磷酸氢二钠0.35～4.5mg,磷酸钠3.0～10mg,次氯酸钠0.3～4.6mg,氢氧化钠0.15～0.5mg所构成。本发明铵试纸上的试剂的含量仅为其它测铵离子方法所用试剂量的几百分之一,本发明试纸制作简单、携带方便,操作简便、快速,检测直观,选择性好,通过目视比较显色后的试纸与标准色卡的颜色便可判断样品中铵离子的含量。本发明所使用的试剂都是普通的化学试剂无毒、安全可靠,可用于测定各种氮肥、土壤、农作物水栽培营养液、各种含铵溶液及污水中铵的含量。
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本实用新型涉及一种用于L型试样局部电化学研究的电解池，属于电化学电解池技术领域。该电解池包括上部结构和下部结构，上部结构采用矩形框架设计，上部结构的左侧壁和后侧壁分别开设沟槽，下部结构为长方体结构，下部结构设有凹槽，上部结构和下部结构连接，内部形成电解槽。本实用新型上部结构中两侧壁的沟槽能满足弯曲金属试样以90°穿过电解槽，使所述弯曲金属试样的工作面处于电解质溶液中，可以测试残余应力对弯曲金属试样腐蚀的影响。
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本发明涉及一种用于L型试样局部电化学研究的电解池及其应用，属于电化学电解池技术领域。该电解池包括上部结构和下部结构，上部结构采用矩形框架设计，上部结构的左侧壁和后侧壁分别开设沟槽，下部结构为长方体结构，下部结构一侧设有凹槽，上部结构和下部结构连接，内部形成电解槽。本发明上部结构中两侧壁的沟槽能满足弯曲金属试样以90°穿过电解槽，使所述弯曲金属试样的工作面处于电解质溶液中，可以测试残余应力对弯曲金属试样腐蚀的影响。
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本实用新型公开了一种生物化学用发酵装置，包括外仓，所述外仓内设有内仓，所述内仓顶部设有顶盖，所述顶盖上方设有顶仓，所述顶仓内设有电机一和空气净化装置，所述电机一端部嵌入顶盖内。设有双搅拌轴且有特制搅拌叶片，增大搅拌强度，提高搅拌效果，使得搅拌更加均匀，利于充分发酵；进气装置设有完备有效的气体净化器，三层滤网保证阻止外界杂质、有害气体进入装置内部而影响发酵效果，保证发酵效果提高；在出料口处设有专门的底仓和出料箱，底仓仓门可打开，随时检查出料情况，便于检修和消毒；本装置各个仓都可单独拆卸，便于清理内部，方便整修。
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本发明公开了一种检测氟离子的荧光探针Mito‑PF，属于分析化学技术领域。该荧光探针以一种含有香豆素和喹啉的半菁染料为母体，对羟基苄基为连接体，叔丁基二苯基氯硅烷为反应位点，其化学结构式如式（
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本实用新型涉及一种化学液专用混合装置，属于化学实验用品结构技术领域。包括顶部设有开口的容纳瓶体，容纳瓶体的瓶口处安装有隔板，隔板的两端均设有通孔，两个通孔之间设有矩形通过口，两个通孔上均安装有横剖面呈方型的导引管，两个导引管的外壁上均设有刻度，导引管的底部设计为平面结构，平面结构上开设有流通孔，导引管的两个相对的侧壁相同位置处均设有条状插口，条状插口上插设有与平面结构相平行的挡板，挡板的一侧安装有垂直臂，容纳瓶体的瓶口处安装有可启闭的瓶帽。本实用新型结构设计合理，使用方便，具有药液体积测量功能，且能同时将两种化学液进行混合。
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一种定压密封防顶溢的化学需氧量消解管，包括管、塞、帽和簧四部分，所述的管的上部设塞，塞上置簧，簧顶套帽，帽的下端内侧设置若干帽内卡凸，管的上部外侧设置若干管口卡凸，帽内卡凸内侧围成的圆的直径大于管的外径且小于管口卡凸外侧围成的圆的直径，帽内卡凸外侧围成的圆的直径即帽腔直径大于管口卡凸外侧围成的圆的直径，帽与管通过帽内卡凸和管口卡凸活动卡接，管的上部内侧为磨砂管口,塞的下部外侧为磨砂塞体，磨砂管口与磨砂塞体紧密配合，保证消解管的密封性。在快速消解法加热过程中，塞在簧的持续压力下始终对管保持一致性高度密封，避免了管中溶液及蒸汽的外溢，提高了化学需氧量测定的精密度和准确度。
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本发明属于零碳建筑技术领域，具体涉及一种基于深度强化学习的零碳建筑优化设计方法，包括四个模型的建构：参数化模型，用于建立设计参量与优化目标的信息关联；基于深度强化学习的设计参量与优化目标的映射模型，可实现对优化目标的快速预测；利用NSGA‑Ⅱ算法建构零碳建筑优化设计模型，获取Pareto解集；优化设计变量与优化目标协同的设计决策模型，用于对Pareto解集进行筛选做出进一步设计决策。本发明建构的映射模型能够加快建筑优化目标的计算速度，并提高其泛化能力；决策方法可以在充分考虑设计变量的前提下，对各优化目标进行评价排序，缩减了决策范围，降低了决策难度使，设计决策结果更加全面科学。
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