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本发明涉及的是化学分析检测技术领域，具体涉及一种多多信号比率型区分检测H2O2和H2S的荧光探针的制备方法以及该荧光探针在体外和活细胞内检测H2O2和H2S方面的应用。该探针化合物的结构式如式(I)所示。我们将两种识别基团通过染料的桥连构建到一个分子上，比率型荧光信号通过两个荧光信号的比值作为输出信号，探针分子本身的自校准能够克服诸如探针浓度、仪器灵敏度和环境因素带来的影响，提高荧光检测的准确性。通过探针与H2S和H2O2反应后获得不同组合的荧光信号来实现对H2S和H2O2的区分检测。此外该系列化合物有望在生物医药，光电以及环境保护领域有着较好的应用前景。
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本发明涉及隧道施工技术领域，具体涉及基于隧道长期变形控制的电动化学注浆加固系统及方法，注浆管、排水管、注浆控制装置、监测装置和智能伺服控制系统；所述注浆管和所述排水管沿隧道纵向固定布设于盾构隧道管片外两侧土体中或贯穿盾构隧道道床和盾构隧道管片固定于土体中；所述注浆控制装置包括控制阀门、导线、浆液制备和注射装置、电源装置和注浆控制室，所述浆液制备和注射装置、电源装置位于注浆控制室内，所述电源装置通过所述导线分别电连接控制阀门、所述注浆管和所述排水管，所述监测装置位于盾构隧道管片内部，用于监测隧道内部结构变形，本发明提出了一种更为智能有效的方法来控制运营期间盾构隧道的长期变形问题。
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本发明公开了一种面向多无人机碰撞规避的深度强化学习训练加速方法，其包括：步骤S1：基于马尔可夫决策过程对完全分布式的无人机集群避障问题进行形式化建模；步骤S2：构建深度神经网络构建观测输入‑动作输出的映射、网络更新方法；步骤S3：融合人类经验以加速训练。本发明具有原理简单、训练智能化程度高、可加速深度强化学习训练过程等优点。
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本发明公开了一种基于模仿与强化学习的医药机器人自主避障方法及系统，该方法包括：步骤1：设置医药机器人医药搬运场景；步骤2：获取专家演示二元组数据；步骤3：构建基于模仿学习和强化学习的医药机器人移动控制模型；步骤4：模型训练；步骤5：对医药机器人进行自主控制。本发明在医药机器人移动控制模型中将图注意模块引入价值网络中，使能够适应智能体和障碍物数量不确定的不同环境，同时，区分了医药机器人可观测范围内不同智能体和障碍物对移医药机器人的影响，使其能够更好地做出决策。只需一组网络参数就可以适用于处理各种情况，即网络具有较好的泛化性。
本发明公开了一类同时检测羟基自由基和粘度的双功能荧光探针，该类分子探针的化学结构通式如下：
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本实用新型涉及一种气动单缸单液式化学灌浆泵,包括气缸、液缸和活塞杆,其特征在于其还包括通过位移传感器连接杆与活塞杆连接的用于测量液缸位移的位移传感器,所述气缸上设置有出浆电磁气阀和进浆电磁气阀,所述液缸上设置有进浆电磁液阀和出浆电磁液阀。本实用新型通过位移传感器,可以准确计算灌浆时的流量,从而随时调整灌浆速度,保证化学灌浆质量。本实用新型采用软件控制,实时监控和记录化学灌浆时的数据,保证数据的准确性。本实用新型结构简单,轻便,体积适中,计量准确,操作方便。
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本发明公开了一种基于深度强化学习的越野车三维路径规划方法，构建一个基于价值的越野车三维路径规划的深度卷积神经网络模型，以最优动作价值函数为学习目标，构建随越野车移动的动态全局地图作为观测输入，设计综合考虑路程和能耗的奖励函数，根据目标距离设计深度强化学习的探索策略，最后结合探索策略和奖励函数对深度卷积神经网络模型进行端到端的训练，以使越野车从起点到终点的行驶过程中获得的奖励最大，实现越野车的三维路径规划。采用上述方法规划出的越野车三维路径，综合考虑了路程和能耗，在探索过程中可以兼顾方向性和随机性，为三维地图中的越野车规划出路程和能耗折中的节能路径。
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一种消除碳烟影响的CH*化学发光分布获取方法，首先搭建由同轴扩散燃烧器、供气系统、Edmund 65197滤光片、Edmund 65198滤光片、Edmund 65200滤光片、ICCD相机以及计算机构成的测试系统。在ICCD镜头前分别加装中心波长为420nm的Edmund 65197滤光片、中心波长为430nm的Edmund 65198滤光片、中心波长为442nm的Edmund 65200滤光片，计算机控制ICCD相机依次对同轴扩散燃烧器所产生的射流扩散火焰进行拍摄，取得三组火焰发光图像。由于利用Edmund 65197滤光片和Edmund 65200滤光片拍摄的两组火焰发光图像中都只有碳烟发光而没有CH*化学发光，基于这二者可获得CH*所在的430nm处的碳烟发光图像；从Edmund 65198滤光片拍摄的火焰发光图像中将求得的430nm处的碳烟发光图像减去，即可得到准确的CH*化学发光分布。
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本发明公开了一种红外快速检测苎麻叶片木质纤维素含量的方法，首先采用化学测量法测定样品苎麻叶粉中纤维素、半纤维素、木质素和木质纤维素的组分含量；采用近红外农产品品质测定仪扫描样品苎麻叶粉的吸收光谱数据；然后选择纤维素、半纤维素、木质素和木质纤维素的光谱预处理方法；利用扫描的吸收光谱数据，结合化学测量法的检测值和光谱预处理方法获得的光谱数据建立光谱分析模型；选取其他苎麻叶粉对光谱分析模型进行校正；最后利用校正后光谱分析模型获得的初步预测值与化学实际测量值建立定标方程，并利用定标方程预测待测苎麻叶中纤维素、半纤维素、木质素及木质纤维素的含量。快速、高效的检测苎麻麻叶片木质纤维素含量。
本发明公开了一类通过蓝、绿、黄三种不同的荧光发射信号同时区分检测细胞中高半胱氨酸(Hcy)、半胱氨酸(Cys)和谷胱甘肽(GSH)的多信号荧光分子探针，该类多信号分子探针的化学结构通式如下：其中，R＝氢/烷基/芳香基。该类多信号荧光探针能在同一检测条件下利用探针与Hcy、Cys和GSH发生不同的化学反应，生成不同的荧光物质，从而在特定激发波长下发射蓝、绿、黄三种颜色的荧光，达到同时区分检测Hcy、Cys和GSH的目的。探针与Hcy反应后在375nm激发波长下发射467nm的蓝光，与Cys反应后在400nm激发波长下发射503nm的绿光，与GSH作用后在500nm激发波长下发射568nm的黄光。该类多信号荧光分子探针能够用于L‑02(正常肝细胞)细胞中的Hcy、Cys和GSH的同时荧光成像分析。
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本发明公开了一种基于强化学习的自适应广域电磁法激电信息提取方法，其特征在于，通过定义敏感度作为反演参数识别的特征，同时采用强化学习的方法来实现自适应反演参数的识别和正则化设置，从而实现智能化的激电信息提取。通过本发明方法，由于反演前期电阻率对观测数据的影响远大于极化率，因此电阻率的敏感度将高于极化率，此时的反演以电阻率为主，对电阻率参数施加先验信息约束，对极化率参数施加强限制约束；而后期电阻率趋于稳定，极化率的敏感度将高于电阻率，此时的反演将以极化率为主，对极化率参数施加先验信息约束，对电阻率参数施加强限制约束；而具体的正则化系数和约束施加通过强化学习对反演阶段的判断结果进行设定。
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针对当前反无人机系统单一拦截装备在暂时性的任务分配中无法有效压制无人机的问题，本发明公开了一种基于强化学习的反无人机任务分配方法，包括：对改进的DQN算法初始化，改进的DQN算法是指相对于DQN算法，采用当前时刻的状态来预测Q值；通过改进的DQN算法完成智能体的训练与优化，在智能体训练完备之后保存网络参数；将无人机状态信息S输入强化学习模块，通过强化学习输出次优解X，即初期的分配策略；通过进化算法对强化学习生成的次优解进行优化，生成目标分配的最优解；对所述的最优解进行解码，获得反无人机的任务分配方案。本发明中通过改进的DQN算法训练的智能体拦截表现更为精确，任务分配更加高效且适用。
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本发明公开了一种基于深度强化学习的气体泄漏源自主搜索及定位方法，包括：1)建立泄漏气体正向扩散模型以及传感器探测模型；2)进行气体泄漏源搜索过程的建模；3)将建模得到的气体泄漏源搜索过程转换为马尔科夫决策过程，并设计状态特征；4)构建深度强化学习框架；5)利用深度强化学习训练寻源策略。本发明基于深度强化学习的气体泄漏源自主搜索及定位方法针对气体泄漏事件能够快速进行自主搜索与定位，具有较高效率与精度，具有适用范围广，搜索性能好，搜索时间短、速度快，湍流环境中鲁棒性强的优点。
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本发明公开了一种基于深度强化学习的车道保持控制算法，包括如下步骤：步骤一，由摄像头、多线激光雷达和惯性测量单元采集环境及车辆的参数；步骤二，提取步骤一中采集的环境及车辆的参数构建环境模型；步骤三，根据步骤二中提取的环境及车辆的参数以及构建的环境模型定义深度强化学习基础参数；步骤四，采用深度强化学习算法构建车道保持的决策系统；步骤五，利用步骤四中的决策系统获得步骤二中环境模型下的最优控制动作序列，以输入到车辆内，实现车道保持控制。本发明的基于深度强化学习的车道保持控制算法，通过步骤一至步骤五的设置，便可有效的实现采集相应的参数然后进行学习构建决策系统了，有效的实现对于车辆行驶车道的保持。
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本发明提供了一种简单、清晰、直接、准确的判断吸附速率控制步骤的方法。本发明采用电化学三电极体系，将吸附材料制备成工作电极，然后将电极浸泡于含目标污染物的溶液中，对浸泡后的吸附材料进行电化学阻抗谱测试，根据电化学阻抗谱参数求解电极吸附一个目标污染物的时间，根据吸附时间确定吸附速率控制步骤。本方法实现了对吸附速率控制步骤的准确判断，为材料吸附机理的研究及吸附性能的提升提供了基础。
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本发明公开了一种检测过氧化氢的荧光探针及其制备方法和应用。化学结构式为：本发明的探针原料廉价易得，合成简单方便。探针本身不发射荧光，与过氧化氢作用后荧光强度逐渐增强(最高增大到原来的77.8倍)，最大发射波长在近红外，且具有高达217nm的斯托克斯位移(Stokes shifts)。检测限低(6.6nM)，灵敏度高，检测范围宽，对过氧化氢的识别具有很好的选择性和抗干扰性，可以在体外和活细胞内部检测过氧化氢，在化学分析检测领域具有广阔的应用前景。
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本申请公开了一种锆石捕收剂的量子化学和机器学习组合高通量筛选方法，包括：建立浮选药剂的分子数据库R；对分子数据库R中的分子进行离子化，得到离子化分子数据库A；得到分子数据库RA；将锆石矿物金属位点羟基化形成锆石靶点分子数据库T，得到分子数据库RT；获得量子化学参数及log文件；提取分子结构性质参数；训练机器学习模型预测反应吉布斯自由能；筛选浮选药剂；获得靶向锆石浮选捕收剂。本申请通过数学模型能够快速预测分子数据库RA中的分子与不同离子之间的反应吉布斯自由能，从而快速高效实现药剂筛选，相比于传统药剂筛选方案，筛选效率高，准确率高。
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本申请涉及电池电化学阻抗谱在线估计方法及装置，方法包括：调用训练好的机器学习模型；机器学习模型基于电池离线测试获得的离线弛豫电压曲线数据及对应的离线电化学阻抗谱数据训练得到；获取待估计电池的在线监测弛豫电压曲线数据；根据在线监测弛豫电压曲线数据，通过机器学习模型对待估计电池进行EIS数据在线估计，得到待估计电池的在线EIS数据。相较传统在线测量法，本发明无需集成专用测量电路，具有低成本、易使用的优势；而相较传统在线估计法，本发明的方法排除了SOC变化所带来的干扰，估计精度得到大幅提高，对于发展基于EIS的电池先进诊断技术具有重要意义。
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本发明公开了一种非化学计量比的钴锌复合氧化物及其制备方法和应用。制备方法如下：以钴盐、锌盐作为金属源，采用常温液相沉淀法合成得到Co(OH)2和Zn(OH)2复合前驱体，然后将得到的复合前驱体加入到刻蚀剂中溶解少量Zn(OH)2，最后经高温煅烧后得到非化学计量比的钴锌复合氧化物。本发明制得的非化学计量比的钴锌复合氧化物为单一纯相的立方晶型ZnCo2O4，并将其用作锂离子电池负极材料，电化学性能测试结果显示，在0.4A/g的条件下，循环100次后，充电比容量仍保持在650mAh/g左右；材料结构中存在少量锌元素的空位与缺陷，便于锂离子的嵌入与脱出，显著提升了材料的倍率性能和循环稳定性。
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本发明涉及微量硫离子(S2‑)分析检测领域，具体公开了一种硫离子浓度的可视化、光电化学检测方法：将包覆有活性薄膜的传感材料置入含硫离子的待测溶液中进行预处理；随后采用可视化比色法或者光电化学法对预处理后的传感材料进行检测，获得待测溶液中的S2‑的离子浓度；活性薄膜的材料为金属氧化物，或者为所述金属氧化物与其他半导体金属形成的异质结；所述金属氧化物的化学式为MxOy‑z。本发明创新地利用所述金属氧化物及其异质结的活性薄膜作为传感材料，且创新地发现，所述的传感材料和溶液中的S2‑之间的相互表面作用在可视化比色以及光电化学方面意外地具有优异的线型相互关系，可实现溶液中的S2‑的可视化以及光电化学的快速、准确、低限量测定。
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本发明涉及一种基于深度强化学习的宽带无线通信自主选频方法及系统。该方法包括：获取宽带OFDM波形信道；将宽带OFDM波形信道划分为多个独立子信道；将各独立子信道进行感知，将感知结果作为深度强化学习的环境状态信息；获取通信系统的待优化参数，将待优化参数的组合作为深度强化学习的动作空间，动作空间包含多个决策目标；构建深度强化学习神经网络；将环境状态信息作为深度强化学习神经网络的输入，决策目标作为深度强化学习神经网络的输出，对深度强化学习神经网络进行训练，得到训练后的深度强化学习神经网络；根据训练后的深度强化学习神经网络对待预测宽带OFDM波形信道进行自主选频，得到最优信道。本发明能够提高抗干扰能力。
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本实用新型公开了一种去除化学镀镍废水中次亚磷的装置，包括支撑架，所述支撑架上端左部固定连接有生物处理框，且生物处理框上端左部固定穿插安装有进液控阀，所述生物处理框上端右部固定安装有控氧机，且生物处理框前端中部固定安装有测氧器，所述支撑架上端中部固定连接有物理处理框，所述支撑架上端右部固定连接有化学处理框。本实用新型所述的一种去除化学镀镍废水中次亚磷的装置，通过设置生物处理框，对化学镀镍废水中次亚磷进行聚磷菌好氧和厌氧去磷初处理，设置物理处理框，通过多组吸附棒中的吸附穿孔对镀镍废水中的次亚磷进行磷酸根离子亲和吸附，设置化学处理框，加速和次亚磷的化学还原反应，并和金属盐进行沉淀，使处理效果增强。
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本实用新型提供了一种化学灾害事故模拟装置，包括带轮底座和安装在所述带轮底座上的模拟设备,所述模拟设备均通过外部管道与外部供气源或供液源相连接；所述模拟设备上设置若干模拟创口，所述模拟创口位于模拟设备外壁上，或者位于所述模拟设备之间的连接管道上，或者位于所述模拟设备与外部设备相连的外部管道上。本实用新型模拟装置能模拟化学品生产、储存、运输过程中的容器、塔器、管线和槽罐等发生泄漏时常见化学灾害事故的场景，可用于消防应急模拟侦检和堵漏等训练。
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本发明公开了一种基于超材料的化学液体微波传感器及其应用，包括有基板(1)、台阶型微带传输线(2)、Ω型开口谐振环(3)、圆柱形感应腔体(4)、微带线地线(5)。本发明利用基板上集成微带传输线和开口谐振环构成超材料结构的微波传输系数谐振效应，当感应腔体内的化学液体发生变化时，其微波传输系数的谐振频点会发生显著偏移，从而实现对化学液体种类的精确鉴别，有效克服了传统化学液体传感器鉴别种类非常有限、受环境干扰敏感鲁棒性差、无法重复使用的缺点，本发明传感器具有结构简单、灵敏度高、体积小、成本低、测量液体种类多、测量误差小、可重复使用的优势。
本发明涉及电化学领域，特别涉及提高电化学活性的氧化还原酶及含有该氧化还原酶的生物传感器。申请人发现经过化学交联的葡萄糖氧化酶仍然保持着它们的直接电化学活性，例如戊二醛化学交联的含有经过修饰的葡萄糖氧化酶的葡萄糖生物传感器在电极上呈现出良好的电化学性能，而且是一个典型的表面电化学现象。以上实验结果证明化学交联没有对电化学活化后的葡萄糖氧化酶产生显著的影响，这就为电化学活化后的葡萄糖氧化酶在植入式持续葡萄糖监测系统中的应用铺平了道路。
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一种基于深度强化学习的清洁机器人沿墙方法和清洁机器人，该方法包括：当清洁机器人进入沿墙场景时，获取所述清洁机器人的传感器的测量数据；将所述测量数据输入到训练好的深度强化学习网络，由所述深度强化学习网络输出沿墙动作；控制所述清洁机器人基于所述沿墙动作完成所述沿墙场景的运动和清洁操作；其中，所述深度强化学习网络的训练是基于多个智能体同步训练的异步优势动作评价算法实现的。本申请的方案基于多个智能体同步训练的异步优势动作评价算法训练深度强化学习网络，训练好的深度强化学习网络只要接收清洁机器人在沿墙场景中的传感器数据，即可输出最优的沿墙动作，使得清洁机器人较好地完成沿墙场景的清洁。
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一种基于热敏电阻的热电化学电极,其包括贴装型热敏电阻和铂电极,贴装型热敏电阻设于铂电极一侧,贴装型热敏电阻与铂电极之间设有导热性能好、导电性能差的热敏材料层,铂电极表面设有导线Ⅰ,贴装型热敏电阻两端分别设有导线Ⅱ、导线Ⅲ。本发明的铂电极表面设有贴装型热敏电阻,与传统铂电极相比,其在测量化学反应的电信号的同时,还可以测量化学反应的热信号,可为研究化学反应的机理、反应过程等提供有效科学数据。
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